岸边集装箱起重机防摇及速度控制研究

主要研究岸边集装箱起重机的防摇及速度控制。首先由输入输出线性反馈得到一个非交互系统,在此基础上分别采用模糊控制器控制小车速度和吊重的摆动以及PID控制器控制吊重绳长和吊重的提升速度。理论分析和数值仿真算例表明该控制方法对于岸桥防摇和速度控制有着较快的收敛速度和较强的鲁棒性。     

岸边集装箱起重机防摇及速度控制研究

主要研究岸边集装箱起重机的防摇及速度控制.首先由输入输出线性反馈得到一个非交互系统,在此基础上分别采用模糊控制器控制小车速度和吊重的摆动以及PID控制器控制吊重绳长和吊重的提升速度.理论分析和数值仿真算例表明该控制方法对于岸桥防摇和速度控制有着较快的收敛速度和较强的鲁棒性.     

基于Simulink的缆索起重机吊重对小车速度的响应分析

通过建立缆索起重机吊重的动力学模型,推导其运动微分方程,然后运用Simulink软件建立仿真模型;以某水电站6t缆索起重机为例,仿真研究在小车匀加速启动、匀速行驶、匀减速停止过程中吊重的动态响应,并用示波器输出结果。最后通过调节仿真模型中阻尼系数的赋值,研究了不同阻尼对系统振动的影响,为缆索起重机的承载索以及塔架的设计计算提供参考。     

起升运动对塔机货物摆动特性的影响规律

为了研究塔式起重机货物摆动规律,寻找抑制货物摆动、精准定位的控制理论和方法,通过建立塔式起重机机构运动和货物摆动的动力学模型,推导起升运动引起货物摆动的变化规律公式,并进一步通过仿真计算分析了起升运动和起吊偏摆引起的货物摆动特性的变化规律。     

起重机双摆振动模型与反摆控制的研究

桥式起重机被广泛用于搬运重载物品，在这类起重机中，吊重(如钢包、集装箱等)是由小车用缆索、滑轮和吊钩悬挂的。当没有任何反摆动控制下起重机(或小车)起动或停止时，吊重通常有大的摆动，进而引起操作的极大危险，降低了系统的可靠性。因此，实际生产中小车的水平运动速度大多都很低，以防止系统产生较大的摆动，但却降低了生产效率。     

起重机吊重摆回转摆动特性研究

根据汽车起重机的结构和运动特性,建立了吊重三自由度摆角的动力学模型,运用MATLAB\SIMULINK模块,采用自适应步长的龙格库塔法求解微分方程组,进行动态仿真.通过仿真分析得到绳长和回转台的转角加速度对吊重系统的摆角及摆角角速度的影响规律,总结出回转台的转角加速度为影响吊重系统摆振的主要因素.     

塔式起重机智能控制系统的最优反馈控制

本文在建立塔式起重机运动的数学模型的基础上，研究了吊重连续摆动补偿和不连续摆动补偿过程，提出小车变幅系统的线性二次型最优反馈控制，在将现代控制理论应用于建筑机械控制系统方面，做了初步尝试，计算机数字仿真及逻辑实验，证明本文的控制方案是可行的。     

基于Simulink的缆索起重机动态特性仿真研究

主要研究了缆索起重机小车及吊重的动力学模型,推导其运动微分方程,利用Simulink建立系统模型,并仿真其动态响应,最后用示波器将结果输出,可更直观地观察缆索起重机工作过程中的动态性能,为缆索起重机主索、工作索、塔架的设计计算以及进一步研究缆索起重机整机的动态特性提供一定的依据。     

基于定量液压系统的起重机节能控制方法研究

提出了一种应用于定量液压系统的汽车起重机电控式正流量节能控制方法。该方法以力矩限制器为控制平台,通过检测吊重和手柄行程,自动控制发动机,实现负载-液压系统-发动机的功率匹配。同时,应用Matlab／Simulink建立25吨位汽车起重机的发动机、液压系统和负载的仿真模型,以验证上述方法的控制效果。仿真结果表明该控制方法能有效提高起重机作业的燃油经济性,减小机手的劳动强度。     

一种基于吊重数据分析的重物起升高度的计算方法

在起重作业中,起重重物高度是起重作业最为重要的参数之一.本文提出一种基于吊重数据分析的起重机高度计算方法,通过简化重物起升模型,分析计算当前吊重数据中包含的重物摆动频率,并根据单摆周期与重物高度的关系反向计算当前重物高度,最后通过测试数据分析本方法的可行性及精度.     

混合最优输入整形抑制桥式起重机的载荷摆动

以80/20t桥式起重机为研究对象,分析其动力学特性及载荷摆动产生机理,针对起重机参数频繁变化的特点,基于在系统参数变化范围内残留振动幅值最小的优化思想,设计一种介于零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器之间的混合最优输入整形器,用于抑制桥式起重机载荷摆动。仿真结果表明,混合最优输入整形器结合了零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器的优点,在参数变化范围内性能最优,将桥式起重机的载荷残留摆动抑制在0.02rad以内,达到工程控制要求。     

混合最优输入整形抑制桥式起重机的载荷摆动

以80／20t桥式起重机为研究对象,分析其动力学特性及载荷摆动产生机理,针对起重机参数频繁变化的特点,基于在系统参数变化范围内残留振动幅值最小的优化思想,设计一种介于零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器之间的混合最优输入整形器,用于抑制桥式起重机载荷摆动。仿真结果表明,混合最优输入整形器结合了零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器的优点,在参数变化范围内性能最优,将桥式起重机的载荷残留摆动抑制在0．02rad以内,达到工程控制要求。     

抑制双摆龙门起重机货物摆动的时滞滤波器研究

首先建立双摆龙门起重机货物摆动模型,分析货物摆动的频率和摆动幅值,然后通过联立方程法设计抑制多模态柔性系统振动的时滞滤波器,并应用于抑制双摆起重机货物的摆动,仿真结果验证了该时滞滤波器可以有效抑制吊钩和货物的摆动,而且保证了系统的响应速度。     

多元多项式回归模型实现汽车起重机力矩限制器算法

根据力矩限制器力矩平衡原理分析引起吊重计算误差的变量,建立多元回归吊重误差计算模型,根据采集的汽车起重机各变量数据统计分析确定多元回归系数,再结合力矩平衡原理计算吊重。经过大量数据验证该方法的可行性,结果表明该模型取得了较好的验证效果。     

液压履带起重机回转运动的动力学仿真

建立了液压履带起重机回转运动时的多刚体动力学模型，用牛顿－欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式，为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据。用数值方法求解了系统动力学方程，对回转运动进行了数值仿真并分析了系统的动力学特性。     

汽车起重机变幅机构的多领域藕合动力学建模仿真

汽车起重机变幅机构是典型的机械、液压、控制等多领域耦合系统,在其频繁的启动、制动过程中,变幅机构和液压元件承受着强烈的冲击和振动.传统的单一领域动力学建模方法很难全面反映汽车起重机变幅机构的整体动力学性能.以QY100型汽车起重机为研究对象,利用多领域统一建模语言Modelica建立机械、液压及控制等多领域耦合的汽车起重机变幅机构动力学模型,对其工作过程进行动态仿真,分析比较在控制和非控制两种情况下,变幅液压缸等液压元件的受力曲线,以及变幅液压缸对汽车起重机回转支承机构的作用力和力矩.结果表明,所建立的机-液-控耦合模型符合实际情况,充分考虑了机械、液压和控制的能量耦合效应,避免了普遍采用的单一领域系统动力学分析方法的不足.     

液压覆带起得机回转运动的动力学仿真

建立了液压覆带起重机回转运动时的多刚体动力学模型，用牛顿－欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式，为起重机设计和载荷摁振控制提供了理论依据。用数值方法求解了系统动力学方程，对回转运动进行了数值仿真并分析了系统的动力学特性。     

改变起重机以传统方式监控垂直吊装的创新

分析起重机滞留于传统方式监控垂直吊装的原因;创新在于:在分析新型吊重摆角检测可行性,并引用文献验证其检测有效性基础上,在起重机上装设新型吊重摆角监测装置与三频道遥控切换无线传输装置;届时司机以实时显示的吊重摆角0°为目标,操纵起重机实现垂直吊装,或以实时显示的抬吊双方吊重摆角,操纵起重机协同实现垂直吊装。     

随车起重机变幅机构的动力学分析

基于等效元素法建立了随车起重机变幅机构的动力学模型，得到了其动力学方程，在ADAMS平台上进行动力学仿真，为机构优化设计及控制提供了理论依据。     

基于车—梁耦合的吊车组合模型研究

针对车—梁耦合系统动力响应分析,提出并推导了吊重摆动力与移动激励组合模型以考虑吊重运行产生的摆动力及吊车与吊车梁的耦合关系,并通过MATLAB求解得吊车运行过程中吊车梁所受激励,以此作为输入荷载,利用有限元计算分析吊车梁的动力响应并与实际工程实测数据进行对比分析,表明该模型是合理可行的,可应用于吊车动力响应分析。