HERO型移动机器人控制系统改进的研制

HERO型移动机器人本体由 5个关节、8个步进电机组成。改进后的控制系统由一个PLC及一个无线通信装置所组成。其控制器基于个人计算机及无线RS2 32通信装置,控制软件中采用了Win dows的多线程技术及OpenGL图形仿真技术。本文介绍了新移动机器人控制器的硬件软件结构、组成,同时说明了各软件模块的功能。新的控制器能够实现离线编程及机器人状态的实时图形仿真。     

气敏传感器测试平台设计

文中设计一套气敏传感器测试平台,该平台包含硬件控制电路和控制软件部分。硬件控制电路可对传感器进行加热,并可测量多个通道传感器电阻阻值,测量结果通过网络上传至控制软件。控制软件包含硬件控制电路参数设置,硬件控制电路校准,实时数据显示以及历史数据回显等功能。测试结果表明:设计的测试平台能满足传感器设计研制阶段的测试需求,硬件控制电路性能稳定,控制软件功能完善,操作简便。     

混联四自由度汽车驾驶模拟平台的控制系统设计

结合串联机构和并联机构的优点,设计了一种串并联结合的混联四自由度汽车驾驶模拟平台。选择平台动力源,对控制系统硬件进行了设计。编写基于C++语言的控制软件,实现了各自由度的运动控制及回原点功能。以平台并联机构左侧电机为例,对伺服电机各参数进行了计算,优选合理的型号。对平台样机进行测试实验,分析了测试结果,为后期平台优化提供参考。     

基于西门子LOGO!的摇臂钻床控制系统研究

应用西门子LOGO!和变频器设计了摇臂钻床电气控制系统,完成了控制模块选型、地址分配和硬件接线图等控制系统硬件设计和摇臂钻床主轴转速和逻辑控制软件设计。与传统继电器-接触器控制系统比较,具有可靠性高、减少连接配线、维护方便等优点。     

汽轮机数字电液控制(DEH)技术综述

汽轮机数字电液控制系统(DEH)主要由液压伺服系统、电子控制硬件系统和控制软件系统等组成,主要介绍了DEH系统上述部分主要关键技术的发展及应用情况,指出未来DEH技术的发展方向。     

轴瓦疲劳试验机的研制

分别从硬件和软件2部分分析了轴瓦疲劳试验机的结构,简要阐明了它的工作原理、硬件设计方案及其控制软件的各个模块。为了保证试验轴瓦能够受到正弦单脉冲载荷,试验头采用偏心轴段结构,满足了设计要求;试验机控制软件以LabVIEW为设计平台开发,能够根据不同的要求进行快捷修改,从而降低了后续试验机的开发周期和成本。     

基于PC与单片机的机器人控制

设计了机器人的PC机控制软件、上位机控制系统和下位机控制系统软件,PC机控制软件采用VB6．0编制,上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成,下位机控制系统由AT89C2051单片机、步进电机驱动器等组成。     

防绕击避雷针装卸机器人系统地面站控制软件设计

针对架空输电线路防绕击避雷针装卸的需要,设计了由防绕击避雷针机器人及地面站组成的自动装卸机器人系统。搭建了由PC机、USB/RS232转换器及无线通信单元组成的地面站控制系统硬件,在Win XP系统下采用SPCOMM控件和Turbodelphi Lite软件设计了地面站控制软件,自定义了简洁的通信协议,在4800,8N1无线通信协议下进行了不同速度的自动安装和自动拆卸实验。结果表明,系统遥控距离超过1000米,无丢码,机器人运动速度在0~50m/min范围内连续可调。控制实验证实了地面站控制软件的可靠性和稳定性。     

玻璃幕墙清洗机器人爬壁运动控制系统设计

针对高层建筑玻璃幕墙清洗问题,开发了一种双层结构玻璃幕墙清洗机器人,对机械人本体结构及爬壁运动控制系统进行设计,以FPGA芯片为核心,对控制系统各部分硬件进行设计选型,并编写上位机控制软件。采用模糊PID算法对步进电机实现闭环控制,利用Matlab软件对步进电机进行了仿真分析。仿真结果表明,机器人运行状态稳定,具有较高的实用性。     

基于PC与单片机的机器人控制

设计了机器人的PC机控制软件、上位机控制系统和下位机控制系统软件,PC机控制软件采用VB 6.0编制,上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成,下位机控制系统由AT89C2051单片机、步进电机驱动器等组成.     

基于运动控制卡的步进电机随动系统设计

基于"PC 运动控制卡"方案设计了步进电机控制系统.首先介绍了所使用的运动控制卡及控制系统开发方法,然后给出了一在水平稳定平台控制系统中的应用实例.该系统具有良好的人机交互界面,控制效果良好,有实际应用的价值.     

基于GT400-SG运动控制卡的数控实验平台系统的研究

对基于运动控制卡的开放式数控系统平台结构进行研究,在此基础上针对GT400-SG运动控制卡开发了一个数控系统,并对该系统进行了指导性实验,分析了系统的硬件结构。对运动控制器的工作原理做了简单的介绍,运用运动控制器对运动控制进行了实验。     

嵌入式经济型数控系统的设计

以AR M9的S3C2440芯片和DSP专用运动控制芯片MCX314As为硬件基础,以实时Linux为操作系统,设计了一种嵌入式经济型数控系统,阐述了该数控系统的结构和功能,并对该数控系统的软硬件作了详细介绍。     

基于GALIL的影像测量仪运动控制系统设计

介绍了GALIL运动控制卡的性能,提出一种基于GALIL运动控制卡的影像测量仪运动控制系统解决方案。设计了系统的硬件结构,在Windows平台上利用VC＋＋软件和DMCWin32 Galil WindowsAPI函数开发运动控制系统的软件。所开发的运动控制系统充分发挥了IPC强大的后台管理能力和GALIL优良的实时控制能力。     

基于虚拟仪器的三轴影像测量系统

使用虚拟仪器技术开发影像测量应用系统比传统的软件开发方法更占优势。为此,基于虚拟仪器技术,建立了具有通用性的影像测量系统,并给出了软、硬件开发的具体实现。该系统主要硬件为USB摄像机、PMAC运动控制卡、伺服电机、三维机械运动平台,软件开发工具为LabVIEW和IMAQ Vision工具包。研究结果表明,此系统可以实现三维空间的精密定位,通过影像法对被测物进行精密测量,影像测量功能还可以根据需要来扩展。     

基于DSP的三维打印机控制系统研究

针对目前国内自主研发的三维打印机加工精度不高的问题,设计了一种新型三维打印机控制系统。该控制系统分为硬件系统和软件系统,硬件控制系统核心为电机运动控制和温度控制,软件系统主要实现PID算法在DSP芯片中的嵌入。通过PID控制和模糊控制的控制原理进行了控制原理的确立,在Matlab环境中进行了控制系统模型的建立与仿真,最终通过DSP芯片实现了三维打印机控制系统硬件平台的搭建。研究结果表明,采用新型控制系统的三维打印机加工性能得到了显著提高。     

虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计

针对采用Stewart机构架构的六维动感平台，概述了该平台的应用背景、结构特点，对该平台进行了运动学建模，并结合虚拟现实技术对运动仿真的要求，详细讨论了基于PMAC(多轴运动控制卡)的主从式控制系统的硬件平台、软件模块、系统的实时性、通信方式以及PVT插补模式等相关问题。     

自重构机器人硬件平台设计和突现控制算法研究

根据自重构系统的主要特点，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M—Cubes；基于多智能体分布式体系的控制结构，构造了多智能体的模块化自重构机器人实验平台，并给出了实验平台的设计策略、单智能体的结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和机器人系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真环境，可以对控制算法进行测试评估。该试验平台的构建为进一步研究自重构机器人的控制变形算法提供了一个很好的测试平台。通过自重构机器人软硬件的评估，为进一步开发软硬件提供了一个参考度量。     

六轴水浸式超声C扫描自动成像系统的研制

研制了一种具有六个自由度的水浸超声C扫自动成像系统,可以对平面、圆柱体、复杂曲面零件进行检测。采用IPC作为运动控制的核心处理部分,运动控制卡负责整个运动控制细节,并以C++Builder为工具,开发了具有开放式、通用式、灵活式的运动控制系统软硬件平台。经过实际生产运行证明,该系统稳定可靠,检测的精度高,可重复性好。     

基于DSP和CAN总线的CNC多轴运动控制器研究

在比较目前存在的各种ＣＮＣ运动控制器的基础上,选用ＴＭＳ３２０Ｆ２４３ＤＳＰ芯片来设计能控制多轴运动的控制器,该顺控制器通过ＣＡ总线与ＣＮＣ系统中的上位ＰＣ机及其它一些具有不同功能的硬作模块相连。重点论述了控制器的硬软件设计方案。顺构成简单,可用来控制任何型号电机,且精度高歌告发一、实时性好,具有很强实用价值。