凿岩台车钻臂工作空间求解

钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数;运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程;最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.     

浅谈全电脑三臂凿岩台车专业化管理

全电脑三臂凿岩台车集机、电、液、智能化于一体,是隧道及地下工程钻爆法施工的利器,在Ⅲ级以上硬岩钻爆开挖方面有着人工难以比拟的优势。三臂凿岩台车属于大型专用设备,因其价值高,设备复杂,多专业多学科、专业性强,对专业人员的素质要求高,对相关工序和相关专业的配合度要求高,从而,对设备管理的标准更高,是设备管理的一大难点。基于此,本文针对全电脑三臂凿岩台车的专业化管理进行了分析研究。     

凿岩台车钻臂四故障的分析及排除

钻臂是凿岩台车钻孔定位及钻机的支撑机构,其工作性能好坏直接影响钻孔效率及钻孔质量。一旦钻臂出现故障,整个钻孔作业将无法顺利完成。本文对钻臂故障进行分析并介绍排除方法。     

阿特拉斯凿岩台车钻臂损坏现场救援与修复

我单位1台阿特拉斯凿岩台车在巷道掘进施工中,遇到石质破碎及裂隙扩展现象。在排险不及时、锚网喷未紧跟作业面的状况下,发生小面积巷道塌方,将钻臂瞬间砸断,使设备无法工作。该凿岩台车钻臂主要由后臂、延伸筒、中臂、前臂和推进梁等组成,如图1所示。现将该凿岩台车钻臂损坏现场救援与修复方案介绍如下。一、现场救援事故发生后,操作人员首先要做到以下几点:第一,通知施工分队,     

凿岩台车卡钻问题的排除方法

卡钻故障在凿岩台车实际应用中比较常见,解决卡钻问题对凿岩台车正常掘进、提高工效、使用寿命具有重要意义针对凿岩台车卡钻的原因及卡钻排除方法进行论述,解决凿岩台车卡钻问题。     

浅析凿岩台车分类、组成及技术发展趋势

<正>凿岩台车是将一台或几台凿岩机连同推进器安装在特制的钻臂上,并配以底盘进行凿岩作业的设备,它是在手持式凿岩机和拖式底盘基础车上发展起来的一种现代施工机械。凿岩台车具有钻孔速度高、定向性好、机动性强、作业效率高和劳动强度低等优点。为了提高隧道开挖效率,通常将数台凿岩机支架安装在同一台车上,同时进行多个钻眼工序。凿岩台车一般用于地质条件     

凿岩台车臂座受力分析及结构优化

凿岩台车底盘通过臂座与钻臂连接,臂座受力很大,如果刚度不足、易造成钻臂抖动幅度过大,影响钻孔定位速度,如果强度不足,则对人员安全构成威胁。先提出2种提高臂座刚度、强度的改进方案,再从凿岩台车爆破孔、锚杆孔2种作业模式入手,并基于最危险的6种工况,建立了臂座的受力分析模型,利用ANSYS进行静力学有限元分析,最后得出的最佳的改进方案,有效提升了臂座的强度和刚度。     

凿岩机械气动工具

GJ20121113凿岩台车伸缩臂结构静力计算与试验研究[刊,中]/王彦生…//拖拉机与农用运输车.-2011,37(5).-22～23通过理论计算对凿岩台车伸缩臂结构进行初步的强度分析,获得了几种典型工况下的结构强度分布规律,以及凿岩台车伸缩臂的危险截面和危险点,然后对凿岩台车伸缩臂进行了相应的应力测量试验,所得结果与理论计算比较吻合,为凿岩台车伸缩臂结构的设计提供有价值的参考。图4表2参3     

凿岩机械与气动工具

正GJ20193048三臂凿岩台车在长大隧道施工中的应用[刊,中]/王玮//建筑机械.-2019,(3).-24～27为确保隧道施工的安全、质量以及施工工人的职业健康,加快隧道施工进度,在隧道施工中常常采用三臂凿岩台车进行大断面施工。文章结合近年钻爆法施工隧道的地质情况和施工工艺,阐     

凿岩机械气动工具

GJ20131099凿岩台车钻臂翻转缸的现场维修[刊,中]/张法制…//工程机械与维修.—2011,(10).—206～207古河HD190型凿岩台车钻臂翻转缸可实现进梁和翻转装置左、右翻转180°,同时它也是差动缸的固定支撑,对钻臂还起到安全防护作用。翻转缸若出现翻转无力、卡滞、异响等故障,将造成钻孔定位不     

凿岩台车钻臂翻转缸的现场维修

古河HD190型凿岩台车钻臂翻转缸可实现推进梁和翻转装置左、右翻转180°,同时它也是差动缸的固定支撑,对钻臂还起安全防护作用。     

352E型三臂式凿岩台车动臂动作失控故障排查

<正>凿岩台车是我单位坑道掘进施工的主要施工机械,其性能直接影响施工进度和质量。我单位多台瑞典阿特拉斯·科普柯352E型三臂式凿岩台车已使用多年,故障率明显提高,影响施工进度,需要进行大修。为保证工程施工进度和质量,我们分别对这些凿岩台车进行了大修。在大修调试过程中,有1台凿岩台车出现动臂升、降动作失控现象,本文结合该机工作原理。介绍该故障排查过程。该型凿岩台车外形如图所示。1.故障现象大修后的1台352E型凿岩台车,其1个动臂的动作与先导手柄操控的动     

山岭隧道钻爆法掘进用凿岩台车应用管理研究

凿岩台车在我国山岭隧道钻爆法施工快速发展,本文从凿岩台车采购选型、施工过程及维护保养三个不同阶段对凿岩台车适用性、成本及管理规律进行分析,作为施工单位在选择凿岩台车规格、制定施工工艺流程及管理方案的参考。     

凿岩台车在高铁软围岩隧道工程施工中的应用技术

介绍某单洞双线式高铁隧道工程概况,结合其大断面软围岩隧道工程施工的实际情况,阐述了三臂凿岩台车在作业前的准备工作、钻爆施工、断面扫描、锚杆施工、优化施工作业方案等方面的应用技术,以及取得的加快施工进度、提高经济效益的应用效果,可供地铁隧道工程施工技术人员参考.     

全电脑三臂凿岩台车在高铁软弱围岩隧道的开挖技术及主要技术经济指标分析

全电脑三臂凿岩台车是目前隧道钻爆法机械化开挖最先进的设备,在III级及以上硬岩隧道开挖中具有无可比拟的优势,在III级以下软弱围岩隧道开挖中其技术性、经济性、适应性究竟怎么样,特别是在高铁软弱围岩隧道的开挖,还值得探讨。本文以郑万高速铁路重庆段干溪沟隧道3#横洞小里程正洞,IV级软弱围岩隧道分台阶开挖,应用2台Epiroc安百拓Boomer XE3C全电脑三臂台车,双机并打进行钻爆法机械化开挖为模型,以开挖工作写实记录依据,探讨全电脑三臂台车在高铁软弱围岩隧道的开挖技术应用,对台车开挖的进度、超挖、成本等主要技术经济指标进行了分析。经过探讨和分析可知,全电脑三臂台车在软弱围岩分台阶开挖的隧道,现阶段技术经济指标一般,但综合考虑其安全性、环保、社会效益等优势,可以有限度地使用;经过分析得到全电脑台车在软弱围岩情况下,快速开挖、控制超挖、降低成本的措施。     

三臂凿岩台车无法高冲作业的分析处理

通过对一起三臂凿岩台车无法打高冲的故障处理,介绍了处理此类问题的步骤和方法,说明了凿岩台车的高冲原理以及液压系统维保的注意事项。     

凿岩台车钻孔推进压力的设置方法

正1.设置钻孔推进压力的目的用凿岩台车钻爆破孔时,需先在设计的孔位上用凿岩机钻凿定位孔(开孔),再对凿岩机施加一定的推进力进行钻进。钻凿直径较大的爆破孔时,为了提高钻孔效率,可先用较细的钻杆钻出细孔,再用规定直径的钻杆进行扩孔。为了防止凿岩机钻杆卡滞,凿岩台车设有防卡钻功能。当钻杆的旋转遇到阻力时,凿岩台车可自动减小凿岩机的推进力。若钻杆旋转阻力继续增大,凿岩台车可自动将凿岩机后退,并拔出钻杆。     

H177型凿岩台车BUT35臂翻转装置整修技术

BUT35臂的翻转装置是瑞典阿特拉斯·科普克公司H177型凿岩台车上的一种装置。它能使凿岩台车的推进梁和凿岩装置左右翻转180°,从而顺利准确地钻周边眼,使掌子面再没有钻孔的盲点;同时又是外插角液压缸的固定支撑,对BUT35臂有一定的安全防护作用。其构造较为复杂,加工精度很高。     

凿岩机器人钻臂动力学参数分步理论辨识方法

凿岩机器人钻臂具有多冗余自由度耦合关节,且结构尺寸庞大,难以准确获取其动力学参数。为此,提出一种分步理论辨识法辨识钻臂动力学参数。推导出钻臂的牛顿-欧拉方程,并建立其动力学模型,采用5阶傅立叶级数规划钻臂各关节运动的激励轨迹,将钻臂3维Pro/E模型导入ADAMS中,根据各关节在激励轨迹下的驱动力(或力矩),从推进器关节开始沿机身方向进行递推,对各关节的动力学参数进行分步辨识。仿真结果表明,分步理论辨识法具有较高的辨识精度,提高了钻臂末端(钎头)定位控制的精度和稳定性。     

凿岩机器人三角钻臂的运动研究

针对凿岩机器人三角钻臂精确运动控制困难的问题,对三角钻臂的机械结构进行了运动解耦分析。首先通过D-H坐标系法建立了多关节闭链钻臂的完备运动学方程,构建了三角钻臂运动位置与支臂油缸长度的数学模型;随后基于三角钻臂特定结构约束下的运动特点,利用空间几何解法,构建了相对简单的运动数学模型,同时在此基础下提出了三角钻臂运动的一般控制流程;最后结合具体实例分析两种不同模型下的计算结果并与相同条件下的三角钻臂三维模型的测量结果进行了相互验证。研究结果表明:运动解耦分析所建立的运动数学模型正确性得到了验证,这可以为钻臂的精确定位控制打下基础。