车载INS/GPS组合导航系统建模与仿真

为了准确地对车辆进行定位,实现导航功能,将两种常用的导航定位技术GPS定位导航技术与惯性导航技术进行组合,介绍了INS/GPS组合导航系统的仿真方案。因车载组合导航系统对精度的要求不是很高,采用低成本的机械陀螺和加速度计作为惯性导航系统的测量器件。INS/GPS组合导航系统采用位置和速度组合模式,分别给出纯INS,纯GPS,组合导航系统的位置误差比较。结果分析表明,组合导航系统精度高于INS和GPS分别独立工作时的精度。     

UKF在INS/GPS直接法卡尔曼滤波中的应用

提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导航参数作为量测,采用UKF方法对系统导航参数直接进行估计.仿真结果表明,UKF方法有效地解决了直接法卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题,并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度.     

基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准研究与仿真

对基于弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真;首先,分析了弹载IMU与GPS的系统误差,建市获得了其系统误差模型;然后,利用卡尔曼滤波技术,设计了弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准算法;仿真结果表明,在初始误差较大的情况下,经过360秒的动基座对准,IMU的姿态角误差可降至10个角秒,同时位置和速度误差也得到了有效修正,从而证明该动基座对准算法是行之有效的。     

Cubature Kalman Filter Under Minimum Error Entropy With Fiducial Points for INS/GPS Integration

Traditional cubature Kalman filter(CKF)is a preferable tool for the inertial navigation system(INS)/global positioning system(GPS)integration under Gaussian noises.The CKF,however,may provide a significantly biased estimate when the INS/GPS system suffers from complex non-Gaussian disturbances.To address this issue,a robust nonlinear Kalman filter referred to as cubature Kalman filter under minimum error entropy with fiducial points(MEEF-CKF)is proposed.The MEEF-CKF behaves a strong robustness against complex nonGaussian noises by operating several major steps,i.e.,regression model construction,robust state estimation and free parameters optimization.More concretely,a regression model is constructed with the consideration of residual error caused by linearizing a nonlinear function at the first step.The MEEF-CKF is then developed by solving an optimization problem based on minimum error entropy with fiducial points(MEEF)under the framework of the regression model.In the MEEF-CKF,a novel optimization approach is provided for the purpose of determining free parameters adaptively.In addition,the computational complexity and convergence analyses of the MEEF-CKF are conducted for demonstrating the calculational burden and convergence characteristic.The enhanced robustness of the MEEF-CKF is demonstrated by Monte Carlo simulations on the application of a target tracking with INS/GPS integration under complex nonGaussian noises.     

IMU/GPS/DCM组合导航系统全组合算法研究

通过分析姿态组合算法中平台误差角与姿态误差角物理意义的不同,推导并得到了二者之间的转换关系;利用联邦滤波技术,设计了弹载IMU/GPS/DCM组合导航系统,其中IMU为战术级捷联式惯导系统,GPS为普通民用级;仿真结果表明在元器件精度很低的情况下,使用文中的算法及系统设计依然可以实现高精度导航;组合导航系统的姿态误差角可控制在10角分左右,位置精度在3 m以内,具有较高的实际应用价值。     

基于变长扫描模型的故障检测方法及其在GPS/INS组合导航系统中的应用

提出了一种基于变长扫描模型的故障检测方法.该方法对待检测的时间序列数据进行差减操作求得相应的差减序列,由于跳跃点会影响两个相邻差减序列的统计特性,因此通过当前差减序列来估计即将来临的下一时刻的取值区间,进而判断下一时刻是否足跳跃点,从而实现故障检测,考虑算法的时间复杂度,设计了扫描窗口的变长机制,以在检测精度和检测速度...     

应用于机载SAR运动补偿的SINS/GPS组合导航系统设计

针对机载SAR运动补偿的需求,以DSP为处理器设计了一套SINS/GPS组合导航系统。使用强跟踪卡尔曼滤波算法估计系统误差,利用闭环校正法进行修正,实现了SINS/GPS的数据融合。通过Matlab仿真和跑车实验验证了系统设计的可行性和有效性。该系统具有低成本、实时性和同步于SAR雷达PRF信号的优点。