武术擂台机器人攻击方案的研究与调试

介绍金科二队参加2016年机器人武术擂台机器人(仿人组)攻击方案研究的基本情况。利用创意之星套件及Northstar编程软件实现机器人各种动作,完成攻击任务。     

新型桁架机器人的研发与应用实践

介绍了新型桁架机器人的结构特点、传动结构选项及力学分析,分享了该桁架机器人在机床、零部件加工、物流等领域的实际应用。     

擂台机器人的系统设计要点及分析

擂台机器人系统是集机械学、电子学、计算机技术、人工智能为一体的智能控制系统.论文从擂台机器人的比赛规则出发,以单片机作为微控制器,介绍了擂台机器人的控制系统设计和机械系统设计中的关键点,并给出方案分析.     

新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析

以机器人用RV减速器为研究对象,针对影响其主要精度和性能的项目指标,结合其结构特点,分析并设计新型机器人用RV减速器测试平台及相应的Pl C数据采集及控制系统。通过结构设计、理论分析和试验验证的方法,研究了测试平台的精度和测试效果。结果表明:该测试平台能够满足多型号RV减速器多项主要性能参数的测试要求,提高测试效率,降低测试成本;实际对比测试结果显示部分国产RV减速器在扭转刚度、回差和角度传递误差等方面均不及进口减速器水平;对比测试的结果与理论值接近,测试方法正确,可为其他类型机器人用精密减速器的测试提供参考和依据。     

新型雕刻机器人控制策略的研究

建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型,计算出了运动学的正解和反解;研究了新型雕刻并联工作头的控制策略,建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型;采用Matlab/Simulink软件,仿真了3种算法搭建的数学模型,比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明,在3种控制策略中,计算力矩法的位置控制效果最好,能够保证系统有较强的抗干扰性。所以,新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。     

新型搓澡与按摩机器人的动力学控制研究

为了研究新型搓澡与按摩机器人的运动轨迹,提高控制精度和工作效率,以新型6自由度对称3T3R支链型3-RPRS并联机构为研究对象,设计了新型搓澡与按摩机器人的动力学控制方法.首先采用影响系数法建立该机构的加速度和速度的映射关系,以分析其运动学;然后利用虚功原理推导了该新型并联机构的Lagrange逆动力学方程,求解了驱动...     

基于3G网络机器人平台的研究与设计

本文阐述了一种拥有当前主流技术和机器人技术相结合的理论原理,搭建了一款基于3G网络的、可拓展、可学习、可应用的多功能平台,该平台具有移动机器人需要的主要感知模块,以及丰富的运动控制接口及驱动模块,平台系统实现了3G网络通信、人机交互、Android系统等应用.该平台具有模块化、可移植、易拓展、功耗小等优点,适用于各类机器人教学或研究.     

机器人关节力矩标定实验平台的设计与研究

为了实现对机器人关节输出力矩的测量与标定,设计了一套可实现静动态加载的机器人关节输出力矩标定平台。该实验平台利用减速器的杠杆作用实现了磁粉制动器小负载力矩的放大,拓宽了实验平台的标定范围;利用磁粉制动器的电可控输出特性,实现了实验平台的动态负载加载;基于MATLAB对实验数据进行了分析与处理。通过对实验平台样机的研制与实验,实验结果表明,机器人关节输出力矩标定实验平台能够实现针对机器人关节输出力矩的静动态标定。     

基于柔性加工平台焊接机器人的研究与应用

介绍了柔性加工平台的基本组成以及相应的工作流程。设计了焊接机器人控制流程,并以直线焊接为例,设计了相应的工作指令。实践表明:焊接机器人用于柔性生产中,在保证焊接质量的情况下,提高了生产效率。     

工业云计算平台的研究与实践

云计算平台和云计算服务模式已成为后超算时代计算服务的主流载体和主流服务模式,其所蕴含的技术变革和创新服务模式将深刻影响到产业技术创新及产业竞争格局的发展,加快区域科技自主创新和区域经济结构调整的步伐。分析了云计算平台推动制造业创新发展的必然性,剖析了工业云平台的体系架构及其关键技术,并介绍了平台的开发、实现及典型应用实例。该平台已经服务北京区域经济体近100多家用户,有效地推动了区域经济体的创新发展。     

一种新型血管机器人的研究

提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。结果表明：随着血液密度和黏度的增大,机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之增大。实验验证了所提出的机器人可在脉动流环境中做顺向和逆向前进。     

新型无缆管道机器人的研究

目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。文中提出了一种在具有运动流体的管道中,采用流体运动的能量推动叶轮转动,从而产生电能对机器人中储能元件充电的设想。这一设想为管道机器人的实用化提供一种思路。     

新型曲线孔电火花机器人的研究

新型曲线孔电火花机器人利用流体反冲力作为驱动力,使机器人能够在加工过程中实现灵活转弯,从而加工出复杂的曲线孔。介绍了电火花曲线孔机器人的驱动方式,分析了其转弯原理。结果表明,此种设计能够改善电火花曲线孔的加工环境,使加工过程中产生的电蚀产物更易排出,降低短路与拉弧的概率,提升加工效率。     

新型水上救援机器人设计研究

介绍了水上救援机器人的设计背景、机械结构、工作原理和适用范围,通过使用先进的传感器,实现了自动控制和手动控制相结合的控制方法。在安全方面,为海边、游泳馆等人们娱乐健身的场所提供了有利保障。     

新型串并联中医推拿机器人研究

研究了中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、推法等手法的运动学及动力学特征,获得完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向。提出一种能满足推拿要求的基于三自由度并联机构新型串并联中医推拿机器人机型。对该机型中的三自由度并联机构进行了分析,求出其运动学正反解的解析解。系统讨论了该并联机构的推拿范围及转动能力,为扩大该机器人的推拿范围提供依据。该串并联机器人机构综合了串并联机构的优点,不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制。     

一种新型跳跃机器人研究

基于袋鼠腿部结构设计了一种四连杆跳跃机器人,通过凸轮使四连杆变形以拉伸弹簧存储弹性势能,通过凸轮行程的突变使得拉簧收缩释放能量进行跳跃。在机构原理的基础上设计了实验样机。将样机模型导入动力学分析软件Adams进行了仿真实验,并对制作出来的实体样机进行了实验验证。实验跳跃高度可达两倍身长,拉簧弹性势能利用率为70%。结果验证了四连杆跳跃机构原理样机设计及理论分析的正确性和合理性,并分析了影响跳跃能力的几个主要影响因素,得出结论并给出改进方案。     

一种新型医疗辅助机器人的研究与分析

超声引导下的肿瘤热消融治疗操作对定位精度要求较高,同时手术器械相对单一、器械运动轨迹相对简单,适合于机器人应用;文中的医疗辅助机器人系统共有7个自由度,由于采用了轻量化技术,体积小、质量轻、定位精度高。因此,除了可以让手术变得更加的科学与可控外,还可以提高手术的稳定性与定位精度,增加医生的操作范围。适合在临床上进行广泛应用。     

新型起重机器人设计与控制

起重机器人是一种新型起重设备,能同时控制货物的位置与姿态,在飞机、船舶制造中具有广阔的应用前景。本文介绍了起重机器人的结构,分析了不同构型的特点,提出了构型参数的设计方法及基于运动学逆解的控制方法。     

非标准滚动轴承CAD的研究

本文对标准轴承和非标准轴承的设计方法进行了分析比较,阐述了非标准轴承采用CAD系统设计的必要性,介绍了用VB6.0开发非标准轴承CAD系统的方法。     

新型微创手术机器人Stewart位姿平台工作空间分析

随着自然腔道内镜手术(NOTES)技术逐渐成熟,对手术器械的要求也越来越高。目前影响NOTES技术推广的主要因素是通道过小,没有良好的操作三角,使其工作空间性能受限,以及术者使用器械过程中的主观不适感。因此,工作空间和人机界面在NOTES器械的研究中受到广泛重视。Stewart平台通过自身位姿的调整,能够广泛的运用到新的手术机器人中,用于实现调整手术末端装置的位置空间大小。本文基于1种新型NOTES手术机器人的工作原理,着重对手术机器人中的Stewart平台进行结构上的分析,并基于其运动反解和Stewart平台结构设计参数,结合利用搜索法和二分法的算法来计算工作空间,为新型手术机器人整体工作空间运动分析提供基础,并推进其在NOTES中的应用。