Histochemical and ultrahistochemical localization of heavy metals in calf organs

Cadmium, zinc, selenium, and copper were administered, singly or in combination, orally or subcutaneously. Experiment I included 32 calves of both sexes; six received Cd (two groups), Zn, Cd, and Zn, and Cd and Se (two groups) and one group was a control. In Experiment II (21 bulls), three were given Cd, Cd, and Cu, and Cd and Zn, respectively, and one group was a control. For light microscopy, in Experiment I the highest amounts of silver granules were present in the samples of liver, small intestine, and vesicular gland of all the exposed groups; in Experiment II the most affected organs were liver, kidney, and small intestine. For electron microscopy, in Experiment I, after administration of Cd and Zn, the highest amounts of granules were seen in the cytoplasm of hepatocytes and cells of the proximal and distal renal tubules and the lowest amounts were found in glandular cells of the pancreas. Administration of Cd and Se resulted in the presence of large numbers of granules in the nuclei and nucleoli of spermatogonies. In Experiment II, ingestion of Cd and Zn in feed led to the appearance of highest amounts of granules in the nucleoli, nuclei, and cytoplasm of cells in testes, kidneys, and pancreas. Following Cd intake, the highest accumulation of granules was observed in the nucleoli of hepatocytes and cells of the proximal and distal renal tubules. Combined Cd and Cu produced the highest number of granules in cells of the proximal and distal renal tubules and in the nucleoli and nuclei of germinal epithelium.     

混合驱动机构研究进展与发展趋势

混合驱动机构是可控机构的一种,其适度柔性以及降低驱动与控制成本的特性与优势使其成为现代机构学的重要研究分支之一。随着对混合驱动机构研究的深入,混合驱动机构理论和应用也不断地发展和创新。对现有的研究成果加以分析和总结将有利于促进混合驱动机构理论和应用的进一步发展。分析混合驱动机构的内涵,分别论述双自由度和多自由度混合驱动机构的研究进展,主要包括:混合驱动机构的构型设计与可动性、混合驱动机构的轨迹特征、混合驱动机构的运动学、混合驱动机构的动力学及混合驱动机构的应用等方面的研究进展。提出混合驱动机构研究的关键问题,总结了混合驱动机构的未来发展趋势。研究成果对拓展混合驱动机构的设计空间、开辟混合驱动机构新的应用领域具有重要意义。     

煤岩渗透率自动化测试系统

研制的煤岩渗透率测定仪及自动化测试系统,可以模拟１０００ｍ垂深的原岩应力,其测量范围宽、精度高、试样加工容易。所设计的压力传感器电路、流量传感器电路和温度传感器电路以及各传感器的调校软件、系统测试软件,实现了煤岩渗透率测定仪自动化测试技术,具有自动化测试和数据处理与存储功能,特别适用于实验室测定低透气性煤岩渗透率。影响煤岩渗透率的主要因素是应力,裂隙和岩性,必须用原岩应力下的渗透率评价煤岩瓦斯输运能力。     

始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究*

针对始末速度不为零的非对称S型加减速时间难以规划问题,把加速度曲线分为7个时间段,对关于加速度变化时间的方程组进行分析,化简为一元高次方程,并根据其变化的单调性构造其平方函数,使其转换为单一凸形函数,进而利用牛顿迭代求出其收敛值并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对匀加速度时间的规划,直接根据其公式特点,转换为一元二次方程进行规划并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对于匀速运动时间直接根据一元一次方程的解法进行规划。该算法解决了现有始末速度不为零的S型加减速时间规划过程复杂、繁琐问题,提供了一种简洁、高效的加减速时间规划算法。通过仿真与试验可知,本算法求解效率提高10.8%,插补效率提高1.32%,插补效果满足精度要求,同时证明了该算法简洁、高效、运行稳定、能够满足高速高精数控要求。     

New approach to quantifying developmental variation in the dentition using serial microtomographic imaging

Dental morphogenesis and cellular differentiation are expressed in the fully formed tooth by the topography of the dentin-enamel junction and outer enamel surface. These boundaries can be differentiated using a variety of imaging systems. In this study, we used serial microCT imaging to provide accurate 3D reconstructions of developing lower human second deciduous molars. These were used to quantify the volume of enamel and dentin of individual cusps in relation to basal crown height. As growth and differentiation proceed apically, the spatial orientation of cusp tips and their bases were used to estimate their order of initiation and coalescence. We found that the order of coalescence differed from the order of initiation. We also found that dentin cusp height and volume as well as rate and quantity of enamel apposition varied along mesio-distal and bucco-lingual axes, and were independent of order of initiation and duration of growth. These results demonstrate that the potential for variation in crown size and form is maintained throughout development. We propose that the microCT model developed in this study constitutes a new approach for the investigation of developmental variation and its contribution to phylogenetic variation expressed in crown form and size.     

切削加工颤振智能监控技术

切削加工颤振智能监控技术是智能机床中不可或缺的一部分,是智能加工的一个重要发展方向。它对于提高零件的加工精度与效率,增加企业的运营绩效具有重要的意义。以传感器的选择、特征提取、颤振识别和颤振抑制为主线,系统的综述了切削加工过程中颤振智能监控的研究进展。分析颤振信号的选择和时域、频域、时频域以及特征自适应智能提取的特征提取方法;分析神经网络、支持向量机、隐马尔科夫模型、混合模型和在线智能进化模型在颤振识别中的应用;着重分析基于主轴转速调整的颤振智能控制方法。在此基础上,对切削加工颤振智能监控的研究难点进行了分析,并总结了目前存在的问题。最后,对切削加工颤振智能监控技术今后的发展趋势进行了展望。     

一种角位移电涡流传感器的原理及应用

设计并实现了一种小角度双E形电涡流角位移传感器，可用于加速度计及陀螺仪闭环控制的校正回路。运用涡流等效原理，从理论和计算上分析了其原理，分析了其反力矩的形成，推导了电涡流传感器的输出方程。对该传感器的输出特性和频率响应特性的实验结果作了分析，结果表明了其可行性，对设计和应用同类传感器有一定的指导意义。     

理想材料零件的数字化设计制造方法及内涵

提出了理想材料零件的新概念 ,它是指按零件的最佳使用功能要求来设计 ,由呈梯度变化的组织成分和一定规律分布的细结构的材料与均质材料所组合构成的新型材料零件。提出并阐明了理想材料零件的数字化的并行设计制造 (简称数字化设计制造技术 )的方法和理论基础 ;它以材料与零件的一体化、集成化设计制造为主要特点 ,可根据零件功能要求进行零件的外部几何拓扑形状和内部材料组织细结构的并行设计 ,并采用增材制造和去材制造相结合的制造技术 ,按数字化设计的信息 ,一次完成零件内部组织结构和三维形体的制造。指出数字化设计制造将会使人们长期以来设想的按力学、电磁学性能来高效地设计制造新材料零件变为现实 ,在不远的将来定能像设计和建造房屋那样 ,按照所需功能设计制造理想材料零件。     

Use of the scanning electron microscope and Fourier methods in characterization of microfabric and texture of sediments

Behaviour of soils and sediments is generally assessed by laboratory tests of mass property relationships and semi-empirical equations. A basic approach calls for more detailed information concerning the properties of sediments and manageable methods of calculation. The scanning electron microscope is now providing data concerning the fabic, diagenesis and weathering of sediments. Some sediments are fragile and care is needed in sample preparation to avoid the introduction of artefacts. For example, moisture removal is often accompanied by dimensional change. Freeze drying and critical point drying appear to reduce this problem. Quantitative methods of fabric and texture analysis are being developed, the data being processed by computer. The Fourier method is able to provide quantitative information concerning shape and texture of particles. This sort of information has been used in studies of provenance, correlation, pedogenesis and environmental processes. Examples are given of the use in engineering of fabric and textural data obtained by the Fourier method and by microscopy.     

大链轮齿形数字化与数控加工

为了减少多品种少批量大链轮在大型专用链轮机床的加工费用和订货时间,可采用大型普通的数控铣床加工大链轮。链轮数控加工首先要使齿形数字化,即完成圆弧（直线）起点、终点、圆心等关键点的坐标和圆弧半径的数值计算,然后就可以进行加工编程和数控加工。以加工实例探讨了一般链轮齿形数字化与数控加工方法。齿形数字化的关键是相交圆的交点坐标,用一般的数学方法求解比较困难,费时、用VB语言或C语言编程的数值计算求解方便。     

高速漏磁检测过程中管道内外壁缺陷定位方法研究

管道内外壁缺陷的有效区分是对缺陷进行有效量化的前提,提出一种基于动生涡流的高速漏磁检测过程中管道内外壁缺陷的定位区分方法,利用涡流磁场与外磁场的耦合作用时内外壁磁场信号的变化差异特征区分缺陷位置。首先建立高速漏磁检测数学模型,分析了涡流分布特点以及涡流磁场与外磁场耦合作用规律,利用有限元方法计算分析不同位置时,耦合作用规律对管道内外壁磁化状态影响及内外壁缺陷漏磁场信号差异特征;设计高速漏磁检测实验平台,对不同运行速度、不同检测位置处钢管内外壁缺陷区分效果进行实验研究。结果表明,接近磁化线圈位置时,管壁内产生的涡流磁场方向与管道外壁磁场方向相同、与管道内壁磁场方向相反,在离开磁化线圈位置时,涡流磁场方向与管道外壁磁场方向相反、与管道内壁磁场方向相同;不同检测位置处,管壁磁场变化规律相反,且速度越快,磁化状态影响受影响程度越大,内外壁漏磁场信号差异特征越明显,高速检测时可有效对管道内外壁缺陷进行定位区分,实验结果和理论分析具有很好的一致性。     

气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究

针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。     

Core-flood experiment for transport of reactive fluids in rocks

Investigation of the transport of reactive fluids in porous rocks is an intriguing but challenging task and relevant in several areas of science and engineering such as geology, hydrogeology, and petroleum engineering. We designed and constructed an experimental setup to investigate physical and chemical processes caused by the flow of reactive and volatile fluids such as supercritical CO(2) and/or H(2)S in geological formations. Potential applications are geological sequestration of CO(2) in the frame of carbon capture and storage and acid-gas injection for sulfur disposal and/or enhanced oil recovery. The present paper outlines the design criteria and the realization of reactive transport experiments on the laboratory scale. We focus on the spatial and time evolution of rock and fluid composition as a result of chemical rock fluid interaction and the coupling of chemistry and fluid flow in porous rocks.     

现代机械产品设计在新产品开发中的重要作用--兼论面向产品总体质量的"动态优化、智能化和可视化"三化综合设计法

机械设备正在向高效化、精密化、智能化、集成化、数字化方向发展,对机械设备的设计质量提出了愈来愈高的要求,现代机械产品设计在新产品开发中起着头等重要的作用.讨论了产品广义质量所包含的内容,阐明了产品的设计对产品综合广义质量(包括结构性能、工作性能与制造性能)的重要影响.提出了一种基于动态优化设计、智能化设计与可视化设计(局部虚拟设计)的三化综合设计法,介绍了该法的主要内容和特点,所提出的这种方法可以在较大程度上满足用户对产品综合广义质量的要求.该法已在某些新产品开发中加以应用,取得了良好的效果.     

连铸连轧生产线液压与润滑油监测的实践与探索

为提高钢铁冶金生产线的稳定性与可靠性,对广州珠江钢铁有限责任公司连铸连轧生产线液压与润滑油样理化性能、污染度、磨损颗粒进行了监测。通过监测可及时发现油液的劣化、污染和设备的磨损。由此保持系统较高的油品质量和清洁度,减少换油的次数与机器故障,改进了生产线的运行秩序并取得每年120万元以上的经济效益。     

差动轮系动态跟随性能研究

以差动轮系为研究对象,分析了三个基本构件之间的转速、转矩以及功率关系,在此基础上提出了相应的灵敏度与贡献度概念并获得对应的表达式。进一步研究了灵敏度与贡献度的影响参数以及影响规律并展开了相关的对比实验。研究结果表明：转速灵敏度和转矩贡献度只与差动轮系特性参数相关;转速贡献度和功率贡献度由特性参数以及轮系转速匹配关系共同决定。灵敏度与贡献度反映了差动轮系在运动中的动态跟随性能,对差动轮系的选型与设计有参考作用。     

Discussion on advanced manufacturing

Advanced manufacturing consists of continuity of manufacturing, its broad sense, and the core of the manufacturing process. The technology of continuous manufacturing is discussed according to both historical and modern perspectives. The relationship between human development and manufacturing technology is also discussed. Manufacturing is a continuously evolving topic. It is not only the foundation and means of imagination, conception, the science, and the technology of material change, but also the expression of national economy, national defense, and the support industries. The broad sense of manufacturing theory, which extends the concept of manufacturing, is an important development in the 20th century. The sense is analyzed in connection with design, material forming theory, synthesis of manufacturing technology, manufacturing modes, life cycle of product, hardware and software, and support environment, etc. At the same time, the core action and the development of the theory and technology of process is also discussed. At the end of this paper, the development directions of mechanical manufacturing science and technology are mentioned.     

金属材料超声表面强化技术的研究与应用进展

简要回顾几种传统的表面机械强化技术及其特点。对近年来得到迅速发展和应用的金属材料超声表面强化技术进行介绍和评述。这包括超声冲击处理技术、超声喷丸强化技术和超声深滚强化与滚光技术。介绍以上几种技术在国内外的研发和应用的历史和现状,对比几种技术在不同应用中的特点与限制,并与传统的表面机械强化技术进行比较。展望金属材料超声表面强化技术的发展与应用前景。在总结归纳的基础上,从强化机理、强化工艺、工程应用和技术规范等方面提出金属材料超声表面强化技术的研究和应用发展建议。为相关技术领域的研究机构、研究人员和工程应用单位提供有关金属材料超声表面强化的较为全面的信息。     

油气管道中智能机器人跟踪定位关键技术综述

国民经济的持续快速发展对于油气供给提出了更大的需求。油气资源主要依靠管道进行运输,为保证管道运输安全可靠,需定期使用智能机器人对其进行检测。检测过程中要对智能机器人进行跟踪定位以确保知道管道内机器人的实时位置、状态,特别是发生故障如卡堵时的位置。油气管道通常为长距离管道,跟踪定位方式只能采用无缆或无线方式,其中极低频信号对于金属介质等具有良好穿透能力的特点特别适合于管道内智能机器人的跟踪定位。基于极低频磁技术的跟踪定位问题,本质上可以归纳为微弱磁信号的高分辨率探测和微弱瞬态磁信号的实时(快速)检测这两方面的问题。本文总结了油气管道中智能机器人的跟踪定位技术,介绍了国内外基于极低频技术的智能机器人跟踪定位装置;重点阐述了高分辨率磁传感器、微弱瞬态信号实时检测算法两项关键技术的研究现状,并介绍了基于极低频磁信号发射与接收的智能机器人跟踪定位系统的现有工作及未来展望。     

软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述

软体足式机器人因其优越的移动性能及面对复杂地形的通过能力受到越来越多研究者的关注。由于受到材料性质、驱动方法及制造工艺等多方面的限制,如何实现软体足式机器人的创新结构设计,提升软体机器人的运动速度和负载能力是目前亟待解决的问题之一。综述从仿生结构与驱动方法的角度对目前软体足式机器人的研究发展进行了系统阐述。由于软体机器人多为连续变形结构,加之软材料的物理非线性和软结构变形的几何非线性,力学建模与仿真一直是软体机器人研究领域的瓶颈。梳理了目前软体机器人的主要建模理论,总结了软体机械臂的建模与控制方法,进一步将其拓展到软体足式机器人的系统建模中。介绍了传统商业软件的应用与物理仿真引擎开发的进展,分析了软体机器人虚拟仿真的主要方法,展望了软体足式机器人的应用场景与未来研究方向。