基于优化同步误差补偿方法的多电机同步控制

机器设备的同步控制是运动控制领域的热点研究内容,同步精度对加工质量等要素存在显著影响,但易受扰动影响。针对多电机同步控制精度易受外部扰动等因素影响,提出了一种基于优化同步误差补偿方法的偏差耦合算法。引入增益方程对同步误差补偿值进行动态调节,并应用基于改进交叉和变异算子的自适应遗传算法(Adaptive Genetic Algorithm Based on Improved Crossover and Mutation Operator, ECIM-AGA)对方程中的增益系数取值进行寻优。通过建立4台电机的仿真实验,与传统偏差耦合算法相比,结果表明,所提方法的超调量σ分别降低了29.26%、4.19%、2.77%和33.99%,全局同步误差分别下降了40.27%、11.70%、29.74%和28.04%,具有更佳的同步精度。     

改进型相邻耦合误差的多电机同步控制策略

针对目前多电机同步控制策略的发展现状,本文提出了一种基于改进型相邻耦合误差的同步控制算法,其中任意轴的控制函数不仅包含该轴的跟踪误差,同时与其相邻的两轴的同步误差及其积分量有关,该控制策略不仅能够保证多电机传动系统同步性能,而且比传统相邻耦合控制结构控制器减少了1/3.仿真结果表明,该控制策略具有更高的同步精度和更好的动态性能.     

基于神经网络多电机偏差耦合同步控制研究

针对多电机同步驱动系统,以四台电机为控制对象,基于智能控制技术,并结合多电机同步控制系统的非线性、时变、容易受负载扰动等特性,设计了神经网络PID控制器,提出了基于神经网络PID控制器与偏差耦合控制结构相结合的多电机同步控制策略;采用Matlab/Simulink构建系统仿真平台,对该控制策略进行仿真,结果表明:该控制算法稳定性能高,鲁棒性能好,收敛速度快,能有效的克服外部扰动和参数变化带来的同步误差,相对于传统的同步控制方案能够更好的实现多电机的同步控制.     

改进型偏差耦合多电机转速串联同步控制

传统偏差耦合多电机同步控制系统中,系统的跟踪性能与同步性能彼此相互耦合,难以兼顾.此外,在多电机系统启动阶段,传统偏差耦合控制结构跟踪误差较大,在输出限幅的作用下,各台电机电流环输入参考转矩相等,而负载不均导致各台电机加速度不等,致使转速同步误差增大.针对以上问题,本文提出最大转速加速度的概念,结合偏差耦合结构和滑模控...     

基于模糊PID主从式方法的多电机同步控制

通过对多电机同步控制结构和控制策略的传统PID控制算法与模糊PID控制算法的分析,提出了模糊PID主从式同步控制方法,并通过MATLAB/Simulink进行建模仿真。仿真结果表明,与传统PID同步控制算法相比,采用模糊PID主从式同步控制方法具有更好的同步性能表现,并能够有效地改善系统的稳定性和动态性能,而且具有良好的鲁棒性。     

舞台系统中多电机同步控制研究与仿真

本文针对现代化舞台表演多电机同步控制系统中负载需求不可预知的情况,使用一种速度耦舍控制方式,实现多电机同步控制.仿真结果表明,该方式比主从控制方式具有更为优良的启动性能,能够有效的减小负载扰动后的转速同步误差,适用于时电机转速同步性能要求较高的场合.     

LED多线切割机自动绕线的并联差分耦合同步控制

针对传统多线切割机手动绕线效率低的缺陷,增加自动绕线机构.详细分析了机械结构和功能改变后的控制系统,根据其特点建立了线速度同步和角速度同步的统一模型.对现有同步控制算法进行改进,增加单轴电机转速误差的微分,提出了一种并联差分耦合同步控制策略,并对其有效性进行证明.通过与传统的主从同步控制的对比试验证明,并联差分耦合同步控制算法具有控制精度高、轴间误差小的优点.     

多电机系统同步控制研究

根据舞台升降平台在额定负载条件下的多电机同步位置误差要求,把主从控制策略与偏差控制策略相结合,给出了一种实用的多电机最大偏差耦合同步算法。在额定负载启动、脉冲扰动、阶跃扰动等条件下的对同步位置误差进行仿真,仿真结果表明该算法简单实用,符合控制的要求。最后给出最大偏差耦合同步算法的电气控制硬件实现方案,实际运行表明该算法能很好的满足控制要求。     

改进型环形耦合结构的多缸比例同步控制

分析了多轴同步控制结构与算法的发展现状,针对等状态耦合控制在实际应用中的不足,提出一种基于归一化的同步比例系数分配方法,使它适用于多运动轴的比例同步控制,并在此基础上设计了改进型的环形耦合控制策略,利用李雅普诺夫函数证明了该算法的收敛性和稳定性.以某跨超声速风洞挠性壁喷管为控制对象,对其终端执行机构电动缸和控制系统进行建模仿真,结果表明:该控制策略相较虚拟主轴控制方式,具有更好的同步性能和抗干扰能力.通过进行对比实验,也证明该策略能很好地实现多轴比例同步控制,且具有更高的跟踪精度和同步精度,对相关领域具有一定的参考价值.     

基于偏差耦合的起重机起升机构同步控制

针对大型起重机起升机构的驱动电机在负载发生扰动时同步性能较差的问题,采用滑模变结构控制与偏差耦合控制算法相结合的方法,设计了起重机起升机构同步控制器。在Matlab/Simulink仿真环境下建立仿真模型,仿真结果表明该系统具有较好的动态性能,并且有较强的鲁棒性和抗干扰性。     

基于两步控制策略的混沌系统全局有限时间同步

本文研究了无刷直流电机(brushless direct current motor,BLDCM)混沌系统的全局有限时间同步问题.利用混沌吸引子的有界性,提出了两步控制策略.首先不施加控制,让主–从混沌系统各自的轨迹收敛到各自的吸引子中,并估计了吸引子的界和收敛时间;再对收敛到吸引子的从系统施加状态误差反馈控制,根据有限时间稳定性理论,得出该控制器在满足一定条件时,两个相同的混沌系统可以快速达到有限时间同步.这种方法在主从系统的初始值相差很大的情况下可以大大减少控制成本,并且可以并估计同步时间.文章最后用仿真结果验证了所得判据的可行性和有效性.     

基于开环2闭环控制的离散动力系统同步研究

基于开环-闭环控制,提出了一种离散动力系统同步方法.系统地论述了该方法的基本原理,指出了该方法在实际应用中应注意的一系列问题.在此基础上,推导出为实现系统同步应采取控制策略的具体形式,并从理论上对其鲁棒性进行了论证.数字模拟结果表明,该方法不仅具有较高的同步效率,而且具有很强的适用性,能够在不同条件下实现两个同类或异类离散动力系统的同步.     

参数自适应控制的混沌同步研究

在对同步系统特性分析的基础上,利用参数自适应控制混沌原理,提出了一种混沌系统在不同系统参数下的混沌同步方法.在参数自适应控制方程中,采用了分段控制与非线性反馈控制相结合的控制函数.通过选取合适的控制律和控制参数可以实现不同系统参数的两个 logistic映射的混沌同步.基于 Matlab软件的数值仿真的结果表明该方法是控制离散混沌系统同步化的一种快速有效的方法.     

Linear strategy for boolean ring based theorem proving

Two inference rules are discussed in boolean ring based theorem proving,and linear strategy is developed.It is shown that both of them are complete for linear strategy,Moreover,by introducing a partial ordering on atoms,pseudo O-linear and O-linear strategies are presented.The former is complete,the latter,however,is complete for clausal theorem proving.     

Pinning synchronization of complex delayed dynamical networks via generalized intermittent adaptive control strategy

In this paper, the problem of pinning synchronization for delayed complex directed networks via generalized intermittent adaptive control strategy is considered. First, a dynamical mode of delayed network is investigated. Second, a generalized intermittent adaptive control strategy which unified the traditional periodic intermittent control and the aperiodic case is introduced. Additionally, by constructing a piecewise Lyapunov auxiliary function and making use of piecewise analysis technique, some effective and novel criteria to ensure the global synchronization of delayed complex networks based on the designed control protocols are obtained. Finally, an example with numerical simulations is provided to demonstrate the validness of the theoretical results proposed scheme.     

基于SOA架构的分布式异构数据同步通信控制策略分析

分析分布式异构数据同步特征,设计一种基于面向服务架构（SOA）的分布异构数据同步模型（WLDSS),提出基于可用度测算的异构数据同步通信稳定控制策略解决方案,并对其系统性能加以分析。实验数据表明该模型所采用的策略能够主动适应各种系统性能特点,有效提高分布式异构数据同步效率。     

基于自适应控制的八个混沌系统的多级组合同步

针对传统的混沌系统结构样式单一和系统变量少的问题,设计了一种混沌电路系统,该电路有较为复杂的动力学行为、较高的敏感性和较强的抗干扰性。随着电路参数的变化,结合自适应稳定性判据和混沌运动理论详细分析了该系统的不同动力学行为;此外,根据电路图搭建了相应的电路并利用示波器观察该电路的动力学行为,其行为与MATLAB的仿真结果相一致,进一步证明了电路的可行性和灵活性。在此基础上,重点提出并研究了基于本系统的多级组合同步,通过构造不同的控制器实现了八个系统之间的多级组合同步。仿真结果表明,该同步方案在收敛速度和精度上具有很好的效果。