车身车间AGV物料搬运系统小车数量配置规划

随着人力成本的不断高涨以及AGV技术的发展与应用,越来越多的汽车制造企业在构建生产物流体系时都在考虑运用AGV技术实现物料搬运自动化,从而降低企业的生产物流成本,提高生产物流的技术能级。从已实施的AGV自动化物料搬运项目看,AGV小车成本占了近70%的项目总体采购成本,因此AGV系统的小车数量规划问题是成功规划与实施AGV自动化物料搬运项目的关键问题之一。以上海通用汽车X工厂车身车间AGV自动化物料搬运项目中的AGV小车数量配置问题为研究对象,对AGV系统中的小车数量计算与规划方法进行了研究,在整理总结现有研究现状的基础上,首先归纳提出一种快速简便的理论计算模型,可以帮助企业在前期规划时参考使用;其次,借助排队论模型以最小总成本为目标,建立另一种数量配置计算模型,并对两种不同模型的计算结果进行了分析讨论,为企业在后续同类项目中合理规划AGV小车数量提供了参考分析方法。     

自动导航agv小车系统在生产型企业的应用与研究

自动导航车在近几十年的时间里已经取得了迅速发展和可喜成就，越来越多的自动导航车在各行各业得到应用，随着社会的进步，大多数的人们选择了乘用车来作为代步工具，随着工业的不断发展，科技含量的多少成为公司与公司之间较量的决定依据，科技越是先进，公司所获得的利润越高，拥有了新兴技术就等于在前进的路上拥有了一辆代步的乘用车，AGV车的出现和大量使用，促进了科技和生产的发展，提高了生产效率。AGV小车必将为将来的工业发展做出重要的贡献。     

辅料库AGV系统的改造

本文介绍了龙岩烟草工业有限公司辅料库AGV系统的改造过程与成果。辅料库AGV系统有5台小车,两台快速充电站,AGV小车的动力电池系统采用的是镍镉电池,电池重量较重且镍镉重金属污染有毒,存在过冲、穿刺等安全隐患,并且小车平均每条任务执行时间较长（小车走几个来回便产生充电需求）,搬运效率较低。系统改造设计中,AGV小车使用了磷酸铁锂蓄电池组,通过单独的电池管理系统,管理电池均衡工作,防止电池过充、过放,延长电池寿命,同时对充电策略进行重新制定,保证小车在搬运任务期间不充电。改造后经检查与测试,本系统运行可靠、生产效率高。     

基于Dijkstra-蚁群算法的泊车系统路径规划研究

针对智能停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra-蚁群算法(Dijkstra-ACO)的泊车系统路径规划方法.首先利用链接可视图法建立环境模型,并在此环境模型下,采用Dijkstra算法规划出AGV的初始路径;其次,通过引入节点随机选择机制、调整信息素更新方式和限定信息素阈值策略等对基本蚁群算法进行优化改进;最后,选用改进的蚁群算法对初始路径进行优化.结果显示:Dijkstra算法和混合算法均能使AGV有效避开障碍物,然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径;与Dijkstra算法相比,混合算法能有效提高路径搜索效率,缩短搜索路径长度,改善搜索路径质量,表明该算法正确、可行及有效,且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,能够满足AGV存取车路径规划的要求.     

基于图论的AGV数量配置与调度优化方法

为了提高无人仓库的自动引导车（automated guided vehicle,AGV）系统运行效率,研究了大规模场景下无人仓库的AGV数量配置与调度问题。以最小化AGV数量和AGV总运输成本为目标,抽象出任务之间的时空约束来构建AGV共享网络,将数量配置与调度优化问题转化成图论当中的加权最小路径覆盖问题。计算结果表明：对比直接求解数学规划模型,图论方法在大规模场景下求解高效稳定,能够在满足任务时间要求的情况下,用更少的AGV数量以及对应运输成本最小的调度方案完成任务;针对300个任务规模的数量配置与调度问题,图论方法能够在4 s内完成求解,与数学规划模型的求解速度差距达到3个数量级,AGV数量减少10.3%。     

基于动态时间窗的泊车系统路径规划研究

针对智能立体停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,采用分时利用策略,将Dijkstra算法和时间窗法有效结合,提出了一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法。首先,通过引入优先级策略为接收任务的AGV设定优先级;其次,采用Dijkstra算法,按照任务优先级高低次序,依次为接受任务的AGV规划出最短可行路径;最后,在已知AGV可行路径基础上,通过对可行路径各路段的时间窗进行初始化、实时更新以及实时排布处理,实现多AGV的无冲突路径规划。为验证所提方法的可行性和有效性,以4台AGV同时工作的智能立体停车库为实例进行仿真测试。结果显示:所提出的路径规划方法不仅有效解决了目前多AGV路径规划柔性差、易出现死锁、碰撞冲突等问题,而且可在有效解决路径冲突的前提下,为接受任务的AGV规划出一条时间最短的优化路径。所提方法具有较好的鲁棒性和柔性,有效提高了智能立体停车系统整体运行效率,降低了存取车等待时间。     

基于惯导和视觉定位的AGV仓储机器人

采用惯性导航和视觉导航组成的组合导航模式,惯性导航,应用惯性元件(加速度计)来测量机器人自身的加速度,经过积分运算得到速度和位置,从而达到对机器人导航定位的目的。组成惯性导航系统的设备都安装在机器人体内,工作时不依赖外界信息,抗干扰能力很强,是一种自主式导航系统;视觉导航是在地面上利用颜色反差较大的色带对AGV小车的行驶路径进行规划,AGV上安装的摄图传感器将不断拍摄的图片传送给中央控制单元,通过与存储图片进行对比,输出偏移量信号给驱动控制系统,从而纠正AGV的行驶路径,实现AGV的导航。而惯性导航是利用陀螺仪等传感器实时获取车辆的运行状态,结合图像信息,实时做出判别和命令,以达到无人运输的目的。     

考虑有限物流运输能力的智能车间AGV调度算法研究

以大批量生产模式智能车间为背景,针对单环布局下多自动导航小车 （AGV） 的调度问题进行研究。首先,对典型智能车间特点进行了分析,利用Plant Simulation仿真平台建立了基于实际生产场景的仿真模型;其次,提出了基于软时间窗的AGV调度规则和基于备选调度规则集的6个运行机制;最后,通过设计仿真实验对上述7个调度规则进行了分析和比较。实验结果表明,基于软时间窗AGV调度方法总体上表现更好。这为企业配置和调度AGV小车提供了决策支持。     

卷烟包装辅料自动输送系统设计

目的 为了提高香烟包装生产智能制造水平,为大数据分析提供可靠数据源。方法 通过系统架构、数据流、物流、控制系统等多维度设计出香烟包装辅料自动输送系统;通过计算机网络实现无人送料AGV小车、堆垛机、穿梭车、输送机及辅料自动输送管理系统WMS服务器、调度系统WCS服务器、AGV调度服务器、数据库服务器、终端电脑等系统设备的连接。结果 实现了卷烟包装辅料多工况自动送料,辅料自动输送入库速度为41盘/h,机台空盘回收自动输送速度为24盘/h,机台要料自动输送速度为24盘/h。结论 辅料自动输送系统是信息化系统、物流设备、通讯技术的综合运用,实现了包装材料的自动化输送和数据统计等。     

基于灰箱模型的垂向车-桥系统响应极值分布研究

针对垂向车-桥系统时域计算效率不高的问题,结合灰箱模型,提出了一种垂向车-桥系统动力响应计算的代理模型方法。通过对车桥系统进行分析,得到输入和输出样本进行灰箱模型参数训练,使车体加速度响应误差最小化,得到代理模型。通过蒙特卡罗模拟,验证了该方法的准确性和效率。结果表明,相比蒙特卡罗模拟方法,该方法计算效率明显提高,计算时间减少了约7倍,且计算误差小。     

AGV混合导引系统的研究与实现

AGV混合导引系统结合了电磁导引与射频识别(Radio Frequency Identification,RFID),并使用3种不同的路径选择方法实现了系统的导航功能。该系统对AGV硬件电路及导航信号源进行了精密设计,同时实现了包括无线通信的软件控制系统及四级保护的安全开发系统。测试结果显示,系统的测量与控制信号具有较高的精度和稳定性,AGV混合导引系统解决了国内电磁导航技术不能适应复杂路径的局限性,在导航、定位和路径规划上实现了技术突破,提高了AGV的生产效率。     

AGV用轮毂电机参数计算和结构设计

目前AGV驱动系统普遍采用高速电机加减速机来提供动力,导致得AGV驱动系统效率低,续航里程和续航能力不足的问题。针对该问题,依据AGV驱动系统需要的参数,采用轮毂电机直接与车轮相连的结构,简化了驱动系统,提高了效率,进而解决了AGV续航能力不足的问题。     

浅析汽车机械故障原因及诊断技术

汽车的出现，为人们的生活提供了便利，也使人们的生活水平得到提高。但是，人们在使用汽车的时候，尤其要注意汽车机械故障，提高对汽车机械故障诊断技术的认识，以便提高汽车的使用效率，进而降低由汽车机械故障而引发交通事故的概率。本文主要针对汽车机械故障进行分析与探讨，得出产生汽车机械故障的原因以及诊断汽车机械故障的技术，以供相关维修人员参考。     

5G技术在物流智能仓储中的应用

目前国家正在推行新基建计划,5G作为新基建的重要组成部分,正广泛运用于工业互联网等领域。5G与AGV技术相结合,在仓储货运自动化中得到有效应用,大大提高了货物管理效率,推动了物流仓储自动化、智能化建设。为解决仓库货物运输和管理的自动化问题,提出在5G支持下,将AGV技术运用于叉车,构建起全流程的物流管理体系,完成对仓储货物的动态监控,实现效率最大化,为仓储工业物联网发展奠定坚实的基础。     

传感器技术在无人驾驶汽车中的应用和专利分析

无人驾驶这项极具前瞻性的科技,目前已被全球众多车企列为主要研发项目之一。无人驾驶汽车的发展又与传感器有着密切联系,可以说无人驾驶汽车的发展依赖于传感器技术的开发与应用。针对这一汽车的新型领域,传感器厂商以及汽车厂商把握先机,掌握核心技术和现有专利情况,不仅要实现自身的研究开发,更要注重传感器与汽车的整体联系,使无人驾驶的时代早日来临。     

全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究

针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车（automatic guided vehicle,AGV）全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式--四轮独立驱动和四轮独立转向（4WID-4WIS）的方式,对该全向AGV进行了运动控制研究。首先,构建了该全转向导向机构的运动学模型,并进行了运动学分析,得出不同转向模式下全向AGV转速与转角之间的关系。其次,为消除该全向AGV移动时产生的路径偏差,提出了基于多步预测最优控制和模糊控制的联合路径跟踪控制技术,以提高控制精度和为路径跟踪提供充足的纠偏能力;进行了转向电机和轮毂电机之间的解耦控制,保证了转向电机和轮毂电机具有良好的输入输出响应。最后,通过实车实验验证了该全转向导向机构具有良好的运动效果,能够满足实际工况的要求,可为AGV在工业领域的应用提供一定的参考。     

浅谈现代车辆技术管理工作

现代汽车技术管理工作随着时代的发展，正在向高科技，高效益方面迈进。车辆是企业进行生产运营的工具，加强技术管理体系，是增强和完善车辆在运行当中不断提高效益，降低故障和磨损率把利用率进一步推向合理化的有效途径。因此采用新技术，用科学的现代技术管理工作手段，是目前技术管理工作的必经之路，随着改革的发展和新车型的不断变化，如何在技术上把软、硬件结合在一起，提升车辆的技术含量，提高技术管理水平，把如何管好车、用好车，维护好车这个技术大问题，从科学的角度解决好，保障运行的车辆正常出行，从而使其在社会上得到效益。     

面向“货到人”拣选系统的一种随机调度策略

通过“货到人”拣选系统作业流程分析,提出了在分批下发订单任务的情况下的一种随机调度策略。以AGV (automated guided vehicle)完成所有任务的总时间最短为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑进行调度时AGV所处的状态以及在完成任务过程中AGV在拣选台的排队等待时间,建立随机调度策略的数学规划模型。利用遗传算法进行求解,通过实例仿真,验证了随机调度策略较调度空闲AGV策略具有更高的拣选效率,同时解决了AGV调度与拣选序列问题,对AGV数量配置具有指导作用。     

基于改进DQN算法的无人仓多AGV路径规划

针对无人仓中多AGV路径规划与冲突问题,以最小化总行程时间为目标,建立多AGV路径规划模型,提出一种基于动态决策的改进DQN算法。算法设计了基于单AGV静态路径规划的经验知识模型,指导AGV的学习探索方向,提前规避冲突与障碍物,加快算法收敛。同时提出基于总行程时间最短的冲突消解策略,从根本上解决多AGV路径冲突与死锁问题。最后,建立无人仓栅格地图进行仿真实验。结果表明,本文提出的模型和算法较其他DQN算法收敛速度提升13.3%,平均损失值降低26.3%。这说明该模型和算法有利于规避和化解无人仓多AGV路径规划冲突,减少多AGV总行程时间,对提高无人仓作业效率具有重要指导意义。     

车铣复合加工在航空发动机精密零件中的应用

航空发动机精密零件加工质量和效率影响发动机的性能和成本。针对喷嘴类零件尺寸小、精度高、种类多和批量小的特点,基于车铣复合加工技术特点和优势设计了零件工艺,通过使用UGNX软件编制数控程序,VERICUT软件模拟仿真,并将优化后的程序导入车铣复合加工中心进行了加工验证,减少了加工中的人为干预,提高了零件加工质量和效率。