双弧焊机器人协调焊接

介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况,采用主从协调控制完成焊接作业,大大提高了焊接质量和焊接生产率。     

弧焊机器人摩托车把焊接工艺研究

主要介绍了弧焊机器人在摩托车车把焊接中的应用以及摩托车车把的焊接工艺,并分析了影响车把焊接质量的主要因素。     

弧焊机器人焊接工艺知识库管理系统

介绍了一个基于Ｗｉｎｄｏｗｓ平台的焊接工艺知识管理系统,该系统分得用了数据库技术,实现了对知识库的存入,取出,维护和运行管理,不仅可以用于焊接工艺设计的咨询,还可以用于弧焊机器人的在线示教。     

弧焊机器人焊接工艺知识库管理系统

介绍了一个基于Ｗｉｎｄｏｗｓ 平台的焊接工艺知识库管理系统,该系统充分利用了数据库技术,实现了对知识库的存入、取出、维护和运行管理,不仅可以用于焊接工艺设计的咨询,还可以用于弧焊机器人的在线示教。     

双工位弧焊机器人系统控制方法

本文介绍了一种基于焊接机器人组成的不锈钢充气柜的焊接工作站、电气组成特点和各个组成单元的协调控制方式.     

弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述，对机器人工作站中的主要组成部件，工装夹具，送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。     

弧焊机器人焊接双压智能环网柜气箱的技术

随着先进制造技术的发展,采用机器人实现焊接过程自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。近年来,我国焊接机器人的应用主要集中在汽车和摩托车等行业。在电力开关装备行业中,为了保证柜体或箱体的焊接强度、精度及焊缝致密性达到国家GIS开关柜的标准要求,国内先进企业采用了弧焊机器人与CMT焊接技术代替传统的MIG/MAG焊接技术,从而提高了产品质量和生产效率。本文采用机器人焊接的工艺与结构等对柜式气体绝缘设备(C-GIS)进行设计和分析,在试验的基础上确定了工艺参数,并组织实施。     

弧焊机器人在工业锅炉部件焊接上的应用

弧焊机器人在锅炉行业应用的较晚,采用CO_2电弧焊焊接受压件也是刚刚开始尝试。本文通过弧焊机器人(CO_2/MAG)在锅炉部件上的试应用,充分体现了机器人的工作特点,证明了其可行性,为锅炉行业发展弧焊机器人做了基础性工作。 1.弧焊机器人结构 我厂引进的Motoman-L106弧焊机器人,机体有6个轴,分别按关节、直线和圆弧轨迹行走。共有     

弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计

介绍了汽车起重机气路系统的贮气筒采用弧焊机器人自动焊接的工艺过程,着重介绍了配套的焊接变位机的总体结构与ＰＣ控制系统。     

六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划

常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法,本文分析了这2种轨迹规划的特点。提出了分段二次Lagrange插值路径规划法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用分段二次Lagrange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。     

双丝窄间隙熔化极气体保护焊的焊接稳定性

双丝熔化极窄间隙气体保护焊(NG-GMAW)前后焊丝之间沿焊接方向的距离和夹角、焊丝与坡口侧壁之间的距离等参数都可以独立调节,并对焊接过程稳定性有很大影响.试验发现,双丝沿焊接方向的间距小于15 mm或大于50 mm时,双电弧处于共熔池或独立状态,焊接过程稳定:而当双丝间距在20～30 mm时,处于共熔池向独立熔池过渡阶段,受窄间隙坡口中非均衡分布的电磁力作用,频繁出现断弧现象,焊接过程不稳定.双丝沿焊接方向平行竖直分布时,焊接过程稳定,若前丝后倾则会加剧电弧的偏移,焊接稳定性变差.焊丝与侧壁间距对电弧形态有很大影响,当间距为2.5 mm时,电弧在焊丝和坡口底部以及侧壁之间稳定燃烧;而当间距达到1.5 mm时,出现侧壁打弧现象,焊接稳定性恶化.     

机器人点焊在汽车座椅骨架焊接的应用

介绍了点焊机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用,即点焊机器人焊接工作站的建立,对点焊机器人的组成及特点,点焊机器人工作站的组成、工作原理及系统配置等作了详细的叙述.     

六自由度机器人圆弧平滑运动轨迹规划

通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划.通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动.     

由机器人调整的可重构汽车车身焊接夹具的设计研究

介绍了一种全新的由机器人调整的可重构汽车车身焊接夹具,该夹具充分利用了焊装生产线上工业机器人的高精度与柔性自动化能力,并采用"一步直拉式"夹具定位调整方法,实现夹具的快速自动化构建与调整.     

一种小型复杂焊件自动化焊接通用工作台的设计与研究

研究探讨了一种适用于小型复杂焊件自动化焊接生产的通用焊接工作台的设计。将焊件通过装夹、焊件装夹框、摆动气缸等机构,精确固定在工作台上。焊件装夹框可更换,框内设计不同的夹具可以装夹不同的焊件,二者的结合实现工作台的通用性。焊件相对工作台平面在竖直方向的夹角可由摆动气缸调节。利用电气旋转接头中继传输气路、信号及电源,焊接机器人可对焊件进行准确高效的定位焊接。该焊接通用工作台已在空调电机支架的焊接生产中实际应用,并取得良好效果。     

MATLAB环境下六自由度焊接机器人运动学逆解及优化

通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解。由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解。与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快。最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性。     

弧焊机器人焊枪姿态的简便示教

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。