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基于目标位置量测的一些量测转换方法已被广泛使用在目标跟踪应用中,使得卡尔曼滤波器得以在直角坐标系中应用。但是,这些量测转换方法有一些会导致估计性能恶化的根本缺陷。事实上,除了位置量测外,理论计算和实践已经证明,包含目标速度信息的多普勒量测具有有效提高目标状态估计精度的潜力。该文在直角坐标系下提出一种可使用转换多普勒量测(即距离量测与多普勒量测的乘积)的滤波器。从理论上讲,它是在最佳线性无偏估计准则下的最优线性无偏滤波器,并且避免了量测转换方法的根本缺陷。通过将近似处理后的新型最优线性滤波器与目前4种流行的方法进行仿真比较,验证了所提出的滤波器的优越性。 相似文献
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在网络化多传感器系统中,由于各传感器采集到的量测信息在经网络向融合中心传递的过程中,常会出现各种随时间变化的延迟现象,而处理该类系统融合滤波问题的现有方法又大都难以实现滤波过程实时性与滤波精度最优性的共赢.为此,本文在线性最小均方误差意义下,利用不同时刻状态间的递推关系和噪声估计方法,提出了一种实时、递归、最优的序贯式融合滤波器.首先利用状态间的递推关系,将不同时刻得到的量测信息转化为当前状态的伪量测信息.其次,利用新提出的噪声估计方法求解伪量测方程中增益噪声的估计值和用于滤波器设计的增益矩阵.然后,基于转化后的伪量测信息和求取的滤波增益矩阵实现对系统状态的最优估计.以此方法依次处理该融合周期内到达融合中心的各量测信息,建立起一种实时、递归、最优的序贯式融合滤波器.最后,用计算机仿真来验证新方法的有效性. 相似文献
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滤波器设计是系统辨识和状态估计的重要基础.卡尔曼滤波通过状态预测和量测更新的实现框架,在最小方差准则下实现对目标状态的最优估计,但在单传感器量测环境中其滤波精度易受量测噪声随机性的影响.本文提出一种基于量测提升策略的卡尔曼滤波算法实现框架,新方法依据当前时刻量测和量测噪声先验统计信息构建虚拟量测,并通过对虚拟量测采样以及融合提升系统量测信息可靠性,进而改善状态估计精度.同时,针对算法在工程应用中实时性、准确性以及鲁棒性等需求,设计了分布式加权融合和集中式一致性融合的两种实现结构.理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性. 相似文献
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针对低检测概率下多机动目标的跟踪问题,该文提出一种新的交互式多传感器多目标多伯努利滤波器(IMM-MS-MeMBer).在IMM-MS-MeMBer滤波器的预测阶段,该文利用当前的量测信息自适应地更新目标的模型概率,并利用更新后的模型概率对目标状态进行混合预测;在IMM-MS-MeMBer滤波器的更新阶段,使用贪婪的多传感器量测划分策略对多传感器量测进行划分,并利用得到的量测划分集合和IMM-MS-MeMBer滤波器对目标的后验概率密度进行更新;除此之外,IMM-MS-MeMBer滤波器能够利用目标的角度和多普勒量测信息同时实现多个机动目标的位置、速度估计.数值实验验证了该文所提IMM-MS-MeMBer滤波器的优越性能. 相似文献
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针对低检测概率下多机动目标的跟踪问题,该文提出一种新的交互式多传感器多目标多伯努利滤波器(IMM-MS-MeMBer)。在IMM-MS-MeMBer滤波器的预测阶段,该文利用当前的量测信息自适应地更新目标的模型概率,并利用更新后的模型概率对目标状态进行混合预测;在IMM-MS-MeMBer滤波器的更新阶段,使用贪婪的多传感器量测划分策略对多传感器量测进行划分,并利用得到的量测划分集合和IMM-MS-MeMBer滤波器对目标的后验概率密度进行更新;除此之外,IMM-MS-MeMBer滤波器能够利用目标的角度和多普勒量测信息同时实现多个机动目标的位置、速度估计。数值实验验证了该文所提IMM-MS-MeMBer滤波器的优越性能。 相似文献
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雷达机动目标跟踪的卡尔曼粒子滤波算法 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决不敏粒子滤波算法对雷达机动目标跟踪实时性差和跟踪起始阶段收敛慢的问题,引入卡尔曼粒子滤波算法。通过坐标转换将实际的极坐标雷达观测数据转换为直角坐标数据,然后用线性最优的卡尔曼滤波器估计粒子状态先验概率密度,最后用非线性最优的粒子滤波器精确估计目标状态后验概率。仿真实验表明,与不敏粒子滤波相比,卡尔曼粒子滤波以牺牲较少精度(减少约6%)的代价,实现机动目标跟踪的实时性(约为前者的1/5),起始阶段收敛性更好。 相似文献
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Zwirn G Beeri R Gilon D Akselrod S 《IEEE transactions on bio-medical engineering》2006,53(11):2310-2322
This paper presents a novel algorithm, aimed at automatic endocardial boundary (inner boundary) detection in myocardial opacification scenarios. The data acquisition protocol uses (on purpose) low mechanical index imaging (i.e., weak ultrasound signal), so that the acquired images are characterized by low signal-to-noise ratios. The proposed algorithm is based on converting the frames, given in Cartesian coordinates, into polar coordinates, and applying a set of filters in order to compute the initial estimation of the endocardial boundary. The final estimation of the endocardial boundary is produced by an error correction process, which uses both spatial and temporal filtering. The estimated boundaries are converted into Cartesian coordinates, for display. Our algorithm has been tested on nine cine-loops. The resulting myocardial outlines have been separately assessed by two clinicians, scoring each segment in each cine-loop on a scale between 5 (excellent) and 1 (completely unacceptable). The mean overall score is 3.8 +/- 0.8, which seems adequate. The same clinicians have also manually drawn the contours of the endocardial boundary for the end-systolic and the end-diastolic frames of each cine-loop. The results show, that the mismatch between the automatically determined outlines and the manually drawn outlines is of the same order of magnitude as the interobserver variability. These results further support the validity of our method. 相似文献
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为了滤除极化-多普勒气象雷达中的射频干扰,该文提出利用谱极化滤波器,适用于同时发射同时接收(STSR)和分时发射同时接收(ATSR)体制的极化气象雷达。首先利用C波段STSR气象雷达的实测数据研究射频干扰的时域、频域和极化域特性,建立射频干扰信号模型。然后,在X波段ATSR雷达的数据中仿真加入射频干扰,验证谱极化滤波器的有效性。总体看来,在ATSR雷达中利用谱极化滤波器可以有效保留降雨目标并且滤除射频干扰。最后,针对STSR雷达提出利用数据分集的方法,STSR雷达的实测数据可以模拟ATSR雷达数据,再利用谱极化滤波器实现射频干扰滤除,同样可以取得较好的滤波效果。 相似文献
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针对雷达跟踪机动目标时,目标运动模型通常线性地建模在直角坐标系内,而量测数据由传感器获得的实际情况,提出了基于量测转换的交互多模型概率数据互联算法.推导了该算法中相关的滤波估计、滤波误差协方差和数据关联概率,并且提出了跟踪门的确定方法.仿真结果表明了新算法的可行性和有效性. 相似文献
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《Signal processing》1986,11(3):223-236
In medium pulse-repetition frequency (PRF) radars, ambiguities may arise in both range and Doppler measurements. Efficient techniques have been established (Skolnik, 1970; Hovanessian, 1976) to resolve the range ambiguity of a single isolated target using multiple PRFs. In this paper, we propose a simple algorithm to resolve the Doppler ambiguity using the discrete Fourier transform (DFT) output of two PRFs. A condition on the relative values of the two PRFs is derived to account for the errors due to the finite bandwidths of DFT filters. Next, we describe a method to resolve both Doppler and range ambiguities in a multiple-target environment. The method uses three PRFs to resolve Doppler ambiguities and to identify the declarations of a particular target in different PRFs. Range ambiguities are then resolved in a straightforward manner. A fourth PRF is made use of to extract blind-speed targets. The proposed method is computationally efficient and can be used even when ambiguous returns from several targets are received. Implementation trade-offs are also discussed. 相似文献