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低精度MIMU系统数据预处理和解算 总被引:5,自引:0,他引:5
低成本的微惯性测量组件(MIMU)导航系统在惯性导航中得到了越来越广泛的应用.但由于微惯性仪表技术仍处于发展阶段,技术不是很成熟,因此MIMU在精度和稳定性方面仍存在缺点.低精度MIMU的数据输出中存在野值的现象,并且有较大的常值漂移.如果不进行野值处理和常值漂移补偿,系统将无法正常工作或者精度很差.本文采用了简单实用的方法对低精度MIMU系统的数据进行了预处理,并对系统在转台上进行了静态和动态实验,进行了导航解算,得到了不错的结果,验证了这种数据预处理方法的可行性. 相似文献
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为满足某制导弹药导航与制导系统的要求,设计了一种MIMU/GPS的组合导航系统,采用基于浮点DSP+FPGA+MCU的分布式多处理器结构的系统作为导航计算平台,该系统具有运算精度高、实时性好等优点;按照制导弹药组合导航系统的工作流程设计了各软件模块,包括系统自检、初始对准、惯导解算、组合滤波等模块.针对微机械惯导系统噪声误差难于精确统计的特性,设计了自适应卡尔曼滤波器,进行了地面跑车试验,数据处理结果表明系统的设计是成功的,系统的定位、定姿精度都比较理想,能够满足制导弹药导航要求. 相似文献
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为了进一步提高导航系统的精度、可靠性及安全性,根据组合导航的基本原理,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,对北斗/捷联惯导系统(SINS)组合导航系统进行了系统仿真,在一个装有微型化惯性测量单元(MIMU)和北斗导航芯片的某型精确制导炮弹的自驾仪系统上进行了实际的跑车实验。实验结果表明:对中国自主研发的北斗卫星导航系统和SINS的组合,UKF算法能够有效地估计导航参数的误差,进行反馈校正后,可以大幅提高系统的导航精度和数据的更新频率。在所用硬件和算法的前提下,定位精度能够达到6 m,数据更新频率能够达到100Hz,可以满足实际工程的需要。 相似文献
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针对MEMS微惯性姿态系统精度不高、标定花费时间长和人工参与标定步骤较多等问题,引入一种新型MEMS微惯性姿态系统自动化误差标定方法。该方法通过设置转台速率运行方式测量不同的角速率,经解算标定出零位、刻度因子、交叉耦合系数及安装误差角。试验验证表明,采用此标定方法原理简单、易于实现,能较好地补偿MEMS微惯性航姿系统的误差,提高导航精度。 相似文献
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对目前几种典型的机载精确制导武器系统进行了技术跟踪, 归纳总结了MIMU技术的发展和应用情况. 并对JDAM和WCMD机载制导炸弹作了较为详细的介绍, 重点对JDAM中使用MIMU/GNSS组合导航的应用情况进行了说明. 并系统介绍了SLAM、 JSOW、 JASSM、 LOCAAS四种典型的空地动力滑翔翼导弹. 相似文献
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半捷联微惯性测量系统同轴度误差解析评定 总被引:1,自引:1,他引:0
半捷联微惯性测量方法的提出为高旋弹药飞行姿态的高精度测量提供了一种全新的解决方案,而复杂的半捷联机械结构又给测量系统带来了不可忽略的同轴度问题。针对半捷联系统的同轴度问题,在介绍半捷联微惯性测量系统基本组成结构与工作原理的基础上,分别提出了适用于半捷联系统外筒与内筒的同轴度解析评定方法。其中,外筒的同轴度测定方法参考现有标准测量方法,而内筒的同轴度测定,则是在推导存在同轴度误差角时微惯性测量组合(MIMU)输出模型的基础上,详细设计了适合半捷联内筒同轴度的动态标定方法,利用系统自身组部件完成了同轴度误差角标定,并在实验条件下对径向陀螺输出作了误差补偿,验证了该方法的可行性,最终完成了半捷联微惯性测量系统同轴度误差的综合解析评定。 相似文献
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eb分页技术分为临时记录集和存储过程分页.前者调用ADODB属性的Recordset对象打开记录集,并用临时记录集分页及服务器端游标选取记录集.后者用数据库对存储过程预编译,并调用其内存版本二次访问同一存储过程.无论数据量大小,响应时间均相等,并支持存储过程数据库系统. 相似文献
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三唑类含能化合物是近些年发展的一类新型含能化合物,具有高生成焓、高氮含量和高热稳定性的特点。本文从分子结构出发,综述了单三唑类、双三唑类、吡唑基三唑类、噁二唑基三唑类和四唑基三唑类等40余系列含能化合物的最新合成研究成果,对部分化合物性能进行了阐述。并结合三唑类含能化合物的性能特点,指出基于构效关系设计新型三唑化合物,平衡能量-安全间的矛盾关系,是发展高能钝感三唑含能化合物的有效策略;在此基础上,设计合成笼状三唑含能化合物是较具潜力的发展方向,并提出筛选综合性能优异的三唑化合物开展应用研究。 相似文献
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XML是标准通用标记语言(SGML)的子集,又称元语言。利用其基本规则可创建针对特定领域的标记语言。XML允许用户界面和结构化数据相分离,具有不同来源的数据无缘集成等优点。在比较XML数据模型和传统数据库模型伏缺点的基础上,根据文件类型定义(DTD),提出了关系数据库与XML结合,组成XML数据库系统的方法。它采用关系数据库反映数据集根节点的子节点,组织根节点的各子树内客,形成数据对象,建立元数据库和对象数据库。基于XML的数据库系统以XML标记数据,解决了数据间的复杂关系。以数据库而不是文件仓储组织数据,有利于管理和维护。 相似文献
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MapXtreme系统包括Internet、图形平台MapInfo和基于ActiveX OCX的MapX控件技术.采用Web Brower/Web Seve结构模式在NET平台下对该系统进行二次开发.通过在后台服务器端运行MapXtreme及响应局域网用户对空间图形信息及图形相关联信息的属性信息的访问请求,实现对矢量图形的放大、缩小、漫游等操作. 相似文献
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基于多Agent的供应链模型研究 总被引:3,自引:0,他引:3
基于多Agent的供应链建模包括分析供应链实体组成、处理流程确定、业务处理Agent设计和业务处理单元框架4层建模.由于Agent具有目标、知识、标识等属性,其通用结构由通讯、业务处理、推理、学习、消息等单元组成.Agent间通信通过基于KQML封装的消息传递.鉴于信息共享是Agent协作的基础,任务分解强调Agent间的交互,故物流和信息流的影响可以通过这两种消息传递的机制得到处理. 相似文献
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对交通视频中的运动车辆进行图像灰度转换和滤波处理.根据道路中运动车辆的形态学特征,利用形态学运算,减少其他目标的干扰,对车辆目标从道路中进行分割.利用图像像素的连通性,对车辆进行标注,实现车辆的检测.算法在MATLAB平台中仿真实验,证明算法具有一定的实用性和准确性. 相似文献
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