直角坐标机器人瓶坯装箱生产线控制系统

为了对塑料瓶坯进行自动整理、码放和装箱,开发基于直角坐标机器人的瓶坯装箱生产线控制系统。该控制系统使用可编程控制器通过CANOPEN总线控制3台伺服电机和其它执行单元,达到瓶坯的排列输送以及码放装箱的功能。文章详细的描述整个控制系统的程序框架结构,重点讲述可编程控制器通过CANOPEN总线控制3台伺服电机完成瓶坯的输送以及码放的过程。     

基于并联机器人的立式袋装箱线

以市场上通用的并联机器人为主要研究对象,将并联机器人应用于立式袋装箱线,并提出一套完整的设计方案。首先根据立式袋装箱生产线的技术要求,对并联机器人进行改进,设计翻转抓手作为抓取、排列、放置立式袋进箱的主要执行机构,再配备立式袋输送装置、纸箱供给装置、纸箱定位传输装置组成立式袋装箱生产线。解决了立式袋装箱排列混乱、落位不准、装箱数量异常问题。该方案已在新型装箱机生产线中得到广泛应用。     

基于PLC的椭圆形鱼罐头机器人自动装箱生产线

介绍一种椭圆形的鱼罐头机器人装箱生产线的结构。采用基于PLC控制的机械手进行取罐、取隔层纸、放罐和放隔层纸等功能实现装箱,充分利用机械手的多功能性,通过对装箱的工作原理和流程进行优化,实现装箱的高度自动化,经过调试,机器人装箱生产线的速度达到20箱/min。     

基于Delta-s的高速果奶装箱机器人工程示范

研究Delta-S机器人在果奶装箱机上的工程示范应用,包括其系统布局及功能要求及Delta-S机器人的抓取器设计、软件设计和工程实践等问题.在基本设计分析的基础上,选取装填工位做具体分析.分析结果表明,Delta-S机器人在高速果奶装箱机上的应用使得装箱自动化水平和速度都大幅提高,进一步说明Delta-S机器人在工业生产线上的应用具有很好的应用前景.     

食品自动装箱并联机器人的设计及仿真分析

食品装箱工序工作简单,重复性高,用机器人代替人工是一个必然趋势。设计一台基于食品自动装箱的四自由度并联机器人,建立运动学模型,得到此并联机器人的雅克比矩阵,并运用ADAMS/view模块对设计的机器人进行运动学仿真分析,得到末端执行器的坐标曲线和速度与加速度的仿真曲线,曲线平滑,符合设计要求。证明机器人能够实现精确控制,验证运动学模型建立的正确性,也为机器人轨迹规划提供理论依据,为自动装箱并联机器人设计选型提供技术支持。     

Delta3机器人在全自动装箱线中的应用与分析

进入2011年后,随着人工成本的继续逐步提高,装箱生产线采取自动化设备代替人工成为了一个必然的趋势。而且由于全自动装箱线生产供应商的行业竞争,全自动装箱线的售卖价格比较2000年初时并没有增加,进口品牌生产的机器人售卖价格也开始下降,并且中国供应商也可以独立完成机器人的软件工作及装箱生产线的集成程序控制工作。在这样的大环境下,2011年前使用不多的Delta3机器人开始大量的融入全自动装箱线新项目中进行使用。     

机器人码垛工作站的输送整列装置设计

为了解决机器人码垛前的输送排列问题,针对2款产品的码垛方式,进行机器人码垛工作站的布局分析,提出了在码垛机器人之前需要设计输送整列装置。其次,开发了拉距装置、转向装置和整列推送装置,在码垛机器人抓取之前实现产品箱的输送整列功能。最后,探讨了2款产品输送整列的工艺过程,结果表明输送整列装置在机器人码垛工作站中具有合理性和实用性。     

基于PLC和机器视觉技术的瓶坯丝印加工系统的研究

文章以中空瓶坯的丝印加工为研究对象,配合已有丝印加工设备的机械主体结构,实现瓶坯的精确定位缺陷检测。为保证产品外观LOGO品质,采用PLC和机器视觉技术实现对中空瓶表面字符型LOGO或图案型LOGO缺陷的自动检测。解决在大批量工业生产过程中,用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高的问题,大大提高生产效率和自动化程度。     

高效烟丝装箱系统的设计与应用

为解决贮丝房内装箱系统装箱能力与加香能力不匹配等问题,在不增加成丝柜的前提下,对GARBUIO装箱系统的加取盖机、套箱、压实机构进行改进,通过简化装箱动作,实现部分辅助装箱动作同步进行,减少了烟丝加香后等待入柜时间。以龙岩烟草工业有限责任公司贮丝房装箱系统为对象进行测试,结果表明:改进后平均装箱能力达到11 134.6 kg/h,大于加香能力（10 000 kg/h）;烟丝加香后平均等柜时间减少0.23 h/批次。该技术可为提高制丝生产效率提供支持。      

一种基于光电设备检测PET瓶坯口缺陷的方法

介绍了一种利用光电设备检测PET瓶坯口密封面的方法.通过检测物体的灰度值,引入灰度梯度的方法确定检测物体的边界,并在确定边界的范围内利用灰度值的比较对瓶坯口密封面缺陷进行检测.     

PET碳酸饮料瓶与瓶坯中乙醛含量测定及其不确定度评估

该文采用顶空-气相色谱法对PET碳酸饮料瓶及瓶坯中乙醛含量测定分析,结果表明该方法线性关系、重现性和稳定性均良好,其线性相关系数为0.9995,检出限为0.2μg,平均回收率为98.3％,相对标准偏差为2.5％.同时其测定方法的不确定度评估表明,当试样中乙醛含量为29.7020μg/g时,测量结果的扩展不确定度为1.4436μg/g(k=2).     

六自由局局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法

给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法。该方法是基于D－H方法模型,在求解中只需一次逆乘,不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换,避免了大量的逆矩阵相乘运算,便于编程和控制。     

基于感性工学的牛奶包装机器人创新设计研究

为在设备外观、人机以及色彩方面对现有牛奶包装机器人进行改进,提出运用感性工学理论,针对牛奶包装机器人进行相关词汇收集与分析,通过视觉模拟评分法(VAS)、KJ法等方法展开定性以及定量研究,获得使用者对牛奶包装机器人的深度感性诉求,以建立产品特征,减少设计师与使用者之间的认知误差,并将理论研究成果应用于产品设计中,为牛奶包装机器人的创新设计提供参考。     

基于点约束的工业机器人标定系统研究

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。     

基于TRIZ理论的螺纹口食品瓶清洗机创新设计

目前市场上的洗瓶机忽略了瓶子螺纹口清洗,而螺纹瓶口恰是瓶子最脏的部位。研究运用TRIZ理论,创新原理,结合实际需求,分析总结设计过程中显现出来的问题,建立产品的创新设计,创建了一种针对螺纹口食品瓶的清洗机模型,解决了传统洗瓶机不能有效地清理螺纹口的缺陷。     

一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统

为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。     

深度编码网络下的英语点餐机器人交互系统设计

目的：研究点餐机器人情感交互的设计思路与理念,设计以人为本的智能情感交互方法点餐机器人。方法：采用BLSTM网络构建英语语义参量的编码网络,进而提出主旨型注意力模式,该模式可通过赋权值的方式提取相应数据,然后设计约束型SeqGAN网络架构完成解码,从而调整生成装置参量,缩小生成点餐语言与真人英语情感交互回复间的差距。结果：与Du-Model法和HRED-Model法相比,BLSTM-SeqGAN法的困惑指标更小且精准度更高,并随迭代数目增加而稳定程度更高。结论：该方法能够获得更加自然、真实与友好的情感交互反应。     

基于机器人的整经机筒子架自动换筒系统研发

针对纺织车间整经流程中筒子架换筒工序与运纱工序自动化程度低、劳动强度大的现状,提出了一种由换筒机器人与运纱机器人两个子系统组成的自动换筒系统。首先,阐述了自动换筒系统在整个纺织车间的工作流程。然后,以大"V"形循环式筒子架为例,利用数学建模的方法对机器人的行走路径进行分析,并对换筒系统的工位分布、工作流程及行走路径作出具体规划。同时,将大"V"形筒子架内侧均分为若干个换筒小区域,并为对应的换筒区域设置箱子存放区,便于换筒机器人与运纱机器人相互配合,实现筒子架自动换筒与纱筒自动搬运功能。最后,详细介绍了换筒机器人与运纱机器人的系统组成。换筒机器人由行走、换筒、换箱、检测4大部分组成,可完成自动换筒与换箱动作;运纱机器人子系统主要由行走、执行、检测3大部分组成,可实现自动搬运纱筒功能。该换筒系统有利于企业节约用人成本,提高生产效益。