用声发射传感器的焊缝跟踪控制研究

基于缝隙对声发射波传播有影响的现象，作者研制成一种利用声发射－微处理器控制的焊缝跟踪系统。本文叙述了缝隙对声发射波传播的影响和焊缝跟踪控制装置的设计。试验表明这种焊缝跟踪控制装置是灵敏的，它能克服偏差，正确跟踪直焊缝和曲线焊缝。     

接触式内环焊缝自动跟踪装置

本文介绍了一种利用接触式导轮作为传感器的内环焊缝自动跟踪装置。叙述了该装置的工作原理、结构组成,电路设计及机械设计。这种焊缝自动跟踪装置具有线路简单,工作可靠,抗干扰能力强等多方面优点。经试验证明该装置用于带坡口焊缝的自动跟踪是可行的。具有一定的实用推广价值。     

一种焊缝跟踪装置

针对目前焊接专机设计制造过程中遇到的焊缝跟踪所发现的一些实际问题，设计了一种独立的动态跟踪装置，用于专用焊接设备中， 可解决直线焊缝、曲线焊缝、环焊缝的跟踪问题， 从而使焊接工艺、焊接质量得到根本性的改善，本装置跟踪精度高、灵敏度强， 结构紧凑。     

记忆式焊缝跟踪系统

介绍了新近研制的一种可用于多层焊缝的自动焊接记忆跟踪系统，此系统在焊接第一层焊缝时能实时跟踪焊缝，同时记忆焊缝跟踪数据，此后，系统依据此记忆数据进行各层焊缝的自动跟踪工作，本系统具有新颖的二维焊缝跟踪机构及传感器，其实跟踪精度及重复跟踪精度都满足了焊接工艺的要求。     

一种基于摆动式涡流传感器的焊缝跟踪方法

采用非接触电涡流传感器应用于焊缝跟踪,利用指数运算电路补偿传感器的线性度,从而加大了传感器的量程,消除了传感器在焊缝跟踪过程中的失真情况.选用摆动式涡流传感器检测焊缝偏差信息,实现复杂形状焊缝的平板对接I形坡口的自动跟踪.应用区域积分差值加权比较法对焊缝的偏差信息进行分析,消除了因板厚不均匀以及错位的误判,在采样数据点不变的情况下,提高了焊缝跟踪精度.结果表明,摆动式涡流传感器用于焊缝自动跟踪可行,跟踪效果好,为目前对自动焊缝跟踪技术的研究提供了一种新的方法.     

HG300—1型全自动电弧焊用缝焊跟踪装置

本文从HG300-1型焊缝跟踪装置在生产实际中的应用出发,着重分析内装电触点接触式传感器的原理、特点和焊缝跟踪装置的应用,且对现有装置提出改进方案。     

储罐横焊缝自动焊接装置的研制

设计了一种立式储罐倒装施工用自动跟踪式横焊缝自动焊装置。该装置由焊接操作与电源系统、焊接行走机架与控制系统和焊缝自动跟踪系统等组成,不仅能够进行储罐罐壁横焊缝的埋弧自动焊,还可以进行气体保护焊,具有良好的防风功能;焊接过程实现了焊缝自动跟踪,跟踪精度达到±0.5 mm。焊接装置适合储罐板宽为1.4～2.2 m的焊接,具有成本低、操作方便、焊接质量好等优点。     

螺旋钢管内焊缝自动跟踪系统的研究

螺旋钢管是由低碳钢或低合金结构钢钢带按照一定的螺旋线角度经过单面或双面焊接而成,为了保证焊接质量,焊缝自动跟踪非常重要。对螺旋钢管的焊接过程进行了分析,并利用先进的微计算机技术设计完成了一套螺旋钢管内焊缝自动跟踪装置,实践证明,该装置有效实现了螺旋钢管内焊缝的自动跟踪,保证了焊接质量,降低了工人的劳动强度。     

双头CO2自动焊跟踪与控制系统的研究

介绍了带有焊缝自动跟踪的双头ＣＯ２自动焊系统的原理,以及焊缝自动跟踪装置的机构结构。     

焊炬的单头双向光电跟踪

我们研制成功一种用光电法解决焊缝自动跟踪的装置。其基本原理见图1:在焊接之前,先在工件上距离焊缝130毫米的地方,划一条平行于焊缝中心的辅助白线,然后,在     

多探针式焊接缺陷监视器

作为电焊钢管焊缝的质量保证装置,通常使用超声波探伤仪。近来,随着生产线FA化的发展,需要使用一种全自动化的超声波探伤装置。以便缩短工序转换工时并无需焊缝跟踪系统。由近藤广章等从新观点出发研制出一种电焊钢管焊缝探伤用多探针式焊接缺陷监视器材。试验表明:其探伤结果与通常的超声波探伤方法所得出结果完全一致,而且能够缩短工序转换工时,并不需经试件矫正和焊缝跟踪     

带管端探伤的全管体自动超声波探伤系统

设计了一种带管端探伤的全管体自动超声波探伤系统。系统由超声波探头、超声波探伤仪器、图像跟踪系统、PLC电气控制系统和全管体探伤机械装置组成,把焊缝探伤和母材探伤合为一体,实现螺旋管全管体的自动化超声波探伤。在全管体探伤机械装置中的焊缝管端检测装置后增加焊缝跟踪装置,在母材管端检测装置后依次增加管尾检测装置、母材管端探头体和管头检测装置,实现了管端自动探伤,解决了管端盲区问题,提高了探伤速度,保证了螺旋管探伤的可靠性和准确性,降低了人力资源成本。     

中频退火装置感应线圈定位和焊缝跟踪系统在HFW焊管生产线上的应用

中频退火装置在焊管生产线上的作用较大,其感应线圈对焊管焊缝的热处理效果除了取决于中频电源的设计外,还与感应线罔是否有效定位在焊缝处有着密切的关系。介绍了一种中频退火装置感应线圈定位和焊缝跟踪系统在宝山钢铁股份有限公司HFW焊管生产线上的应用情况,该系统的设备组成结构、工作原理和功能使用要点,以及该系统进行钢管焊缝跟踪和根据产品规格进行线圈定位调整的方法。实际应用表明,该系统应用效果良好,具有一定的推广价值。     

高斯核相关结合粒子滤波的对接焊缝跟踪方法

针对电弧焊自动焊接过程中焊缝轨迹定位精度不高的问题,提出一种高斯核相关与粒子滤波相结合的焊缝跟踪方法。利用图像处理技术提取焊缝图像初始特征区域,在焊接过程中利用高斯核相关算法跟踪焊缝特征区域,由跟踪的特征区域求解焊缝中心位置。为了降低焊接环境中的动态噪声和观测噪声对焊缝轨迹定位精度的影响,构建焊缝中心位置粒子滤波模型,对焊缝实际位置进行滤波估计。跟踪试验对象为标准对接焊缝,试验结果表明,高斯核相关结合粒子滤波算法能进一步提高焊接环境噪声干扰下的焊缝轨迹定位精度。     

基于视觉检测的对接焊缝跟踪方法

对于常规焊缝,线结构光跟踪可以有效提取焊缝坡口特征。但是对于工业生产中大量应用的薄板对接焊缝,由于焊缝宽度很小,结构特征不明显,不适合采用线结构光跟踪方法。提出一种使用普通光源照明的视觉跟踪方法,可以准确识别直线焊缝。首先通过行扫描,确定焊缝的初始特征点。对于薄板对接时存在的点固点,通过增量阈值法滤除。直线拟合采用迭代式的随机抽样最小二乘法,实现了准确、稳定、快速的焊缝跟踪。     

大型自动埋弧焊成套设备的研究

本文介绍了一种结构新颖的埋弧焊成套设备,并就埋弧焊成套设备中的一些主要部件作了分析说明。该设备采用的平移式横梁结构、三点式九滚轮导轨装置以及焊缝自动跟踪装置,对满足同平面内多道长焊缝的焊接有独到之处。     

压力容器磁粉检测机器人控制系统设计

针对大型压力容器焊缝磁粉检测人工劳动强度大以及效率低等问题,设计了一种能够携带磁粉检测设备,以焊缝为路径引导,对压力容器焊缝进行磁粉检测的爬壁机器人。本文主要对检测机器人的控制系统进行了设计,控制系统由机器人本体端与远程控制端两部分组成,二者通过现场覆盖的无线局域网实现数据交互。机器人本体端以STM32单片机为微控制器,负责解析数据指令与电机运动控制,远程控制端以工控机为处理器,负责焊缝图像与磁粉图像识别以及焊缝跟踪。实验结果表明,在初始偏差为60mm时,该系统能够对容器上的焊缝进行实时跟随,跟踪精度达到±2mm,满足焊缝跟踪需求,并且标准磁粉检测试片的磁痕显示清晰,表明机器人具备焊缝磁粉检测的能力。     

接触式二维跟踪技术的研究及应用

介绍了一种具有先进水平,应用广泛的接触式二维跟踪技术及其跟踪装置。采用的HG-1B型跟踪装置,结构简单、操作方便,主要用于U形及Y形坡口的直缝或环缝以及有参考面的不开坡口焊缝的跟踪技术。适用于埋弧焊和气体保护焊等常规弧焊工艺。     

焊缝自适应跟踪控制系统设计

为提高焊接质量,以焊缝跟踪为研究对象,基于视觉检测设计了一种焊缝自动跟踪系统。论述了焊缝偏差补偿流程;基于模糊控制提出了一种焊枪位置纠偏算法;为进一步提高焊缝跟踪精度,在模糊控制器中加入了自调节模块,其隶属度函数可以根据跟踪状态进行自适应调整,并进行了焊缝跟踪试验。试验结果表明,基于激光视觉检测的焊缝跟踪误差可控制在0. 5 mm之内,其在精密焊接领域具有较大应用前景。     

哈尔滨焊接研究所1990年科研成果论文摘要(三)

弧焊过程自动跟踪和自动排列焊道技术研究研究了接触式两维跟踪、自示教跟踪和自动排列焊道技术。接触式两维跟踪传感器以光电转移方式把位移量用电信号输出,控制器使执行机构的调节速度与偏差量成正比,保证焊枪平稳进入正确位置;自示教跟踪装置综合了多项新技术,实现了较高精度的位置与速度的协调控制,焊出均匀、平滑、美观的焊缝;自动排列焊道装置能适时自动测量焊层宽度,自动规划和排列焊道,焊出优质焊缝。