基于球形齿轮传动的柔性手腕动作原理及其运动分析

先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单，紧凑和运动范围大等优点，可以装配于喷漆和焊接机器人，该手腕可产生２６０°的俯仰，偏摆动作，并具有连续双向回转的特征。     

磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制

为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术．为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略．理论上,依据正交变换推得经纬坐标系下以磁场轴线的侧摆角与俯仰角为独立变量的三相电流形式空间万向旋转磁场叠加公式,完成控制变量降维与解耦,实现磁场轴线沿侧摆或俯仰方向的单独调整;实践上,通过磁矩随动效应带动双半球形胶囊机器人摄像头分别实现侧摆与俯仰2个方向的独立扫描,使机器人轴线对准各段肠道弯曲方向,沿弯曲方向施加滚动磁矩实现胶囊机器人滚动转弯．最后,采用离体猪大肠模拟环境验证人机交互性能．试验表明,通过结合弯曲肠道图像与磁场方位的人机交互控制,既能实现双半球形胶囊机器人在被动模态下的姿态任意调整与全景观察,也能实现在主动模态下沿弯曲环境的滚动行走．     

抓持式对接机构的设计及分析

针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了“相互独立! 不完全约束! 完全约束”的顺次对接方 式,并设计了一种抓持式对接机构．该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制 机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能．对该机构进行了运动学分析,给出 了其运动学正解、逆解和工作空间模型．在此基础上研制JL-2 型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机 构性能进行了实验验证．实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互 对接、协作等多种任务．     

基于腿部关节控制的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题, 提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法. 分析了偏摆力矩产生的原因及步行过程中垂直方向上的力矩平衡条件; 根据仿人机器人连杆模型和力矩平衡条件, 将偏摆力矩控制问题转化为带约束条件的二次规划问题, 推导出支撑腿腿部关节角度控制的表达式, 设计了腿部关节自适应控制器以提高轨迹跟踪性能, 并给出了稳定性证明. 仿真结果表明, 该方法能较好地克服偏摆力矩的影响, 使机器人实现稳定的步行.

     

车辆倾斜报警器

车辆倾斜报警器是Schaevitz Sensor公司开发出的新型产品，它可和任何车辆主控报警系统接口。这种基于微处理器的报警器可以在出厂时编程，标定为检测报警车辆俯仰或侧倾0．5。角的变化，或适用于更高灵敏度要求的车辆悬挂系统。完善的设计可以排除一些虚假报警因素，诸如过往车辆、飞机，或者风造成的变化或人为的车辆摆动等，     

基于自由摆的平板控制系统设计

采用重力加速度传感器及线性电阻角度传感器来检测摆动时平板及摆杆角度的变化,利用拨码开关可控制预设功能,单片机根据摆杆与重垂线之间的摆角计算出平板的旋转方向及角度,从而控制步进电机实现对平板运动状态的精确控制,很好地实现了硬币在摆杆摆动过程中保持稳定叠放状态及激光笔对靶纸预设位置的动态跟踪照射等设计功能。     

基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制

针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题,提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响,将机器人步态优化问题转化为对步态参数的多目标寻优问题,根据连杆模型得到机器人跑步过程中水平、垂直方向的稳定裕度及能耗表达式,并构造目标函数,采用基于对位学习的遗传算法对机器人参数化跑步步态进行多目标寻优,在保证机器人俯仰、翻滚和偏摆各方向力矩平衡的前提下降低整体能量消耗;针对传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题,提出基于领域知识的精细化初始成员策略,采取生成种群成员对位点的方式更新种群,以加快收敛速度;为提高轨迹跟踪性能,设计了自适应控制器,并给出了稳定性证明。仿真实验表明:该方法能有效降低能耗并保证其稳定性。     

一种双惯性轮空间倒立摆及其动力学建模和分析

针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统,其具有四个自由度和两个控制量,可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制。运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型,分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性。建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验,提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础。     

面向高性能光盘盘片的轴向动态特性测量方法研究

系统研究了影响光盘机械系统轴向偏摆的各分量对总偏摆的影响，建立了光盘机械系统轴向偏摆的数学模型并进行了数值计算。根据计算结果，提出了对各测量方法的基本测量要求。分析了几种有代表性的测量方法的优缺点并重点研究了它们各自的测量精度，提出了一种全新的基于激光三角法的测量方法，最后给出了测量结果和结果分析。     

高速旋转飞行体姿态传感器信号解调方法

研制的无驱动结构微机械陀螺可同时敏感高速旋转飞行体滚动角速度、输入角速度(俯仰和偏航角速合成的角速度)信息。为了将合角速度分解成偏航角速度和俯仰角速度,利用加速度计建立了空间基准,通过陀螺和加速度计输出信号的相位差,可确定飞行体空间偏转方向。阐明了该方法原理,分析了误差因素,对主要误差因素滚动角速度与合速度影响建立了复合影响数学模型,并进行了补偿。结果表明:通过该方法可以确定飞行体空间偏转方向,从而可将俯仰和偏航角速度分解出来。     

电容式微位移传感器设计及其应用研究

介绍了基于误差补偿的机器人系统原理,采用等电位环和驱动屏蔽电缆技术,设计了电容式微位移传感器及其信号调理电路。该电路包括改进型的电容运算放大器检测电路、精密全波整流电路和滤波电路等。试验结果表明:该电容式传感器的分辨力优于0.1μm,全量程非线性度小于0.2%;利用该电容式传感器测试偏摆误差,并进行偏摆误差补偿,机器人的性能得到提高。     

康耐视VisionPro Surface检测软件2．1版

康耐视公司推出适用于平板产品的VisionPro Surface检测软件2．1版。该版本大大扩展了VisionPro Surface的功能，不仅能检测和分类连续型产品的缺陷，还能自动检测片状产品并测量连续型和片状产品在输送带水平和垂直方向上的特征。     

基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法

针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。     

利用压电陶瓷产生标准间隙的装置设计

研究压电陶瓷产生连续可调标准间隙的机理,设计利用压电陶瓷产生标准间隙的装置架构模型,开发了装置的压电驱动器、电压驱动PID闭环控制系统、直流驱动电源关键部件,最后对整个装置性能进行测试。该系统θX、θγ偏摆范围从1mrad到12mrad,Z方向行程范围从7μm到60μm,实现亚毫秒响应速度和亚微弧定位精度,最大偏摆范围达±6mrad。该装置具有精度高、测量链短、读数准确性高、连续可调等特点。     

磁盘驱动器定位精度及主轴偏摆对道宽影响的统计分析

本文提出了统计道宽的概念。利用数理统计方法研究了音圈电机定位精度和主轴偏摆对磁道宽度的影响。从定位概率函数和确定型磁头场函数推导出了磁头场的统计分布。给出了音圈电机定位精度及主轴偏摆与磁道平均道宽的关系。     

窗口行业、壁挂行业应用无限

巧妙的信号接口和电源接口二合一设计．可以轻松摆脱线缆的束缚。这款产品的还支持壁挂功能，壁挂的同时还可以自由调节俯仰角度．算是比较方便的设计。事实上．这款产品定位与行业客户．比如收银台或者银行等，如此超薄的设计一定会让客户大为惊讶。这款产品的应用还有更大的发挥空间，比如店面的主人可以将其安置在墙壁上，播放一些（有关生意）的视频或者幻灯片．可以招揽更多的顾客．也是店面显得更加气派。     

水稻不同育苗移栽方式的比较研究

试验结果表明,摆秧的产量高于插秧,二的产量均显地高于抛秧,品种间及品种与栽培方式互作间的差异均不显。摆秧的增产机理是秧苗素质好,移栽植伤很轻,分蘖早生快发,最高茎蘖数和成穗率均较高;叶面积指数高,且变化加速度小;在抽穗前比叶重增加快,此后增加慢;在生育后期,叶层面积大且占据层次多,群体基部绿叶面积大,穗层面积大且分布集中,位置偏中上,SOD含量高,丙二醛含量低。     

基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性, 其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难. 为此, 提出基于最优力分配的全身力矩控制框架, 可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制; 为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力, 提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法, 并基于全身力矩控制框架进行控制与实现; 通过分析简化的轮式倒立摆模型, 得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响, 实现腾空阶段俯仰姿态的调整. 设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验, 其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.     

大宽眼界 优派VA2012W

SDM—E96D是一款针对中国用户推出的限量版型号．它仍旧采用7SONY独特的“飞跃流线”外型设计．弧形的机身边框充当了支架，后部支撑板使用液压设计．调节显示屏的俯仰角度很轻松，只是左右调整屏幕方向的时候必须搬动整个显示器。黑色边框采用磨砂工艺处理．外观整体设计简约而时尚。     

测定运动姿态的GPS技术

描述了运动体姿态确定及ＧＰＳ干涉法的基本原理和数据处理方法，同时介绍了姿态ＧＰＳ的发展动态和应用实例。用ＧＰＳ干涉法３ＤＦ所测的倾斜角量测精度可达０．１ｍｒａｄ，俯仰量测精度０．３ｍｒａｄ；ＡＤＳ可在１ｓ内分辨出整周模糊，方位测量精度达０．５ｍｒａｄ，平均误差不超过０．９ｍａｒｄ。