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《液压气动与密封》2019,(8)
针对传统液压四足机器人电液伺服阀控缸系统的非线性、参数时变性、控制误差大等问题,提出了一种基于位置闭环控制的模型参考自适应控制算法。以液压四足机器人为研究背景,介绍了单腿整体结构及组成;然后,建立液压四足机器人电液伺服阀控缸控制系统模型、传递函数,并设计模型参考自适应控制器;最后,结合AMESim-MATLAB软件搭建四足机器人电液伺服阀控缸系统的控制模型,并对搭建好的测试平台进行实验。实验表明基于电液位置伺服系统的液压四足机器人阀控缸位置控制系统模型的合理性,阀控缸位置跟踪效果好、响应速度快、误差小、鲁棒性强,验证了所设计的位置闭环控制的模型参考自适应控制算法的可行性。 相似文献
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伺服控制与伺服阀的选用 总被引:2,自引:0,他引:2
电液伺服系统因其良好的动态性能获得了广泛应用,伺服阀的选用直接影响了伺服系统性能的发挥。根据液压伺服系统的设计使用经验,文章介绍了电液伺服控制系统的类型、组成、特征和应用,探讨了伺服阀的选用方法。 相似文献
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介绍了多缸电液伺服同步控制原理和神经网络控制原理,提出了神经网络PID算法,设计了神经网络PID控制器。推导出多缸液压同步控制系统的传递函数,并把该控制器应用到多缸液压同步控制系统中。经过仿真研究表明该控制器控制效果良好,能满足多缸电液伺服系统的同步控制要求。 相似文献
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PLC控制液压比例系统黄效国,程建中1前言电液比例控制比电液伺服控制系统具有制造成本较低,对油液的清洁度要求稍宽等许多优点,同时比传统的电液开关控制的液压系统的控制性大为提高,所以在现代液压技术中应用非常广泛。可编程控制器(PLC)性能可靠,编程较方... 相似文献
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介绍了重型车辆液压转向操纵系统的组成及工作原理。对液压伺服转向操纵系统进行了设计。重型车辆实现使用方向盘电液控制转向,能够大幅度地减轻驾驶员的精神紧张程度和减少驾驶员的工作强度。当前国内对于液压伺服转向操纵系统的研究还较少,因此这项研究对于国内履带车辆的自动化控制有着重要的意义。 相似文献
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本文介绍了拖拉机液压转向操纵系统的组成及工作原理,并对液压伺服转向操纵系统进行了设计。拖拉机使用方向盘电液控制转向,能够大幅度减轻驾驶员的精神紧张程度和减少驾驶员的工作强度,此项研究对于国内履带车辆的自动化控制有着重要的意义。 相似文献
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电液步进马达的PLC控制 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了PLC控制电液步进马达的方法、电液步进马达的伺服控制、驱动接口及PLC软件的控制逻辑。同时采用PLC直接控制数字电液步进马达,可使液压系统的控制简洁可靠,成本显著下降。 相似文献
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电液伺服自动控制纠偏装置 总被引:2,自引:0,他引:2
我厂在技改中,对铜加工中的酸洗工序相应配置了带有铜带缝合装置的连续酸洗线,为了防止带材在长距离的酸洗机列中跑偏,我们又研制了光电控制液压伺服自动纠偏装置。 1 系统的组成和纠偏原理本系统由液压站、光电传感器、位移传感器及液压缸拖动呈八字式运动的纠偏辊等组成(图1),可实现手动纠偏、自动边位控制、自动对中三种工作方式。图1中的液压缸4的运动方向和速度由伺服阀控制,伺服阀前设有如图2所示的电液伺服控制器。边 相似文献
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基于DSP的电液伺服机构控制 总被引:4,自引:0,他引:4
针对电液位置伺服控制,以TMS320C2812 DSP为平台,采用模糊PID控制方法,阐述了用DSP实现电液压伺服控制器的设计。试验结果表明,DSP能很好实现实时控制算法,使得伺服控制器能很好地实现实时控制,系统具有良好的动态品质和稳态性能,满足高精度位置伺服控制的要求。 相似文献
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基于模糊PID的电液位置伺服控制器的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
该文介绍了电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,建立了系统的数学模型。将模糊控制与PID控制结合在一起,设计了模糊PID控制器,通过模糊控制器输出对PID参数进行在线调整。利用MATLAB软件进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制仿真结果,发现模糊PID控制器提高了系统的动态性能和稳态特性。 相似文献
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针对电液伺服双缸同步系统的控制复杂、非线性强等问题,提出了一种反步控制算法,利用半实物仿真技术完成电液伺服同步系统的同步精度和反步法控制器的仿真验证工作。首先,对电液伺服双缸同步系统数学模型进行了研究,根据阀控缸基本方程和横梁动力学方程,推导了电液伺服同步系统非线性状态空间方程,利用坐标变换,将方程整理成矩阵形式以及严格反馈形式,满足了反步法控制律的应用条件;然后,根据李雅普诺夫稳定性理论和反步法控制原理,推导了电液伺服双缸同步系统的反步法控制律,编写了C语言程序设计反步法控制器;最后,由工控机和研华USB-4704数据采集卡组成的半实物仿真平台,完成了电液伺服双缸同步系统反步法控制策略的试验。研究结果表明:反步法控制电液伺服双缸同步控制系统,相比于常规PID控制,液压缸实际位移与期望位移误差更小,单液压缸的位移跟踪误差从6.5 mm降低到2.3 mm,减少64.6%,双缸同步系统的最大同步误差从0.25 mm降低到0.21 mm,减少了16%,设计的反步法控制器使双缸同步控制系统的控制精度和系统稳定性得到明显提升。 相似文献
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1 概述由无锡市海天电液伺服技术研究所设计制造的多自由度电液伺服动感模拟装置 (简称动感模拟装置 )系列是集机械、液压、仿真、显示、计算机与自动控制技术于一体的高科技产品 ,动感模拟装置可用来模拟航空航天飞行器、自行火炮、车辆、舰船等物体的运动状态 ,配以多声道立体声效果 ,使驾乘人员进入一个虚拟的现实场景 ,体会到与乘坐真实飞行器等相似的运动觉受。2 动感模拟装置的组成动感模拟装置主要由电液伺服运动平台、电控系统、液压系统、影视播放设备和辅助设备等几部分组成 ,以下分别介绍。2 1 电液伺服运动平台电液伺服运动… 相似文献