地下铲运机动臂刚柔耦合动力学分析

介绍刚柔耦合动力学分析理论和方法,为地下铲运机工作装置的动力学特性研究提供可供借鉴的思路;运用动力学仿真软件ADAMS建立工作装置虚拟样机模型,完成对动臂的刚柔耦合动力学分析;确定动臂优化的方向并提供数据支持,提高设计质量和效率。     

地下铲运机工作装置运动仿真与工作性能分析

以WDJ-1.5型地下铲运机工作装置为研究对象,介绍了虚拟样机技术在地下铲运机工作装置机构分析中的应用,对现设计方案进行了评估,分析数据为设计改进提供了依据,对产品进行局部更新和全新设计具有重要指导意义。     

地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹方程的中间参变量推导及分析验证

本文以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,通过多刚体系统运动学分析方法,获得了铲运机斗刃的运动轨迹方程。针对运动轨迹方程中所涉及到的三个中间参变量,进行了中间参变量关于动臂油缸和举升油缸行程的数学模型的推导,并通过对实车数据进行测量和模型仿真数据对比进行了误差分析。结果表明,数学模型可以准确描述中间参变量关于动臂油缸和举升油缸行程变化的变化,可以完全替代通过数据拟合进行中间参变量求解的方法,具有更小的计算误差,使铲运机斗刃的运动轨迹方程可以更为准确的描述动臂油缸和举升油缸行程在变化过程中的铲运机斗刃的位置,对地下铲运机真正实现自主铲装具有重要的应用价值。     

基于地下铲运机铲斗斗刃位置的工作机构油缸行程解算模型推导及分析验证

以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,通过多刚体系统运动学分析方法获得的铲运机斗刃的运动轨迹方程,进行了动臂油缸和转斗油缸行程量解算模型的推导,并通过对实车数据进行测量和模型仿真数据对比进行了误差分析.结果表明,在正转六杆工作机构的运转范围内,数学模型可以准确描述动臂油缸和转斗油缸行程与铲运机斗刃位置坐标的...     

基于模糊PID控制理论的地下铲运机工作机构运动轨迹研究

本文以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,对铲装工作机构进行建模分析,获得了铲斗斗刃位置与动臂油缸和转斗油缸行程之间的运动关系;对铲装工作机构液压系统进行分析,获得了工作油缸的液压控制模型,基于模糊PID控制理论,设计了动臂油缸和转斗油缸的模糊PID控制器,并对转斗油缸运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：工作油缸基本能按照设计轨迹运动,误差在合理范围内,铲装工作机构的模糊PID控制器设计合理可靠。     

地下铲运机最大铲取力试验装置的设计

铲运机最大铲取力的大小是衡量地下铲运机综合性能的一项重要参数。根据地下铲运机设计的技术要求,铲运机出厂前必须对最大铲取力进行测试。通过对铲运机的设计要求、技术参数及工作原理进行分析,并查阅了国内外各种相关资料,最终设计出了地下铲运机最大铲取力试验装置。这套装置具有其独创性,得到了国家质量检测中心的认可。实践证明,这套装置安全、可靠。文中主要介绍了该装置的设计依据、结构设计、强度校核、应用实例及实际使用效果。     

大型地下装载机动臂轻量化多目标优化

以某大型地下装载机工作装置的动臂为研究目标,寻找轻量化过程中的最优设计。应用ANSYS Workbench软件进行有限元分析,得到应力、变形的分布情况。在此基础之上应用软件中的目标驱动模块,对其进行多目标优化设计,得到最优方案。结果表明,在保证动臂结构强度的基础上,整体质量下降了23.16%,优化效果明显,为装载机工作装置的前期设计提供了依据。     

某自主研发地下铲运机工作装置的动作特性仿真

地下铲运机是对松散物料铲装和短距离运输的重要设备,其工作装置性能的优劣决定了地下铲运机和工作效率。为了对某自主研发的地下铲运机的工作装置性能进行探讨,基于其3D模型分析了工作装置工作时的外载荷,运用ADAMS对其进行了运动学与动力学仿真,获得了铲装过程中铲斗角度和传动角度等关键参数以及液压缸受力变化曲线。根据仿真结果探讨了工作装置的性能,提出了真实的满载举升高度,为后期的结构设计及参数优化提供了理论依据。     

基于正逆运动学方程的地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹分析

以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;在此基础上,确定铲斗斗尖与动臂油缸和转斗油缸行程间的数学关系式.之后对铲斗斗刃运动轨迹方程进行分解换算,并与实车铲装轨迹数据对比,验证铲斗斗刃位置与两油缸行程间函数关系的正确性.研究结果可为铲装曲线...     

地下铲运机大臂焊接工装设计

大臂是地下铲运机工作机构的主要部件之一,连接着铲斗和前机架,同时与翻斗油缸和连杆机构铰接。工作时需要承受多种巨大交变载荷,对制造加工精度提出了较高要求。为了保证焊缝质量和控制焊接变形,针对地下铲运机大臂组件的结构特点、工艺特点和实际加工情况,设计了一套简易的焊接工装,不仅保证了焊接质量,降低了成本,而且在实际生产中应用效果良好。     

金川集团铲运机尾气净化技术实践

对矿井下运行的柴油铲运机的废气净化装置工作原理进行了介绍,详细分析了金川集团有限公司龙首矿铲运机所采用的废气净化装置及其效果,并对降低柴油铲运机排放污染物提出了一些较为可行的方法,以期能对装备柴油铲运机工作的井下矿山环境保护有所裨益。     

地下铲运机铲斗工作机构液压系统计算与仿真分析

本文以某大型地下铲运机铲斗工作机构为研究对象,对铲运机工作过程中铲斗工作机构的典型工况进行受力分析,得到了典型工况下举升力大小,从而计算出举升油缸、转斗油缸和液压工作泵的具体参数,完成了液压元件的选型,为液压系统的设计优化提供理论参考。又通过仿真软件对铲斗工作机构的液压系统进行仿真分析,完成了液压系统的优化,验证了理论计算分析的准确性,为后续大型地下铲运机的研制提供了理论参考和技术支持。     

防爆蓄电池铲运车工作机构的改进设计

针对煤矿井下防爆蓄电池铲运车多级缸伸缩时间长影响作业效率问题,介绍了铲运车工作机构和铲斗液压工作原理,分析了原铲斗多级缸结构以及多级缸伸缩时间长的主要原因,提出了铲斗结构和多级缸改进设计方案。通过对改进后的油缸装车试验研究,验证了所提方案的可行性,并为同类机器液压油缸设计提供了参考。     

井下铲运机无人驾驶系统发展及5G应用

铲运机无人驾驶是智能矿山建设的重要组成部分,为了实现高海拔高寒地区井下无人采矿,本文通过梳理国内外铲运机无人驾驶系统发展现状,分析铲运机自主行驶系统相关理论和关键技术,从地下铲运机轨迹偏差预测技术、自主行驶多偏差控制技术和防碰撞预测与控制技术等方面进行了归纳总结。以西藏华泰龙矿为例,采用最新网络通信技术5G,建设了5G+高海拔高寒地区铲运机无人驾驶系统。对铲运机无人驾驶系统在高海拔高寒地区的发展具有重要意义。     

略谈我国地下铲运机的发展

地下铲运机(即地下装载机)属于矿山机械。它也是钢铁、有色金属、化工、黄金、建材、核工业等部门地下采矿的主要无轨设备。而矿山机械是我国的重要行业之一。     

国内外地下铲运机的技术发展水平和趋势展望

地下铲运机一词系参考英文“LHD unit”(Load-haul-dump unit)，即装—运—卸设备演绎而来。但与地面或露天矿使用的“铲运机”是截然不同的两种设备。地下铲运机是以柴油机或以拖曳电缆供电的电动机为原动机、液压或液力一机械传动、铰接式车架、轮胎