工业用机器人的干扰及抗干扰问题研究

本文就干扰的产生、传播途径及相应采取的一系列抗干扰措施等进行了一些研究。     

探究消防灭火机器人及配套装备技术

消防灭火作为高危特种行业,存在较高安全风险,容易导致救援人员陷入生存困境。加强消防灭火机器人及配套装备研究,根据机器人深入火灾现场探测和灭火的设计要求,从行走机构和控制机构两方面对机器人本体结构展开分析,并加强导航、探测和灭火等配套装备技术研究,设计出灵活移动和精准灭火的消防机器人,有效代替消防人员开展灭火救援工作,避免消防人员伤亡的同时,提高消防部门的灭火作战能力。     

智能消防机器人的融合感知技术

基于多传感器的融合感知技术是智能消防机器人目前最重要研究课题之一.首先,对机器人的五大模块进行简述,然后详细介绍感知模块的构成与应用,以及机器人通过融合感知汇集从超声波避障传感器和红外线摄像机收集的环境信息,通过外部无线连接计算机进行决策,并将结果返回机器人指导其进行灭火作业的融合决策机制.     

消防机器人控制系统设计

ZXPJ01型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人，这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件的软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍，采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C＋＋的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。     

一种高空消防机器人模糊控制设计方案

这里首先介绍了高层建筑消防机器人整体设计方案和无限程攀爬机构原理,为了实现到达目标点时间最优,考虑到工作环境的复杂、系统耦合以及速度限制的特点,本系统中设计采用了速度模糊控制器.实际表明这种控制器易于实现且鲁棒性高,能够满足火灾现场的需要.     

PLC控制系统及变频器应用的抗干扰问题

随着科学技术的发展，PLC在工业控制中的应用越来越广泛。PLC控制系统的可靠性直接影响到工业企业的安全生产和经济运行，系统的抗干扰能力是关系到整个系统可靠运行的关键。自动化系统中所使用的各类型PLC，有的是集中安装在控制室，有的是安装在生产现场和各电机设备上，它们大多处在强电电路和强电设备所形成的恶劣电磁环境中。要提高PLC控制系统可靠性，一方面要求PLC生产厂家用提高设备的抗干扰能力，另一方面要求工程设计、     

辅助消防机器人的视觉算法及传感器应用

现有的消防机器人普遍用于救火,并且智能化程度不够高,导致了其用途的局限性.基于此,文章提出了消防机器人可进入火场中保护贵重物品从而最大程度上降低火灾引发损失的思路,设计了一套视觉算法辅助消防机器人完成一定功能,并且通过搭配各种传感器使其在火场中能够更加精确并完美的完成任务.     

一种自动化巡防的消防机器人系统设计

设计一种悬挂式自动巡防的消防机器人,利用设置在厂房顶部的固定轨道实现行走,定时在规定的路径上进行巡防,机器人携带有摄像头、烟感传感器、火焰传感器、高清摄像机、视频温度检测仪等多种传感器,对所覆盖区域进行检测。同时携带可调整喷射角度的消防炮,根据着火点所在位置,自动调整角度、自动瞄准喷射灭火。自动巡防的消防机器人可单台、多台联动使用,实现精准灭火的要求。     

防爆型消防侦察机器人的研发与应用

当前每年火灾及化学品等物质的泄漏、燃烧、爆炸等事故给人民群众的生命安全和财产造成了巨大损失。针对常规室内结构的机器人无法进入高危灾害场所侦察现场的情况,设计了一种可替代工作人员进入复杂恶劣环境,并可对高危事故现场环境参数实时侦察的防爆型消防侦察机器人,并对机器人进行了综合试验和典型应用场景验证,证明了防爆型消防侦察机器人的有效性。     

基于无线局域网的消防侦察机器人通信系统设计

消防侦察机器人采用无线局域网和GPRS双通信链路互为冗余、以无线局域网为主通信链路的通信方式,很好的实现了数据、图像,语音的远距离实时传输。详细的介绍了消防侦察机器人通信系统的软硬件设计思路及实现方法。     

基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计

介绍ZXPJ01消防机器人的控制系统。该系统采用ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C 的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。     

一种高压室消防机器人

通过对消防机器人的功能和组成模块分析,确定消防机器人的结构形式。介绍了消防机器人的结构,并据此结构,对消防机器人的狭窄区域通过性能、稳定性和抗倾覆性能进行分析,所设计的机器人能够完成预定作业任务。最后,通过观察窗破拆、灭火操作和狭窄区域通过实验,进一步验证高压室消防机器人的性能,能够有效完成破拆和灭火作业。     

铜冶金炉快速热修机器人运动轨迹的实现

介绍了一种铜冶金炉快速热修机器人在拆除耐火砖作业时的运动轨迹,对运动轨迹过程中的进给点及其相应的各轴进给量进行了分析,并提出了一种实现其运动轨迹的方法。     

工业机器人通用图形化编程软件的研究

针对工业机器人控制软件中传统文本编程方式带来的操作难度大和通用性不够的问题,对图形化编程方式进行了研究,将XML技术和图形界面实现技术应用到编程软件中,提出了一种图形化编程软件方案,包括软件总体设计思路及实现方法;通过对工业机器人通用操作的参数分析,建立了通用操作到图标式任务的转换关系,且将图标式任务转换为下方解释器能够识别的中间文件;通过设计用于表示机器人操作的图标的数据结构以及搭建能够自行跟踪用户所有操作并且具有自结构性(本身包含顺序和父子信息)的编辑器,实现了图标式任务的绘制以及记录;定义了与图标数据结构相对应的节点,采取同样具有自结构性的中间文件对图形任务进行了保存,最后生成了逻辑正确、数据无误且能够被下方解释器识别的文件。研究结果表明,用户通过拖曳和连线进行图形化编程,降低了编程难度,同时生成的文件可移植性高,提高了软件通用性。     

单片机应用系统抗干扰设计方法

介绍了干扰作用的机制和后果,并对微机应用系统的输入通道、CPU、输出通道、供电电源和系统软件等方面提出了抗干扰设计方法。实践证明,用该方法设计的应用系统,抗干扰力强,效果良好。     

基于PLC机械手控制系统设计与实现

为了提高机械手在工业生产中定位的精度,介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案.详尽地论述了三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法.     

用于智能移动机器人的电源模块设计与实现

移动机器人多采用以电池为主的供电方式,并由于其电机驱动和各种功能电路的需要,需为机器人提供一个具有多种电压输出、高效节能的供电系统,并且该系统需具备电池过放,过流保护以及电量计量和故障检测等功能,因此,电源模块设计是机器人的一项关键技术。文章针对智能移动机器人平台的实际应用,设计并实现了一种智能化、高效率、高性能、高可靠性的机器人电源模块解决方案。     

液压技术在缆索机器人中的应用

研制高速度、大负荷的爬缆机构，是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键，对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况，研制了液压调节装置的缆索机器人方便施工中的装卸、保障施工对缆索不同直径的要求。经过在上海徐浦大桥、南浦大桥上进行了现场试验，结果表明使用具有液压技术的缆索机器人在斜拉索桥上实现安全高效的爬升作业。     

喷浆机器人的设计与实现

阐述了喷浆机器人的结构、动作原理 ,介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式、采取的节能措施以及采用 CAD软件设计机器人结构的优越性。实验证明了该喷浆机器人设计方案行之有效。