一种惯性/GPS伪距/伪距率组合导航算法

紧组合技术是当前惯性/卫星组合导航技术的发展趋势,而惯性/卫星伪距/伪距率组合导航算法是紧组合技术的基本算法。本文提出了一种惯性/卫星伪距/伪距率的组合导航算法的实现方法,并采用惯导和接收机的动态数据进行了离线仿真,仿真结果表明,本文提出的伪距/伪距率的组合导航算法直接采用接收机测量的伪距、伪距率信息作为观测量,能够准确估计惯导误差,消除了量测输入的相关性问题,尤其是在GPS卫星数为2时仍能保持较高的导航精度,为惯性/卫星紧组合技术的进一步研究奠定了基础。     

基于伪距+伪距率组合的GPS/INS仿真平台开发

伪距+伪距率组合作为一种主要的深组合方式已日益广泛的应用于飞行器组合导航的研究领域.在研制组合导航系统之前,建立组合导航仿真平台是降低研制成本和缩短开发周期的有效途径.建立了基于伪距+伪距率组合模式的INS/GPS组合导航仿真平台,并着重介绍组合子部分的模型、算法以及软件结构.最终的设计方案已应用于某型无人机仿真系统中.     

基于伪距伪距率的GPS/SINS组合导航系统联邦滤波器设计

详细推导了GPS/SINS组合导航系统模型.为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器,设计了有重置的联邦滤波器.通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法,提出了一种新的联邦滤波算法.分析表明,新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比,有相同的估计作用以及较少的计算量,得出两种算法本质相同的结论.     

基于伪距伪距率的GPS／SINS组合导航系统联邦滤波器设计

详细推导了GPS／SINS组合导航系统模型。为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器，设计了有重置的联邦滤波器。通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法．提出了一种新的联邦滤波算法。分析表明，新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比，有相同的估计作用以及较少的计算量，得出两种算法本质相同的结论。     

空空导弹SINS/GPS紧组合导航系统仿真

为了满足空空导弹远程发射要求,采用基于伪距、伪距率的SINS/GPS组合导航系统作为空空导弹的中制导。建立了惯性器件和GPS的误差模型,设计了Kalman组合滤波器,用MATLAB软件对紧组合系统进行了仿真研究。仿真结果表明,紧组合导航系统导航精度满足空空导弹中制导设计要求。     

基于伪距/伪距率的弹载捷联惯导传递对准精度评估

针对空空导弹的传递对准精度评估问题,提出了采用GPS伪距/伪距率作为观测量的传递对准精度评估方法。在建立传递对准精度评估模型后,采用RTS固定区间最优平滑算法对传递对准精度进行评估。针对所提出的评估方法设计了评估软件进行仿真验证,结果表明所提出的评估方法能够对传递对准的精度进行有效的估计。     

SINS/GPS紧耦合与松耦合组合导航系统分析

SINS/GPS紧耦合组合导航系统相对于松耦合系统在结构上的改进,使得两种系统在建立数学模型时测量方程完全不同,这将影响导航精度。对基于速度和位置的松耦合测量方程与基于伪距和伪距率的紧耦合测量方程进行分析建模,并仿真对比了不同模型下系统的导航定位精度。     

人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法

以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距-伪距率-航向角的组合观测数学模型,采用RBF网络辅助的EKF导航滤波器,逼近组合系统的非线性特性,实现自适应的导航参数解算.仿真结果表明:方法可快速、准确地逼近系统非线性模型,估算的姿态角误差均方差较标准EKF减小了约5.9%～22.8%.在传感器精度有限的情况下,所获得的导航精度和动态性能均有提高.     

一种基于CDKF的SINS/GPS紧组合导航算法

为解决SINS/GPS紧组合导航系统在SINS初始失准角较大的情况下精度下降的问题,提出一种基于欧拉角状态的中心差分卡尔曼滤波组合导航算法。Sigma点采样时,用欧拉角作为姿态参量,保证Sigma点采样过程中姿态参量与其他参量的同步;Sigma点沿系统方程传播中,转换为四元数表示,避免欧拉角姿态解算的高计算量和复杂超越方程的求解。通过仿真实验证明,提出的方法比加性四元数算法具有更快的收敛速度和更高的精度。     

基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法的研究

文中提出了基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法。系统以MEMSIMU为传感器核心,采用位置和速度组合,运用该算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。     

降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用

INS/GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统,从而替代单一高精度高成本的INS.组合中等精度的INS和MS860系统,应用降阶EKF方法,开发实现“真航向测量系统”( TNDS)的高精度航姿测量。TNDS以PC／104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息;重点推导了TNDS降阶误差模型,并在其中采用降阶的EKF滤波,TNDS系统最后进行了海上试验。试验数据表明：采用降阶EKF滤波后,INS的位置误差σ由100 m减小到40 m;系统航向的误差由原来的0.105°减小到0.034°;纵横摇的误差也相应地减小。整个海上试验验证了TNDS的性能和降阶EKF滤波算法的有效性。     

INS/GPS组合导航模糊控制方案

提出了一种利用模糊控制原理实现INS/GPS组合导航的方案,利用INS的短时高精度和GPS的误差不随时间积累的特性,使用模糊控制原理对两者进行组合,实现提高导航精度的目的.     

GPS/INS组合导航系统的研究

文中叙述了GPS和INS的综合模式以及组合导航的误差模型,并且利用卡尔曼滤波对GPS和INS信息进行建模及仿真,说明GPS/INS组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差.     

飞航导弹INS／GPS组合制导仿真分析

介绍了INS／GPS组合导航在飞航导弹制导中的应用,结合假定弹道,对飞航导弹INS／GPS组合导航系统信息处理过程进行了建模与仿真,分析了陀螺漂移、GPS定位精度对INS／GPS组合导航系统制导精度的影响。     

GPS/INS组合导航产业化

面对广阔的民用市场,适时推出组合导航的四个系列产品;对导航器潜在市场进行宏观分析,找出相应产品销售市场的切入点;阐述了校企联合的组成及我所组合导航产业化优势,进行了经济和社会效益分析,并列举组合导航产业化的前景.     

GPS/I NS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法

针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。     

弹道导弹GPS/惯性组合导航系统的研究

论述了GPS和惯导的综合模式以及组合导航的误差模型,并利用卡尔曼滤波对GPS和惯导信息进行建模及仿真结果,说明GPS/惯导组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差.     

INS/GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法

根据INS(惯性导航系统)和GPS(全球定位系统)不同的特点,将两者组合起来,在阐述联邦卡尔曼滤波原理基础上,设计了INS/GPS组合导航系统的滤波算法.对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真,仿真结果表明:在INS/GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波,不仅提高了定位精度,而且保证了滤波的快速性.     

容错滤波及在GPS/INS组合制导中的应用

GPS测量异常值对GPS/INS组合制导中的Kalman滤波影响较大,甚至会导致滤波发散.文中给出了基于增益隔离的容错滤波算法,仿真结果表明,文中给出的算法能有效地改善Kalman滤波的容错性能,提高GPS/INS组合制导的可靠性.