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基于S曲线的步进电机加减速的控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对不同约束条件下步进电机加减速的控制问题,首先分析了S曲线算法原理,寻找s曲线算法与其它常见的步进电机运动控制算法之间的联系。然后在分析S曲线传统的七段模型后,提出了基于S曲线的步进电机加速度和速度控制方法,并讨论了当约束参数发生变化时实际的S曲线规划方法。最后,给出了不同约束条件下步进电机的加减速仿真曲线。研究结果表明,这种方法可以满足不同约束条件下步进电机加减速的控制。 相似文献
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电机驱动器会产生不同频率和数量的脉冲来控制步进电机的速度和位移,国内外常用的电机控制器的加减速曲线有:梯形加减速曲线、分段线性加速曲线、指数加减速曲线以及S形加减速曲线。但是由于梯形加减速的加速度为常量,即加加速度为冲击函数,会对电机造成不必要的柔性冲击,影响电机的使用寿命。一些高性能的电机控制器会采用S型加减速来解决梯形加减速存在的问题。本文在分析传统步进电机驱动器使用的梯形加减速算法和S型加减速算法的基础上,提出了一种基于三角函数拟合的改进型S型加减速算法。该算法利用三角函数重新拟合S型加减速算法中的变加速阶段,并利用三角函数的导数仍然是三角函数的特性,通过查表法将三角函数求导转换为移位运算,从而显著降低S型加减速算法的计算量。这样,在成本较低的微控制器上实现该改进型S型加减速算法就成为可能,使得采用低成本控制器实现较高复杂度的控制成为可能。 相似文献
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基于步进电机的加减速曲线和控制方案两方面对步进电机的运行平稳性及噪声进行了分析和研究。首先通过角加速度和角速度的关系式(a-ω方程)构造出不产生柔性冲击的S型、e/e型及Cos型步进电机加减速曲线;其次优化步进电机控制方案,包括改善步进电机速度过渡的平滑性,运用迭代算法简化计算以提高控制器的运算速度,采用实时计算的方式节省存储资源。噪声实验结果表明,与传统的驱动方案相比,采用Cos型加减速曲线和实时控制方案的步进电机系统运行平稳,启动过程噪声明显减小。 相似文献
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步进电机在启动和停止时容易发生失步和过冲的现象,为提高步进电机系统的定位精度,提出了一种按指数型加减速曲线控制步进电机升降频的方法,取得了较好的实际效果。 相似文献
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基于Proteus的步进电机加减速控制辅助设计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究利用Proteus中的各种微控制器仿真模块实现步进电机加减速控制算法仿真,并且可以在Proteus中完成步进电机控制系统的硬件电路设计,同时再结合软件程序设计进行仿真,最后通过Proteus 中的虚拟仪器记录分析仿真数据,从而实现了为设计步进电机加减速控制系统提供了一条快速、高效且低成本的设计途径.举例采用单片机AT89C52作为微控制器,通过高级仿真图表导出仿真数据,并利用Maflab 处理这些数据得到了预想的加减速曲线,证明方法在步进电机的加减速控制系统设计中可行性. 相似文献
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基于单片机的步进电机控制应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文总结提出了基于单片机实现的步进电机的脉冲分配和速度调节方法。脉冲分配有两种方法:软件法和硬件法,脉冲频率的调节采用软件延时或硬件定时,给出了脉冲分配的软、硬件解决方案以及脉冲频率调节的方法和实用程序。同时还提出了步进电机加减速控制的几种方法,通过对步进电机矩频特性曲线的分析,得出了步进电机的升频表格,并提供了一个完整的软件升降频流程图。 相似文献
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步进电机加减速控制规律 总被引:23,自引:2,他引:21
对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。作者通过对系统的理论分析以厦相关实验,提出一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度。 相似文献
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基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。 相似文献
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为了对数控运动的高平稳加减速控制,通过分析比较传统加减速的特点,设计了一种加加速度连续的新型高平稳加减速算法.为发挥正弦加减速的高平稳优势,采用切比雪夫多项式逼近正弦函数,构造连续的加加速度方程,得到完整的加减速控制算法,具有加加速度连续的特点,运动平稳性优于S形加减速,计算复杂度优于正弦加减速.给出该算法与正弦加减速... 相似文献
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高速加工中加减速控制的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
在分别分析了数控系统中直线形、三角函数形、指数形、S形、直线加抛物线形等加减速控制曲线的基础上,对这几种控制方法各自的优缺点及适用场合进行了比较,并着重讨论了S曲线加减速算法。 相似文献