并联机器人机构学基础理论的研究

本文介绍了燕山大学机器人研究中心18年来在并联机器人机构学基础理论上的研究道路和研究成绩,介绍了研究工作中的学术思想和特点,所取得的知识创新,以及由知识创新向技术创新的转化。     

微机器人的机构和控制的基础研究

本文论述了一个应用于生物工学或医学工学的微机器人的新装置.使用压电元件和带圆弧缺口的机构,以实现位置控制。用 Exact Model Matching(EMM)方法进行系统的设计.位置控制范围约0—50μm。系统带宽1kHz以上,精度为0.1.     

轿夫机器人升降机构

本文介绍2009 ABU robooon比赛机器人升降机构的设计。在电机自锁能力差的惰况下,本设计分别采用气缸及电磁离合器两种方式解决升降机构制动问题,并最终采用电磁离合器方式。     

机器人机构柔性研究

本文研究并首次提出了六自由度机器人机构柔度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在 SGI 工作站上实现了柔度的定量分析计算及其三维图形仿真,给出了工作空间内平行于子午面的任意节面上机构等柔度曲线.研究成果为机器人的性能分析。避障,轨迹规划等研究提供了有力的手段.     

机器人的新式传动机构

1 前言近年来,直接驱动(DD)正以其结构紧凑、不用减速器、有利于提高精度实现高速化等优点,迅速得到推广。但是,由于机器人应用领域不断扩大,单靠传统传动方式的改进,还难以满足多种多样的要求。因此提出了许多崭新的传动机构,它们有的已开始实用、有的正走向实用。本文将介绍这些新式传动机构。     

机器人机构的精度优化设计

本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。     

机器人机构精度研究的进展

本文就近年来机器人机构误差分析和精度综合等方面的文献资料进行了综合评述.特别是对机器人位置精度分析的基准位置、机器人机构的静态误差分析、动态误差分析、机器人手部位置误差的合成及补偿、位置精度综合及位置精度测试等方面的进展情况讨论得尤为详细.通过本文可对国内外机器人机构精度的研究现状有一概貌的了解.     

战地机器人步行腿机构研究

本文研究一种用作机器人步行腿的闭式运动链八杆机构,讨论了该机构的特点,对各构件尺寸进行了初步优化。在此基础上,用拆杆拆副法进行了该机构末端件的相对轨迹仿真、机器人行走时末端件的绝对轨迹及机器人本体运动轨迹的仿真;并进行了速度、加速度分析。文末附有机构运动简图、相对轨迹。绝对轨迹及速度、加速度线图。研究结果表明;该机构用作机器人步行腿机构是较合适的。根据初步优化尺寸研制的模型经试验证明基本成功。     

足球机器人挑球机构优化设计

为优化足球机器人挑球机构的关键参数,根据所建的机构数学模型,在Matlab中采用SUMT惩罚函数法,通过构造增广目标函数,把约束最优化问题转换为一系列无约束极小化问题,获得原约束问题的最优解,对模型进行优化.软件仿真与实物实验表明,将该结果应用到足球机器人设计中,使机器人挑球性能大大提高,验证模型的正确性,并为足球机器人在挑球过程中球与带球机构碰撞问题提供参考性解决方案.     

机器人机构的全域性能指标研究

重点分析了Gosselin提出的全域性能指标η,针对其不足提出了改进和完善的措施．提出了全域运动性能波动指标σ,并建议将改进后的全域综合性能参数作为机器人尺度优化设计的目标函数．最后通过算例证明其有效性．     

仿青蛙游动机器人机构设计

为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而有效减小了腿部的质量.建立了机器人系统的运动学模型并进行机器人运动学分析.分析了青蛙游动过程中的水下受力,并将水的作用力引入ADAMS仿真环境中,模拟了青蛙游动中的水环境,从而进行动力学仿真分析.最后对所研制出的仿青蛙游动机器人进行水下游动实验,其推进阶段平均速度达到339 mm/s.通过对比分析发现在动力学仿真和样机实验两种不同方法下机器人后肢运动形式基本一致,从而验证了仿青蛙游动机器人原理样机设计的可行性.     

七自由度机器人机构的选型

本文首先定出了多余自由度机器人的选型原则,后根据这些原则选出七自由度机器人的理想形式,并在附录中确定了它们的尺寸.     

折纸机构及机器人应用研究

为帮助广大研究者了解折纸机构及其在机器人方面应用的最新进展,本文阐述折纸的理论化过程,介绍三浦折叠、"魔球"、吉村模式、三角形(对角线)螺旋四种典型折纸机构的基本原理及其设计优势;回顾近年折纸机器人的进展和成果,总结其科学问题和技术方法;最后对折纸机器人应用前景提出展望,折纸机器人将会成为机器人领域的一个重要方向.     

直接驱动机器人的机构设计

随着机器人作业范围的扩大,对机器人的精度和速度的要求越来越高。例如电子产品及电子器件生产逐年的精细化,所用的装配和检测机器人,通常要求数十微米的精度,而且为适应严格的生产节拍,又要求机器人高速动作。     

智能管廊机器人底盘机构系统设计

地下综合管廊是埋置于地层内的工程建筑物,随着城市建设的不断发展,在大规模推广建设管廊与隧道工程的同时,如何实现智能、安全、高效的实时监测与设备环境的巡视和异常状况预警报警,是亟待解决的课题.履带式底盘作为智能管廊机器人底盘机构的设计方案.通过三维建模软件Soildworks对整个底盘机构的各个零部件进行系统设计、建模、...     

管内行走机器人机构的研究

本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.     

KUKA IR662/100型机器人机构学分析及动力学实验研究

目前,机器人运动学的理论研究已基本成熟,但机器人动力学,还有问题需进一步的探讨,如计算量较大,计算速度不能满足实时控制的要求.本文结合西德产KUKA IR662/100型工业机器人,系统地分析了它的传动机构、平衡机构、工作空间;给出了用中间坐标系进行快速坐     

图学计算基础

首先探索图学计算的内涵,剖析图形计算的矛盾,找出图形计算的关键, 构造图学的公共基础,指出图的本质不是决定于构成图的图元本身,而决定于图元之间的相 互关系。其次,分析了图形计算的最新研究进展,总结出几何化方法的优势及其基础理论研 究的迫切性。进而提出一个基于“几何问题几何化”的几何计算理论体系与实施框架。阐述 了以几何为思路,在构筑稳定的图学计算平台方面的最新原创理论与机制,包括从形的角度 去统一、研究、发展图学计算基础的理论、形计算的机制等。     

《机器人制作自己学》

教育部、天津市政府与职业教育部际联席会各成员单位，拟于2009年5月在天津市联合举办“2009年全国职业院校技能大赛”。