基于焊缝中心的焊缝信息的直接提取

如何快速而准确地寻找到焊缝中心的位置是实时焊缝跟踪系统要解决的首要问题。本文提出一种根据焊缝的先验知识来寻找焊缝中心的新的算法。这种算法主要是根据焊缝的横向和纵向两个方面的特征来判别焊缝CCD图像中自焊缝中心的位置,具有定位精确及速度快的优点,能够大大提高焊缝跟踪系统的实时性能。     

压力容器焊缝检测机器人焊缝跟随系统设计

采用图像模块,采集机器人行驶路径上的焊缝图像数据,通过无线网络将图像数据传至上位机,上位机系统利用图像处理算法,提取图像中的焊缝,进一步生成机器人行走控制命令,控制机器人对行驶路径进行修正,达到跟随焊缝的效果。实验结果表明,该系统能对行驶路径上的焊缝进行实时识别和跟随,当爬壁机器人初始位置与焊缝位置偏差较大时,仍然能自我修正行驶方向,使得爬壁机器人行驶方向与焊缝位置重合。     

一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法

在焊缝跟踪过程中,根据图像信息,如何快速有效地获取焊缝中心线信息是实现智能跟踪的关键要素之一。深入研究借助反射体反射弧光照射焊件表面得到的焊缝图片,根据图像中焊缝纹理的特点,提出新的检测算子,并利用该算子确定焊缝图片小区域焊缝中心的坐标。提取直线、圆弧、折线三种焊缝类型的焊缝中心线信息,通过BP神经网络模型对提取到的三种类型焊缝坐标点进行分类和MATLAB仿真试验。实验结果表明,该方法所获得的焊缝中心线信息反映了实际的焊缝轨迹,同时获取焊缝轨迹的时间少,为焊缝跟踪整个系统的实时性提供了基本保障。     

钢制暖气片自动焊缝机焊缝数学模型研究

针对钢制暖气片生产中焊缝焊接技术要求较高,劳动强度大,且不能保持生产稳定的问题,提出了开发成组焊缝自动焊缝机的设计思路,给出了自动焊缝机的工作原理,依据焊接的实际操作过程,建立相应的焊缝焊接数学模型,结合焊机精度要求给出了自变量步角确定的方法,为钢制暖气片自动焊机控制程序的开发提供了必要的技术准备。     

小弯曲角焊缝跟踪及焊缝终点检测

为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声. 用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来,把直线的斜率作为偏差. 以最近三次偏差作为多个模式类感知机的输入,以水平滑块伸出或缩进的速率作为输出,实现小弯曲角焊缝的跟踪. 如果连续三次偏差的值大于1,则表明到达了焊缝终点. 最后进行了小弯曲角焊缝的跟踪试验,角焊缝终点的检测试验,过水孔的试验. 结果表明, 该算法提高了机器人跟踪小弯曲角焊缝的精确度, 实现了角焊缝终点的准确识别和过水孔的通过, 有利于焊接自动化的实现.     

在役管道环焊缝风险排查中环焊缝精确定位方法

为实现环焊缝质量排查项目中环焊缝地面准确定位,通过将风险环焊缝管道建设期数据与内检测数据进行数据对齐,利用内检测数据中的定标点对风险环焊缝实施地面定位,反向验证建管施工数据所给参考桩与风险环焊缝之间的距离。结果表明,内检测数据实施地面定位精度较高,可实施性强;建管施工数据所给桩号及其与风险环焊缝之间的距离可作为判断风险环焊缝地面位置的辅助依据;综合内检测数据与建管施工数据对风险环焊缝进行地面定位,可大大提高风险环焊缝地面定位的准确性。     

爬壁机器人焊缝跟踪过程中的焊缝检测与识别研究

实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先,基于爬壁机器人系统平台,提出了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算法,并针对焊缝图像细化后的轮廓线上存在毛刺的问题,提出一种有效的毛刺去除递归算法。结果表明,设计的焊缝识别算法能够提取到准确的焊缝位置信息,并且单幅焊缝图像的平均处理时间为56 ms,能够满足焊缝跟踪的实时性要求。     

浅谈锅炉角焊缝和组合焊缝的焊接工艺评定

通过对角焊缝和组合焊缝的焊接工艺评定的分析,提出锅炉产品角焊缝和组合焊缝的焊接工艺评定中易出现的问题,并提出了解决问题的办法.     

曲线焊缝位置对拼焊板焊缝移动的影响规律研究

焊缝位置对拼焊板成形性能有重要影响。在盒形件冲压和有限元模拟中,发现焊缝位置对焊缝移动尤其是法兰处焊缝移动有重要影响。通过简化研究模型,布置不同位置焊缝,进行U形件冲压有限元模拟。根据分析数据,建立几何分析模型,研究了焊缝位置对焊缝移动的影响规律。结果表明,法兰处的焊缝移动主要和焊缝与材料流动方向之间的夹角、材料流动量有关。材料流动量越大,法兰处焊缝移动越大。当材料流动量一致时,法兰处焊缝与材料流动方向之间角度越大,法兰处焊缝移动越大。     

焊缝视觉传感识别方法研究

研究了基于视觉传感器的焊缝轨迹识别技术。根据焊缝的特征信息以及对焊缝中心位置描述方法的异同,将基于视觉成像的焊缝识别方法归纳为直接识别法和间接识别法。结合国内外焊缝识别技术的发展,综述了这两类焊缝识别技术的具体实现方法,分析了不同焊缝识别方法的优缺点。针对目前紧密对接微间隙焊缝识别技术的需求,介绍了一种磁光成像的焊缝识别新方法。最后,对基于视觉传感器焊缝识别技术的发展进行了展望。     

SAW焊缝性能研究

介绍了埋弧焊焊接材料匹配的方法和途径;就焊接材料-坡讨对焊缝化学成分、热处理对焊缝组织和性能的影响进行了对比试验。从焊缝金属的强化途径、化学构成、组织和热处理种类等方面探讨了影响焊缝金属性能的因素,提出了获得等强焊缝的途径。     

基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪

针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够以固定步长实时修正焊接小车驱动轮的速度,保证焊炬沿大曲率弯曲焊缝轨迹跟踪效果较好的前提下切线速度大小基本不变,提高了焊缝质量,实现了弯曲焊缝的实时自动跟踪. 为轮式移动焊接机器人在复杂轨迹的焊缝自动跟踪应用方面提供了一种新的理论思路.     

电弧焊接焊缝偏差方法研究

焊缝跟踪技术是自动电弧焊接的一个重要研究领域,实现精确的焊缝跟踪对于提高焊接质量具有非常重要的作用。而要实现精确的焊缝跟踪,焊缝偏差(即焊缝中心与电弧的偏差)检测技术是一个关键。通过图像处理技术,选取熔池图像处理区域(包括熔池前端与熔池前端部份焊缝),并将熔池图像质心作为分析焊缝偏差的特性参量,研究利用熔池特性参数来建立焊缝偏差测量视觉模型的方法。     

基于焊缝缺陷的板带激光焊机焊缝质量在线检测系统

焊缝表面形貌检测主要是指通过传感器对焊缝的表面形貌进行分析，通过提取影响焊缝的余高、凹陷或错边等缺陷对焊缝质量进行判断。直接获取焊缝表面形貌、表面几何缺陷进行质量分析和在线检测具有直观性，非接触性等优点，在激光焊接焊缝表面检测上具有广泛的应用前景。本文分析了几种成熟的激光焊机焊缝表面质量检测方法，并根据焊缝质量缺陷类型，开发可应用于各种连续生产线的焊缝质量在线检测系统，实用效果良好。     

电弧焊的焊缝跟踪

所谓焊缝跟踪,就是焊枪(或焊炬)沿焊缝自动导向,是实现电弧焊接自动化的重要环节之一。其关键在于如何精确、可靠地获得跟踪讯号,所以作为检出偏差讯号的传感器是其核心。焊缝跟踪按其特点可归纳为接触式和非接触式两大类。一、接触式焊缝跟踪利用跟踪滚轮或触指或机械式传感器沿焊缝坡口滚(滑)动或沿靠模滚(滑)     

钻杆焊缝磁痕分析

钻杆焊缝磁粉探伤出现磁痕是钻杆生产中的一种典型质量问题.分析了磁痕的特点和影响因素,对磁痕进行了金相观察和扫描电镜能谱鉴定,发现钻杆焊缝磁痕有条状和点状两种,靠近焊缝,与焊缝平行,出现在管体端距焊缝约5mm内的环形条带状区域.分析认为,钻杆焊缝磁痕是钻杆管体中的夹杂物造成的,建议研究制定一个钻杆焊缝磁痕放行或判废的检验...     

三维焊缝图像传感技术

介绍一种采用光栅莫尔条纹技术的三维焊缝图像传感系统,它由交角很小的两块黑白透射光栅和CCD摄像机镜头等元件构成,根据系统的光路结构找出变形的莫尔条纹相对焊缝的上表面相对偏移量与焊缝形貌的函数关系,得到焊缝的三维信息.阐述了实现方法以及图像处理过程,并进行了获取焊缝三维图像的试验.结果表明,这种光栅莫尔条纹三维测量技术提取图像信息简单,可以获得焊缝的边缘形状和焊缝坡口的大致形貌,适用于焊缝图像的精确特征识别和提取.     

6082铝合金摩擦搅拌焊缝和熔化极惰性气体保护焊缝电化学性能对比

基于动电位极化曲线,交流阻抗谱(EIS) 和扫描电子显微镜(SEM)手段 ,在室温0.2M NaHSO3 和 0.6M NaCl的水溶液中,对比研究了铝合金摩擦搅拌焊(FSW)焊缝和熔化极惰性气体保护焊(MIG)焊缝电化学性能。结果表明： FSW 焊缝的腐蚀速率低于MIG焊缝和母材的腐蚀速率;FSW 焊缝的腐蚀电位高于MIG焊缝和母材的腐蚀电位; FSW 焊缝的腐蚀电流密度低于MIG焊缝和母材的腐蚀电流密度;FSW 焊缝的极化电阻高于MIG焊缝和母材的极化电阻。所有样品的EIS Nyquist 谱图上均有一感抗弧存在;SEM观察表明：仅有少量浅蚀坑出现在FSW焊缝表面。     

角焊缝焊接质量的控制

分析角焊缝生产中存在的工艺设计和焊接操作问题及其产生原因,介绍不同尺寸焊脚的角焊缝焊接操作工艺,角焊缝焊脚、角焊缝长度及角焊缝类型的设计原则和经验,指出角焊缝焊脚设计时的注意事项。对控制角焊缝质量具有较好的指导及借鉴作用。     

基于焊缝宽度的埋弧焊焊缝自动跟踪阈值方法

以CCD为视觉传感器的螺旋管埋弧焊焊缝自动跟踪系统,其图像处理的关键环节为自动阈值方法的选取。对于未开坡口的外焊缝,试验证明OTSU法并不能完全适应。而通过对大量预处理后实际焊缝图像及对应的灰度直方图的分析,提出了基于焊缝宽度的参与计算的自动阈值方法。通过实验室和生产现场的试验研究证明:该方法对未开坡口的焊缝具有很强的适应性,可应用于实际生产中。