空间关节机器人轨迹规划

提出了一种简捷的空间机器人运动轨迹的优化方法，对求解机器人运动学逆问题较为有效。通过实例分析，它所得运动参数不但满足作业要求，而且使机器人以最佳状况进行作业。     

机器人的平面曲线轨迹规划方法

提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性.     

一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法

为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹.     

工业机器人轨迹规划的一种方法

本文介绍了工业机器人轨迹规划的一种方法:笛卡尔空间插值和关节空间样条插值结合法.此方法所需示教点少,实时计算量低,并且通过合理配置样条插值节点大大提高了拟合精度.文中给出了仿真实例.     

基于多空间混合约束的NAO机器人抓取轨迹规划

为提高NAO机器人手臂抓取物体的可靠性,本论文提出关节空间和笛卡尔空间控制相结合的方法,设计NAO机器人手臂的轨迹进行目标抓取。由于目标大小已知,利用关节空间控制可以预先设定NAO机器人抓取的最佳姿态,即NAO机器人手臂各个关节角度。运用正运动学,计算手臂移动位置。在设定姿态后的位置与目标点之间,利用笛卡尔空间控制进行轨迹规划。实验表明,在NAO坐标系下,手臂抓取范围内该算法能够在给定范围内准确地完成空间抓取目标任务。     

KLD-600机器人轨迹规划的分析

在对KLD-600机器人的正逆运动学分析的基础上，采用关节空间法分析了轨迹规划，建立了控制程序基础模型.实际动态实验表明，该机器人末端执行器的运行轨迹与规划轨迹相吻合.     

机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

为使机械臂轨迹便于分段处理,形成速度快,用于实时控制,在关节空间中使用Ｂｅｚｉｅｒ曲线对机械臂进行轨迹规划。从轨迹的一阶导数,二阶导数连续出发,推导出２段Ｂｅｚｉｅｒ轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系,推导出Ｂｅｚｉｅｒ轨迹规划的边界条件,并通过不同型值点的３个算例与分段３次样条轨迹进行比较,应用Ｂｅｚｉｅｒ方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性,计算快速性以及计算机内存的较少占用。     

基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究

采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模,在此基础上,进行了关节空间中的轨迹规划,提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法,以改善轨迹控制精度。用计算实例验证了该算法的快速性和高精度。     

机械臂关节空间B样条曲线轨迹规划

在关节空间使用Ｂ样条曲线对机械臂进行轨迹规划,并与分段３次样条曲线进行比较,用Ｂ样条方法进行轨迹规划的具有分段处理性,计算速度快,以及计算机内存占用较少等优点。     

机械手的一种轨迹规划

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性。     

基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真

提出一种基于遗传算法的移动机器人的路径规划方法。该方法采用实数编码的方法。有明确物理意义的适应度函数，以加快实时的运算速度和提高运算精度。该方法充分挖掘可应用遗传算法解决移动机器人动态路径规划的潜力。通过计算机仿真表明该控制方法具有良好的动态路径规划能力。     

插值法理论在物理实验中的运用技巧

主要介绍通过插值法在物理实验中的运用，获得一种与图线法及最小二乘法同样重要的经验公式法     

事件空间中非完整系统的相对运动动力学

本文建立起事件空间中非完整系统相对运动的微分变分原理，得到了非完整系统相对运动动力学的各种形式的运动方程，包括Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｎｇｒａｎｇｅ形式的方程，Ｎｉｅｌｓｅｎ形式的方程，Ｍａｃ－Ｍｉｌｌａｎ形式方程以及Ａｐｐｅｌｌ形式的方程。     

蒙特卡洛方法在喷浆机器人工作空间分析中的应用

机器人的工作空间是一个重要的运动学指标．利用随机抽样的方法并借助于计算机及其图形显示功能,方便而完善地对喷浆机器人的工作空间进行了分析．根据分析过程编制出程序．按该程序运行的结果表明,机械手的工作空间十分紧凑,与隧道截面吻合．     

逐点比较空间直线插补软件的研究

介绍了用逐点比较法插补空间直线的原理，用８０８６汇编语言编制了插补空间直线的软件，该软件具有存储空间小，实时性强的特点，并已在数控机床上应用。     

采样控制技术中直线插补实用算法

阐述了为获得单位时间进给量的两分量ΔX,ΔY精确数值的方法。     

基于A*算法的楼宇环境中移动机器人的路径规划

以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提供的信息,提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案,对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验,取得了理想的效果,验证了控制算法的可靠性.     

二次正弦运动规律在综框运动中的应用及性能分析

提出了一种适用于高速织机综框开口运动的二次正弦运动规律，给出了该运动规则的位移，速度，加速度及跃度（加速度的导数）的数学表达式及运动曲线，并对该运动规律的特点进行了分析与讨论。     

积分二阶线性非完整系统相对运动动力学方程的梯度法

本文给出了积分二阶线性非完整系统相对运动动力学方程的梯度法，并举例说明方法的应用。     

数控周期增量直线插补方法

介绍了一种周期增量直线插补方法。该方法由软件完成粗插补，用一通用可编程定时器完成硬件精插补。本方法插补速度快、插补精度高、插补误差小于０．５脉冲当量，直线一次插补最大长度达１６５米。本方法可以实时自动调整进给速度，可用于自适应切削加工过程和柔性制造加工。