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针对飞思卡尔智能车视觉导航问题,研究了一种基于智能车控制信息的路径记忆方法。低速试跑时,智能车可以以比较高的控制精度行驶通过赛道,通过记录各段赛道的控制参数,如路径长度、方向转角等获得行驶路径的控制信息。在智能车竞跑行驶时,通过调用记录的行驶路径控制信息,就可以控制智能车以较快的行驶速度在赛道上行驶,并通过实时测量调整智能车的行驶偏差,实时调整智能车行驶速度和转角方向,实现对智能车的竞速导航控制。 相似文献
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智能车路径控制通常分为路径规划和路径跟踪两级。本文着重研究基于定位信息的路径跟踪.文中提出的方法无需确知智能车动力学模型,实践证明,有较高的路径控制精度。 相似文献
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设计并实现了一种基于AT89C2051单片机的自主避障智能车。该车使用红外传感器采集路况信息,通过对检测信息的分析,自动控制转向电机转向改变行驶路径,绕过障碍物,从而实现智能车稳定避障,另外通过单片机控制定时器,使其具有定时行驶功能。 相似文献
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该文采用STC89C52单片机为核心控制单元,通过控制2个L298N电机驱动模块控制四个电机的正反转,实现智能车的差速控制;利用4个红外光电传感器以阶梯状均匀分布模式布置在智能车前部,用于采集路面的信息以实现循迹功能。该文详细论述了智能车控制系统的具体设计方案,以及智能车控制系统的软硬件实现过程,并且具体分析了智能车的车身结构对其速度和转向的影响。实验证明,该系统能很好地满足智能车对路径的识别和抗干扰能力较强的要求,智能车速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性[1-4]。 相似文献
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针对城市交通中车辆的智能行驶,以MC9S12XS128单片机为核心控制器,设计并实现了一种基于单目视觉的智能车最优路径控制系统;在简单模拟路况环境下,使用CCD摄像头采集道路信息,先提取二值化图像中的路径信息,再对道路中的不同路况进行分类与识别;构造特殊的路网带权有向图,使用Dijkstra算法计算两顶点间的最优路径;通过分析路径上顶点间的关系得到最优路径控制策略,进行速度和特殊转向控制;实验表明:单片机在48MHz下能够稳定地处理数据,实现了智能车点到点的最优路径自主行驶。 相似文献
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基于MC9SDG128 单片机的路径识别车的设计及实现 总被引:1,自引:1,他引:0
以飞思卡尔公司的16 位微控制器MC9S12DG128 作为核心控制单元, 设计并实现了一种基于CCD传感器的智能寻迹模型车系统。智能车系统的基本控制策略是根据路径识别模块和车速检测模块所获得的黑线位置信息和当前车速信息,准确控制舵机和直流电机运动,以达到智能车的稳定快速行驶。实践证明,该智能车寻迹效果好,系统响应快,具备良好的动力性能和转向性能,证明了控制算法的有效性和稳定性。 相似文献
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结合飞思卡尔杯全国智能车比赛,以MC9S12XE128为控制核心单元,设计并实现一种基于CCD传感器的智能寻迹小车系统,采用非线性采样方法来找出路径的位置和方向。以非线性采样得到的路径信息和方向偏差,来决定智能车的速度控制和方向控制。 相似文献
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基于CMOS传感器的智能循迹小车
图像识别技术研究 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种以Freescale公司HCS12单片机为核心控制单元的智能自循迹小车系统.为了使小车能沿既定轨迹快速行进,需要有灵敏的转向和快速的加减速响应,这取决于快速有效的图像提取和处理技术.该系统利用CMOS黑白摄像头获取图像对跑道路径进行识别,获得合适的轨迹参数,并通过图像滤波整形、轨迹提取、模糊控制、道路记忆等优化算法实现对舵机和驱动电机的精确控制,从而使得行进中的小车具有良好的转向调节能力和加减速响应.实验结果表明,该套设计方案简单可靠,具有较好的动态性能和鲁棒性,能使小车在风云变幻的大赛中跑出令人满意的成绩. 相似文献
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针对常规的智能车传感器固定,视觉范围小,影响智能车的运行速度和准确性问题,提出了基于双舵机的大视觉智能巡线车控制系统。采用激光传感器、将路径识别传感器安装在车架上随动舵机的轮盘上,MCU通过控制随动摆头舵机来带动传感器的运动,使智能车的路径识别角度范围增大。经试验证明,此控制系统紧密结合双舵机的特点,充分发挥装在车架上的随动舵机带动路径识别传感器的优势,增大了智能车巡线过程中能识别到的路径范围,使智能车模实现高速稳定行驶。在不"丢线"的情况下,速度得到较大的提升,能适应各种赛道。 相似文献
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为了研究智能小车的路径跟踪控制算法,设计了一种自动循迹的智能小车。智能小车的控制系统以单片机STC89C52为核心,主要由路径识别模块、传感器模块、电机驱动模块、速度检测模块及相应的软硬件设计。实验结果表明:该控制系统具有循迹效果好、起停快、性能稳定等特点。 相似文献
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本设计是以"飞思卡尔"杯全国大学生智能车竞赛为背景的电磁场检测的寻线智能汽车。系统的特点是充分利用磁场检测传感器的布局来识别路径,以达到在速度较快的情况下控制小车的舵机转向。本文主要介绍了传感器的布局方法和转向与速度的控制策略。实验证明该系统的传感器布局和控制策略能较好地互补,使小车达到最佳状态。 相似文献