基于前馈控制的高精度伺服系统北大核心

对高精度电机伺服系统的控制策略进行了研究,针对伺服系统闭环层次多造成的稳态误差大、响应慢的问题,采用速度和加速度前馈控制改善了系统的跟踪性能;针对系统抗扰性能差的问题,采取一种新型扰动观测器作为负载转矩观测器,对负载转矩观测结果进行补偿,有效解决了负载扰动造成结果波动大的问题。此转矩观测器的设计简单仅有一个控制参数,不含微分量,具有高频噪声小的优点。对控制策略建模仿真,结果表明:前馈控制可以有效降低稳态误差,改善系统跟踪性能;进行负载转矩观测并补偿,可明显降低扰动造成的超调。     

高精度伺服系统基于Pade近似的数字前馈控制器

针对指令超前信息未知的情况,提出一种基于Pade近似原理的数字前馈控制器。以某电机伺服系统为例进行仿真,结果表明了本控制器的有效性。     

前馈控制器对伺服系统动力学特性影响研究

前馈控制器是运动控制器重要的组成部分之一。为了有效降低运动误差、提升伺服系统动力学性能,建立开放式精密运动平台动力学模型,研究前馈控制器对稳态误差、谐振现象、频域特性及稳定性的影响并总结影响规律。通过仿真与实验验证,证明了前馈控制器对伺服动力学特性影响规律的正确性。该结论对于指导工业现场对伺服系统前馈控制器的优化与整定提供了参考。     

交流伺服系统串级控制器应用设计

针对交流伺服系统高速、高精度的要求,以28X系列DSP为控制芯片,提出一种主副回路串级控制方法.速度环采用PI控制,消除系统稳态误差和提高系统响应速度;位置环采用二阶前馈比例控制,改善系统动态跟踪精度.通过不同工况下的实验研究,确定主副回路控制器的参数.结果表明,所设计的串级控制器能够保证伺服系统的动态性能.     

数控机床交流伺服系统运动控制器的研究

针对发展高精度数控机床的要求，在数控机床交流伺服控制系统中，采用带速度和加速度前馈的数字PID调节器与数字阶式滤波器构成的复合控制器，可以显著提高控制系统的精度，大大降低跟踪误差。实验结果表明，这是一种切实可行的控制方法。     

智能复合控制的交流伺服系统研究

根据交流伺服系统高精度要求,以传统PID控制为主要控制方式,并融合经典控制理论中的前馈控制和神经网络参数自整定控制技术各自的优点,设计了一种智能复合控制的交流伺服系统,并且分析了该控制策略的可行性。仿真结果表明该控制策略的控制效果明显优于传统微分前馈控制,为开发高精度的交流伺服系统提供了借鉴。     

数控进给伺服系统的预见前馈补偿控制研究

论文针对数控进给伺服系统跟踪轨迹事先已知的特点，在常规反馈控制结构基础上引入预见前馈补偿控制；通过增加扩展误差系统状态变量方法，将P—PI串级进给伺服系统控制变换为状态反馈，运用偏微分最优化法求解预见前馈补偿控制系数。从而在不改变原有系统稳定性的基础上。利用预见前馈将位置给定量提前作用于速度控制器输入端，大大减小了位置跟踪误差。仿真例子验证了该方法的有效性。     

前馈控制对数控机床轮廓误差的影响

前馈控制可以提高交流伺服系统的跟踪性能,同时也是降低数控机床轮廓误差的一种有效手段.文章在速度前馈的基础上,研究了在电流闭环的给定信号上增加电流前馈作用的新型前馈控制结构,仿真结果显示该新型前馈控制结构很大幅度地提高了交流伺服系统在加减速段的位置跟踪性 能.将该控制结构应用到伺服割字机中,加工结果显示新控制结构下的轮廓误差有所减小,加工实物曲线更为平滑.     

电液力伺服系统的模型参考自适应控制

本文基于李亚普诺夫稳定性理论,提出了一种参数补偿的模型参考自适应控制系统。这种自适应控制算法无需辨识系统的全部状态变量,只需系统的输入和输出就可综合出自适应律,使系统自动地按照参考模型的性能进行控制,并在板簧试验电液力伺服系统中得到成功的应用。     

直线电机伺服系统的复合前馈PID控制

提出了将复合前馈引入到直线电机伺服系统的控制方法,缩短了系统的调整时间并减小了系统的超调量,从而较好地解决了高速与高精的矛盾.通过MATLAB仿真和实验验证了该方法是可行的.     

一种基于模糊补偿的自适应控制在液压转台伺服系统中的应用

本文针对电液伺服系统的非线性特点，提出了一种基于模糊补偿的自适应控制方法。该方法把实际系统看成是由线性和非线性两部分所组成，对线性部分采用基于精确数学模型的控制方法，而对非线性部分主要采用以模糊自适应补偿为主的控制方式。为了提高模糊自适机构的补偿效果，采用了规则可调整的模糊控制器，仿真结果表明，该方法具有较高的控制精度和鲁棒性能。     

电液伺服系统动态补偿的新方法

本文针对电液伺服系统存在的参数变化，交叉耦合和外干扰等不定性问题，提出了一种动态补偿的新方法，它充分吸收了结构不变性原理补偿方法的优点，采用变结构控制消除了不定性的影响，理论分析和仿真表明，新方法较结构不变性原理补偿方法具有更强的鲁棒性。     

学习前馈控制在高精度直线伺服系统中的应用

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统,在分析影响直线伺服跟踪精度因素的基础上,采用学习前馈控制(LFFC)策略对其进行有效的补偿控制.在系统和扰动定性知识的基础上,设计了基于B样条网络的学习前馈补偿控制.仿真结果表明,该控制策略有效地降低了负载扰动、端部效应、摩擦力及参数变化等对系统性能的影响,提高了直线伺服系统的跟踪精度.     

基于解耦控制的双电液伺服系统同步技术研究

针对双电液伺服系统同步控制问题进行了研究.针对双伺服系统不同步存在的机械耦合,设计了解耦控制器;并用系统不同步时两腔压差变化进行扰动补偿,从而实现同步;对系统进行了仿真研究.仿真结果表明,该方法具有较高的同步控制精度.     

高响应高精度电液伺服系统自适应控制的工程实现

电液伺服系统在高响应高精度要求时，其非线性时变因素不能忽略且难定量描述。本文阐述自适应控制策略的工程选择，提出了敛速度等评估因素，介绍新方法的实用性。     

前馈及状态反馈在长行程高响应电液伺服控制系统中的应用

针对系统本身固有频率低而响应标同的情况,尤其是系统相位有严格要求的场合,本语文提出采用速度及加速度前馈与状态反馈相结合的控制策略,取得了满意的效果。     

带有摩擦前馈补偿的伺服控制器设计的研究

为了克服系统摩擦给系统带来的稳态误差和低速爬行问题，利用控制策略来补偿摩擦非线性对系统运动的负面影响是降低摩擦非线性负面影响的有效且节俭的途径。首先对交流伺服驱动的工作台进给系统进行了摩擦力测量实验，根据实验数据，建立了用于摩擦补偿控制的简化Stribeek摩擦力模型：由于XY工作台进给传动机构中存在的伺服滞后和摩擦是降低工作台位置跟踪精度两个主要因素，所以一个完整的前馈补偿方案应该包括两个部分：摩擦前馈补偿器和命令前馈补偿器。分别对命令前馈控制器和摩擦前馈补偿控制器进行了理论设计，借助于现有的GT-400运动控制器的功能，添加摩擦力补偿模块提升了工作台的跟踪精度，并和没有前馈补偿的传统控制器进行了对比研究，实验结果表明带有命令前馈和摩擦前馈的控制方案能取得更好的控制性能。     

高性能全数字永磁交流伺服系统的研究

提出了一种基于SVPWM的PMSM定子磁链定向控制方法，并在此基础上设计实现了一套基于DSP的全数字永磁交流伺服系统。理论分析和实验研究证明了上述系统具有优良的动静态性能，并且在转矩输出、功率因数及装置容量等方面具有良好的综合性能指标。     

某轻型车载转塔三维摇摆控制的工程实现

车载转塔是某型武器目标跟踪的重要组成部分,其精确的三维摇摆控制是实现对目标的快速捕捉、稳定以及高精度跟踪的保证.综合控制理论、数据处理、信号处理等知识,提出按输入补偿、按扰动补偿和基于这两种补充的复合补偿策略,设计了按输入补偿和按扰动补偿的前馈控制器并进行了仿真.结合工程实际可知,在实际情况下采取按扰动补偿的控制策略较好.