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智能小车以STC12C5A60S2单片机为控制核心,采用反射型光电探测器RPR-220对白纸中的黑色路径进行探测,按照预定的路径行驶,小车运用短距离无线通信模块NRF24L01将行驶状况传输给计算机;计算机运行VB软件设计的人机交互接口软件显示小车行驶状况,它还可通过微软的Speech SDK5.3识别操作者发出的语音指令,对小车进行控制。实验结果表明小车工作稳定,能够自主寻迹与避障,操作者可以遥控小车的行驶速度与方向。 相似文献
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现代科学技术的发展推动着微电子产业、汽车产业的发展,控制理论与技术也有了长足的发展,这一切都推动着智能小车技术的发展。该设计是基于单片机的智能小车系统,目的是通过软硬件设计实现简单的智能小车系统,为单片机开发者提供借鉴。 相似文献
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为了实现智能小车自主寻/循迹的要求,提出了一种基于磁传感器阵列的智能小车自主寻/循迹系统设计方案;该方案从分析小车寻/循线过程中可能遇到的路径状况出发,利用磁传感器相对导引线位置不同采集的信号具有较大差异的特点,通过对多个传感器进行合理布局,结合相应的算法,根据实时解算的信号关系得到小车当前位置信息,进而通过反馈控制小车执行相应的动作,最终实现小车自主线外寻迹,线上循迹的功能。 相似文献
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《计算机应用与软件》2013,(6)
智能小车作为一种四轮驱动式的移动机器人,拥有广阔的应用前景。通过对自主循迹智能小车的研究,在BFD-1000循迹模块的基础上重新设计了避障算法,利用四级转弯模式和修正模式的设计有效地解决了"圆形"陷阱问题,消除了普通循迹算法中的"颤抖"现象。重点解决智能小车在无分支轨迹上行驶不够流畅的问题,实现使小车流畅转弯的目标。算法经过反复实验测试以调整参数,最终达到了较好的循迹效果。 相似文献
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针对大学生学科竞赛的热点项目,设计了一款速度快、运行稳定、循迹精度高的基于光电传感器的智能小车。通过对整体硬件结构设计,PID算法设计,实现了对智能小车的路径控制,速度控制和稳定性控制。实验表明,该设计方案能结合赛道的实际情况,高速、稳定、准确的完成比赛。 相似文献
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李毓川 《计算机测量与控制》2018,26(7):52-56
为了设计能实现具有避障、循迹、遥控和测速功能的智能小车,利用Cyclone 2类型的FPGA作为控制核心,采用模块化的设计思路,使用红外对管、超声波传感器、蓝牙模块和霍尔元件实现小车的相关运动功能。分别设计了智能小车的硬件电路和软件程序。在软件编程中结合实际车辆运行情况,创新性的提出了一种智能小车的循迹方式,巧妙处理了转弯半径过小的循迹问题,并在实际现场调试测定了相关的控制参数,如小车转弯时的“倒车时间T”。经过现场的系统测试,设计的智能小车运行平稳,性能优良。 相似文献
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智能小车的循迹控制与实验 总被引:1,自引:0,他引:1
以S3C2440为主控制器、STM32为电机驱动控制器,构建智能四轮小车;使用光电传感器进行路径识别,循迹运动;通过STM32对小车电机的驱动、算法控制,对其控制算法优化,提高其在转弯时的灵敏度,循迹更准确;ARM2440嵌入式系统,使用PID控制算法对小车的运动进行模拟控制,使其以较快的速度循迹。 相似文献
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基于单片机的智能车避障的实现 总被引:3,自引:0,他引:3
主要介绍了一种具有避障功能的智能小车的设计方案。该方案以AT89S52为整个系统的核心,使用不同频率的两种红外对管进行避障,用红外LED发射管在障碍区外形成一个隐形的安全区,850nm红外和940nm的红外发射二极管均匀分布在障碍区圆上,通过单片机处理红外对管传输过来的数据从而实现智能控制,达到避障的目的。 相似文献
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在这篇论文中, 我们利用一个统一的算法框架来解决移动机器人的队形控制和主动避障问题, 使得编队中的从机器人在避开障碍物的同时, 能够与被跟踪的主机器人保持期望的相对距离或相对方位. 在现有的关于主—从跟踪编队控制的文献中, 为了实现对主机器人快速准确的跟踪, 从机器人在跟踪控制时需要主机器人在惯性坐标系下的绝对运动速度作为队形跟踪控制器的输入. 然而, 在一些环境中, 主机器人的绝对运动状态很难获得. 这里, 我们将利用主—从机器人之间的相对速度来建立机器人编队系统的运动学模型. 基于这个模型的编队控制方法将不再需要测量主机器人的绝对运动速度. 进一步地, 上述的建模和控制方法被扩展为一个移动机器人的动态避障方法, 该方法利用机器人与障碍物之间相对运动状态作为避障控制器的信息输入. 利用由三个非完整移动机器人组成的多机器人系统, 验证了所提出编队控制方法的有效性. 相似文献
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针对智能小车在不确定坏境下自主避障的情况,采用超声波传感器和红外传感器相结合来感知外界环境信息。将传感器采集到的各种数据利用T-S模糊神经网络进行融合.通过实验仿真表明:此方法能够使智能小车对障碍物灵活避障. 相似文献
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设计机器人避障控制系统,采用传统设计方式存在避障效果差的缺点,为了避免该缺点影响系统控制效果,提出了基于LabVIEW技术的机器人避障控制系统设计。根据控制系统总体结构,采用LabVIEW技术对信息进行综合处理,并汇总到DSP 微处理器模块,从而实现机器人相对定位。依据机器人避障控制系统的硬件结构,进行系统模块化设计,通过单片机执行定时中断服务子程序,以此控制系统电路,并计算出机器人距障碍物的距离。通过RS232 串行通信线缆交换海量数据,以此设计控制器结构,其中上位机直接控制移动机器人,下位机间接控制移动机器人。使用数字控制振荡器可实现高精度参数化调制,进而输出正余弦波形。使用PAR传感器,直接与数字控制振荡器相连,具有随时启动应用的特点,采用TSR传感器可对障碍物静态、动态不同工况下进行数据采集与传输。通过JTAG标准测试协议,用于芯片内部测试,同时隔离逻辑电路和芯片引脚。依据系统软件流程,设计机器人避障功能。由实验结果可知,该系统避障效果最高可达到97%,具有良好应用价值。 相似文献
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