基于多机器人的智能生产线仿真设计

以柔性智能制造生产线为研究对象,介绍一种利用ABB机器人虚拟软件设计出的虚拟系统方案。该系统是由3台机器人、4台数控机床及多种设备组成的智能制造生产线仿真系统,该生产线的3台机器人与设备之间能协调运作,可按产品加工工艺,依次进行加工、打磨、清洗、检测、装箱动作,实现无人化生产。创建了各设备的机械装置和Smart组件,以实现系统与组件之间I/O信号连接,编写了机器人运行程序,并规划其运行路线,最终实现仿真系统的运行。该虚拟系统与实际生产同步,以真实的汽车端盖零件为加工实例,为设计者提供了理论依据和试验平台,缩短了现场调试时间,降低了生产线设计、调试和改进的成本,并可用于指导现场生产。     

机器人仿真系统碰撞检测技术研究

为了保证人机安全,需要对机器人作业轨迹进行避碰检查。针对机器人仿真系统中的碰撞检测问题,研究一种基于八叉树结构的层级式三角形面片碰撞检测模型,以包围盒干涉检查作为粗检测,三角形面片相交检测作为精检测。为提高三角形相交检测效率,提出一种基于截距式方程的三角形干涉算法。将三维空间中的三角形映射到二维平面,避免了传统三角形相交检测中标量判别法与矢量判别法的复杂计算。最后在机器人仿真系统中验证了该碰撞检测算法的有效性。     

柔性制造生产线仿真设计与关键数据标定

以基于IRB1410的多机器人柔性制造生产线为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio提出一种虚拟仿真生产线构建方案。简述多机器人柔性制造仿真生产线组成及工艺流程,介绍机器人法兰盘中心点的定义、手部坐标系的标定、工件坐标系的标定,并设计了数控机床的Smart动态组件;在仿真生产线编制了离线程序,根据加速度、轨迹规划,展示了机器人运行情况,运动轨迹仿真结果表明轨迹规划及编程符合预期。实践证明:借助虚拟仿真生产线,有助于实体生产线的设计、优化、调试等,为实体生产线提供理论依据。     

OpenGL在机器人仿真系统中的应用

以遥操作从手仿真系统为背景,研究了ＯｐｅｎＧＬ成机器人仿真系统中的应用,介绍系统的实现及进一步改进措施,取得了良好的效果。对其它应用场合也具有一定的参考价值。     

并联机器人在预制构件生产线中的应用研究

针对现有预制混凝土构件(Precast Construct,以下简称PC)生产线中外墙板瓷砖铺贴效率较低的问题,首次采用并联机器人实现PC生产线中外墙板瓷砖自动铺贴工序。通过分析瓷砖自动铺贴工艺,提出了该工序自动化设备解决方案,通过机器人抓取瓷砖实验和瓷砖黏结试验,获取铺贴瓷砖的效率、定位精度及黏结强度数据,论证了该方案的可行性。     

基于机器人的气门电镦成型生产线构建

为了提高气门电镦成型生产线自动化水平,改善现场工作环境,文章采用了基于PLC+PC控制模式的机器人,结合电镦机、摩擦压力机工作特点,构造了包含设备层、控制层与管理层的基于机器人的气门电镦成型生产线。实验表明,该电镦成型生产线设计合理,满足生产自动化的需求。     

数字化制造系统规划与建模仿真研究

通过对离散制造系统规划、建模与仿真分析,研究数字化制造系统面向对象的仿真建模方法.利用仿真技术对制造系统的运行的性能进行分析与评价,可以在生产计划的早期,对制造系统进行规划设计、参数优化和结构调整,验证工艺,优化生产过程,提高生产效率.以实际生产系统缸盖加工生产线为例,建立生产线仿真模型,进行布局规划、瓶颈分析,对生产线设计方案进行验证,优化生产线的配置和布局.     

机器人冲压生产线的仿真与优化

为了对机器人冲压生产线方案进行有效验证及优化,以发动机罩壳冲压生产线为研究对象,选取六轴工业机器人为移料载体,设计出两种生产线整体布局方式,综合分析选择最优整体布局规划,并对生产线中的设备进行三维建模。在FANUC ROBOGUIDE软件中按布局规划方案,建立实际冲压生产线模型和完成对机器人的路径规划,最终在软件中进行仿真运行,实现了机器人取/放物料、压机作业以及物料变形的动态仿真。通过分析仿真结果,进一步优化了机器人作业路径和生产线节拍,使机器人作业路径更加柔性、简洁,整条生产线更加高效、无干涉运行,生产节拍由原来的15.42 s/件,提高到11.61 s/件。研究结果充分证明了优化方法的可行性和实用性。     

汽车座椅骨架机器人生产线

介绍一种已在国外成功使用的汽车座椅骨架机器人生产线，它自动完成主架体各散件的焊接和弹簧装配，是一种自动化程度极高的生产线，生产效率高，质量稳定可靠。     

基于Roboguide平台的焊接机器人增材制造虚拟仿真研究与应用

为研究基于Roboguide平台的焊接机器人增材制造中的虚拟仿真技术,通过Roboguide平台进行焊接机器人离线编程,进行轨迹规划仿真的试验,应用于机器人增材制造过程中。研究表明,基于Roboguide平台的虚拟现实仿真技术方便可靠,避免了实际操作过程中的碰撞,优化了程序,有效缩短了机器人焊接时间,提高了机器人工作效率。     

工业机器人在自动化生产线分拣站的应用

根据自动化生产线分拣站的工艺流程和自动化控制的要求,提出基于工业机器人、PLC以及传送带的货物码垛自动化解决方案。构建以三菱FX3U型PLC、传送带和工业机器人等组成的全自动分拣码垛系统。分析了PLC的动作过程,提供了PLC的程序流程图;分析了工业机器人码垛的工作过程,提供了工业机器人码垛的程序流程图。工业机器人引入到自动化生产系统后,能够进一步提高工厂自动化水平、提高生产效率,减小劳动强度,降低人工成本。     

焊接机械手在地铁转向架制造中的应用

转向架是地铁车辆的核心部件之一，其制造技术水平直接决定了车辆的最终性能。为在国内制造出国际一流的地铁车辆，配置了焊接机械手系统应用于转向架构架的生产。在此以侧梁机械手焊接为例，对机械手系统、焊接工艺进行描述介绍，对机械手应用于地铁转向架制造的优点进行了分析。     

柔性制造系统仿真问题的研究（待续）

介绍了现有的面向制造系统的仿真软件环境,指出其存在的问题,在此基础上分析柔性制造系统需要仿真的内容和柔性制造系统仿真软件系统的发展要求,讨论柔性制造系统仿真可以采用的方法。     

Control algorithm based on trajectory and orientation of oblique intersection line welding-cutting robot

Working principle for a four-axis oblique intersection line welding robot is analyzed.A mathematical model for welding torch orientation angle is established,and an interpolation algorithm based on tim...     

虚拟焊接制造系统集成仿真方法

通过对焊接生产系统进行建模和仿真研究,基于虚拟制造技术提出虚拟焊接制造系统及其集成仿真模型的实现框架和建模方法;结合CAD(计算辅助设计)、CAE(计算机辅工程分析)、VR(虚拟现实)和离散事件仿真技术,对虚拟焊接制造系统的总体流程和系统的设计与布局、焊接专机及其它设备的选择和优化、焊接生产过程的静态与动态仿真、工艺参数优化和投资前的生产分析等主要环节进行了研究;通过具体实例详细论述和分析了构建虚拟制造系统的集成仿真方法,阐述了虚拟焊接制造系统仿真的关键问题,该方法为实际生产系统提供了有效分析工具,并用于指导生产实践。     

工业机器人的现状及发展趋势

工业机器人在现代制造技术中起着举足轻重的作用，本文介绍了国内外工业机器人的发展现状，指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素,阐述了工业机器人技术的发展趋势。     

工业机器人在液压机冲压自动生产线中的应用

根据客户需求,液压机冲压生产中手工送料将逐步由六轴工业机器人取代。应用三菱Q00UJCPU控制器、远程IO、安川六轴工业机器人进行了单机联线柔性机器人生产线的开发。分析了整条机器人联线的系统组成及对控制系统的要求,确定了控制系统结构方案,实现了对整线自动化的稳定控制。     

Study on motion simulation of arc welding robot based on UG

The motion simulation of arc welding robot is the basis of the system of robot off-line programming, and it has been one of the important research directions. The UGNX 4. 0 is adopted to establish 3D simulating model of MOTOMAN-HP6 arc welding robot. The kinematic model under link-pole coordinate system is established by the second development function offered by UG/OPEN API and the method of programming using VC ＋＋ 6. 0. The methods of founding model and operational procedures are introduced, which provides a good basis for off-line programming technique under Unigraphies condition.     

机器人柔性装配演示流水线的设计

针对上海科技城机器人柔性装配演示流水线的设计,介绍了系统的组成以及软硬件的设计,并通过半配试验对方案进行了验证。