一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台

本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统，该系统以改造后的PUMA手 作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓 取等功能，其中对PUMA手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成 提供一个开放式的机器人装配作业平台．     

单自由度力觉临场感比率遥操作实验系统研制

介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的主手装有直流力矩电机，与环境作用的小尺度从手选用可细分控制的步进电机驱动。采用一种2通道位置-力控制结构，进行了有时延和无时延的力觉临场感比率遥操作实验。实验结果表明了该系统的有效性。     

临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术，并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

机器人多维力传感器

多维力觉感知系统在柔性精密操控、零力示教、轮廓跟踪、自动柔性装配、机器人多手协作、机器人临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器人多维力传感器的各项性能指标的关键因素之一。早在20世纪70年代初,力觉信息的获取和应用就已开始被国际上关注,并获得了初步的探讨。自20世纪80年代末起,我国学者也开始关注和研究力觉感知技术。对机器人多维力传感器力敏元件的设计和研究进展进行了综述,对高精度力信息获取面临的挑战展开了分析,并对机器人多维力传感器的发展趋势和解决思路提出了一些可行性的思路。     

带有力觉和触觉临场感的灵巧手主从系统的设计

针对遥控作业中控制者操作时缺乏力觉和触觉临场感等问题，介绍了设计的带有力觉和触觉临场感主、从灵巧手系统，讨论了在从机械手上触觉和力觉的感知以及在主机械手上触觉和力觉的再现等问题，提出了利用模糊控制实现触觉再现以及改进的力反馈－位置型结构来实现力觉再现的新方法，最后进行了实验验证．     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。     

一种基于Internet 力觉临场感遥操作无源控制算法

将Internet技术引入到力觉临场感遥操作系统是目前一个具有广阔应用前景的研究方向。由此，针对基于Internet力觉临场感遥操作系统所面临的变时延稳定控制问题，提出了一种基于波积分传输的无源控制算法。经过仿真，证明本算法可保证系统的无源性，并获得较好的操作性。     

力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究

为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键.通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性.并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性.     

基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统

在力觉临场感主从遥控系统的应用中,操作员与工 作站之间通常相隔很远,操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环 境中随机噪声的干扰,有时信号甚至会淹没在噪声中,本文将随机共振模型引入力觉临场感 系统,设计了一种可有效抑制并利用噪声的力觉临场感主从遥控系统．     

虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性

具有良好的可操作性，又能确保系统稳定性是解决力觉临场感遥操作机器人系统时延问题的根本。本文阐述了采用Popov超稳定性理论分析并研究虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性问题是行之有效的，并给出了其分析方法，指出Popov超稳定性与无源稳定性理论是条件一致的。实验显示本文所给出的方法的有效性。本文的论述对于系统的设计极具价值。     

力觉临场感系统中操作环境的实时建模

力觉临场感遥操作的操作环境常常是未知的，为使本地操作可以无障碍，无失真地实时感知远地环境特征，需对未知的操作环境在线建模，然而在该研究领域目前还没有找到完善的方法实现这一要求，为此，本研究根据辨识理论，提出了一种对力觉临场感系统中的操作环境进行了实时在线建模的新思路。并经仿真研究，证明是可行的。     

遥控作业系统中基于力觉临场感的无源控制算法

提出了可定量评价遥控作业系统力觉临场感程度的指标函数，以此导出基于最佳力觉临场感的一种新的无源控制算法。实验表明该算法保证了系统在通讯时延下的稳定性和操作者的正确感知。     

力觉临场感遥操作系统的双向控制

通过建立一套主从机器人遥操作系统，研究在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验表明了该方案的可行性，显示了临场感在增强人机交互能力方面的重要作用．     

一个新的力觉临场感系统模型

本文提出了一个新的力觉临场感系统模型，讨论了它的二端口网络结构，推导了相应的网络特性参数，分析了参数的含仪和测量方法。此外，对理想系统的参数也进行了分析，本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。     

力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向.     

力觉临场感系统的工作模式与操作者环节研究

本文首先介绍了力觉临场感系统的构成与工作原理，然后提出了８种工作模式，讨论了各种模式的工作特点，分析了工作模式的选择与转换，此外，研究了操作者环节的功能，误差来源与控制方式等，本文研究对推动力觉临场感技术的发展具有重要意义。     

空间力觉临场感遥控作业系统的时延无条件稳定性分析

空间遥控作业系统中存在很长的通信时延,造成遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低,为此,从建立力觉临场感遥控作业系统的时延动力学方程出发,利用差分微分方程对系统的无条件稳定性进行分析,实验结果表明该分析方法是行之有效的。     

力觉临场感摇控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感摇控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向。     

一种十字型阵列的光纤光栅柔性力觉传感器

力觉是仿生体智能感知的重要内容,本文提出一种基于光纤布拉格光栅双层分布式阵列单元的力觉传感器,基于纤布拉格光栅的传感机理,设计了一种十字型光纤布拉格光栅阵列单元,埋置入聚合物材料中并进行了仿真分析,搭建力觉传感实验平台,完成了温度,压力和剪切力传感实验并进行了重复性分析。仿真和实验结果表明,该力觉传感器能实现力觉信息检测,并具有良好的线性度和重复性。FBG1和FBG2的温度灵敏度分别为13.3pm/ ℃和12.8pm/ ℃ 。FBG1和FBG2的正向压力灵敏度分别为0.0258nm/N和0.0284nm/N,百分误差平均值分别为2.77%和2.59%。FBG1x正向剪切力灵敏度为0.0536nm/N,百分误差平均值为 3.77%。该传感器有望应用于力觉传感领域,具有一定的应用价值。     

多感知机器人夹持器设计

介绍了一种具有力觉、触觉和位置信息的机器人夹持器设计。讨论了力觉传感器、触觉传感器和位置传感器的设计与实现，概述了夹持器的机械结构及其控制系统设计。