基于MRAC的电阻炉温度控制系统

以工业电阻炉为研究对象，对系统进行分析，建立系统的离散数学模型，用超稳定理论设计了一个结构简单的参考模型自适应（MRAC）系统，仿真结果表明该系统超调量小，跟踪速度快。又以AT89C52单片机为核心实现了该温度控制器的硬件设计，具有一定的实际应用价值。     

模型参考自适应控制的20-sim软件实现

简要地介绍了李雅普诺夫稳定意义上模型参考自适应控制（MRAC）的基本原理,给出了设计MRAC控制系统的基本步骤。基于荷兰Twente大学控制工程系研发的机电一体化设计软件20-sim,以Twente大学先进控制演示仪为研究对象,在20-sim下建立了系统的图标化数学模型,编制了模型参考自适应和Lyapunov求解模块。在此基础上,构成了完整的MRAC控制系统。仿真结果显示基于20-sim建模与仿真方法直观简便,所设计的模块可移植性强,为控制系统的建模与仿真提供了新的思路。     

使用黄金分割法的管道压力系统自适应控制

压力是工业过程控制常用参数,为了探索黄金分割自适应控制在工业过程控制中的应用技术,本文将其应用于水流管道的压力控制.利用控制实验平台,搭建了以变频调速驱动水泵的压力控制实验系统.阐述了特征建模与黄金分割自适应控制对该系统的适用性和稳定性,并通过分析确定了特征模型类型和控制算法.考虑到时延的影响,采用数字外推预测算法对管道压力误差进行处理.对控制方案进行了仿真分析,完成了与黄金分割自适应控制相关的管道压力控制实验.实验结果表明,黄金分割自适应控制能够实现管道压力的高精度控制,现场调试简单,该控制方案的优越性得到了验证.     

冗余度TT-VGT机器人的神经网络自适应控制

提出了采用神经网络进行模型参考自适应控制(MRAC)的方案,建立了自适应控制的状态模型,并推导出相应的自适应算法;最后对冗余度TT-VGT机器人自适应控制进行了仿真。     

高频焊管焊接过程的多模自达应前馈控制

本文针对高频焊管焊接过程的控制，基于离散MRAC简便算法和仿人智能控制算法[1,.2]，提高了一种适用于具有多个确定性扰动对象的多模自适应前馈控制算法。该算法综合了离散MRAC，多输入前馈控制和开关－比例－保持模型控制各自的优点，可以消除可测干扰的影响，易于工程实现，针对焊接过程数学模型的计算机仿真结果表明，该算法具有较好的跟踪随性能和强的抗扰能力，适用于控制高频焊管的焊接过程。     

时变系统的自适应跟踪控制*

本文将基于滑模变结构控制的模型偏差补偿控制方案，应用于一类线性时变系统的自适应控制，实现了高精度的连续轨迹跟踪，并且通过对典型时变对象－飞机的俯仰控制系统的仿真，证明了该方案在实际应用中的可行性。     

利用输入输出测量值设计控制系统的新方法

针对自适应控制的实际应用情况,在已有自适应模型的基础上,通过严密的数学推导,从工程应用的角度提出一种设计MRAC系统的简单而又实用的新算法,从而不必引入增广误差信号而得到自适应控制律,便于工程实现。仿真在一定程度上证明了方法的有效性。     

机械手的线性扰动和模型跟随自适应控制方案的仿真研究

本文提出了机械手在关节坐标系中的引入积分作用的线性扰动自适应控制和引入重力补偿的模型跟随自适应控制方案.在 PC/XT 机上的仿真结果表明,上述两个控制方案,即使在负载未知时也能使机械手跟随期望轨迹.     

利用输入输出测量值设计控制系统的新方法

针对自适应控制的实际应用情况 ,在已有自适应模型的基础上 ,通过严密的数学推导 ,提出一种设计 MRAC系统的新算法。该算法不必引入增广误差信号而得到自适应控制律 ,简单而又实用 ,并且便于工程实现。仿真结果验证了所提出方法的有效性。     

凸轮机构的模型参考自适应稳速控制系统

介绍了针对直流力矩电机驱动的模型参考自适应控制(MRAC)的设计.在负载不可知的前提下,基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应律,保持系统稳定,抑制速度波动.介绍了模型参考自适应系统的基本结构与设计方法,并给出了仿真与实际实验结果.结果表明,该系统抑制了电机转速的扰动,使凸轮在进程与回程之间转速平滑过渡.