同步增益校正在电液伺服系统中抗耦合作用的仿真研究

对二自由度关节型机器人电液伺服系统中存在的自由度间相互耦合干扰做了详细论证和分析,找到了产生耦合的主要来源——自由度间动臂的惯性干扰.模拟仿真表明这种耦合的影响.探索了一种动态特性补偿装置——同步增益校正,对这种耦合干扰的抑制作用.理论分析和模拟仿真结果证明这是一种简单可行的抗耦合方法.     

单关节机器人伺服系统的建模与仿真

为了深入研究机器人驱动系统,需要进行单关节机器人伺服系统的建模与仿真。首先对单关节机器人的规划轨迹、机械结构、电气结构和控制器分别建立数学模型;然后根据数学模型在MATLAB/Simulink平台上搭建伺服系统的仿真模型;最后对仿真结果做了分析,为机器人系统的优化设计与调试提供了有效模型和依据。     

运载火箭伺服系统建模与仿真方法

提出了综合利用非线性系统和线性化系统进行仿真、分析伺服系统特性的方法。建立了伺服系统非线性模型,利用Matlab/Simulink软件工具进行了仿真；详细分析了仿真结果．并将非线性系统的仿真结果与传统的线性系统仿真结果相比较；最后利用传统线性系统定性的分析了伺服系统的频域特性。实践证明：该建模与仿真方法能够更准确的实现对运载火箭伺服系统的仿真,是对传统的单纯利用线性化系统进行仿真的一种改进。     

电液位置伺服系统新的校正方法

通过理论分析和大量数字仿真研究在电液位置伺服系统中采用ＰＤＦＳＶ控制的合理性，良好的鲁棒性及广阔的应用前景。     

电液力伺服最优跟踪系统的动态仿真及其修正

本文结合电液力伺服系统达到最优跟踪控制的时、频域动态指标，编制了该系统动态数字仿真程序，其特点是将系统实现最优跟踪闭环控制的ＣＡＤ程序同时、频域仿真程序相结合，并通过选择权矩阵和约束判别部分直接与系统希望的动态指标相对应，实现了对ＣＡＤ的结果进行数字仿真修正。     

基于神经网络PID控制的电液位置伺服系统

针对电液位置伺服系统，利用神经元的自学习、自适应特点，将神经网络与PID控制方法相结合，对电液伺服系统在线边学习边控制，实现系统的快速实时控制。仿真研究表明，该电液伺服系统具有令人满意的静、动态性能。     

仿真转台电液伺服系统的线性优化

本文运用正弦型伺服系统优化理论对正弦型伺服系统进行了线性优化,建立了优化模型,编制了优化程序.对实际系统进行了仿真研究和分析,且通过实例说明该方法是简单实用的.     

电液速度伺服系统中GS非线性积分器的应用

目的设计一种称为GS积分器的非线性积分器，探讨此积分器对电液速度伺服控制系统的动态校正的作用．方法分析电液速度伺服控制系统使用常规的线性积分校正动态特性和控制精度的效果；构造GS非线性的积分器，分析GS非线性的积分器的特性，模拟仿真GS非线性的积分器对电液速度伺服控制系统的动态校正的作用和效果，结果GS非线性积分器对电液速度伺服系统及类似的控制系统超调量和稳定误差有着显著的改善，效果明显，GS非线性积分器对电液速度伺服系统及类似的控制系统的校正补偿作用要好于常规积分器校正，可以在较大的范围内保证系统稳定，结论模拟仿真表明此方法可以使系统控制精度有较大提高，且使系统动态特性显著改善．     

电液位置伺服系统的变结构控制研究

飞行姿态仿真转台用电液位置伺服系统的负载惯量在大范围内变化，要使其在相当多的情况下具有满意的动态性能是比较困难的，本文设计了一种滑模变结构控制器来解决这一控制难题，用极点配置法设计切换函函以保证滑动模态具有良好的动态特性，并进行了计算机仿真研究，研究结果表明：变结构控制能够有效地克服系统变参数的影响，可以取得较高的伺服跟踪精度，使系统具有较强的鲁棒性和良好的动态性能。     

高精度电液位置伺服系统的智能控制

针对具有时变参数、负载扰动的电液伺服系统,提出带有专家智能协调控制器的Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制,模糊控制与神经网络控制策略相结合的智能控制方案,导出了智能控制算法,并进行了仿真实验,结果证明该控制方法控制启动快,无超调,静态误差小,抗随机扰动强。     

高阶电液伺服系统主导状态法自适应控制

采用主导状态及主导状态误差的概念，建立起电液伺服系统主导状态法模型参考自适应控制两种结构。两种结构分别是不变参考模型结构和降阶参考模型。通过计算机仿真验证了两种自适应结构。     

电液位置伺服系统的一种局部自适应方法

目的设计一种自适应的控制方法，消除机器人动力参数的变化对其电液位置伺服系统动态特性的影响．方法根据电液位置伺服系统本身的结构特点。提出和设计了一种局部自适应的控制方法，使用参数估计的方法对系统动态参数进行估计，以此参数设计控制策略．结果对局部自适应的控制方法进行的分析和仿真计算结果表明，这种方法可基本消除机器人动力参数的变化对其电液位置伺服系统动态特性的影响。并取得较为理想和一致的特性．结论在变负载的电液位置伺服系统中可以采用基于预报模型局部自适应控制方式，这种局部自适应方法可以显著抑制负载质量变化的影响。使得系统取得良好的一致响应；并且能有效地减少系统超调量．     

最佳电液位置伺服系统的设计

介绍了利用压力反馈和阶跃响应最佳准则实现具有最佳阶跃响应的电液位置伺服系统的方法。这种设计方法具有快速、准确、简便、灵活的特点，用这调和上方法所设计的系统不但跟踪性能好，而且抗干扰力强。     

电液集成数控液压站数字伺服系统

介绍了电液集成数控制站液压站及其数字伺服系统的组成和特点,并地该电液集成块液控制系统和微机控制系统的原理、主要功能和结构进行了阐述。     

电液位置伺服系统的局部模型参考自适应控制

提出了一种适用于电液位置伺服系统这类宽频带系统的新自适应控制方法。该方法简单实用，能有效地避免自适应控制中的逆不稳定问题。仿真结构表明，这种方法对抑制电液位置伺服系统时变参数的影响有明显作用，能够获得相对良好的控制效果。     

基于键图理论的非线性电液伺服系统仿真

以电液伺服系统为研究对象,将其动态特性描述为死区非线性与一三阶线性环节相串联的情况.采用三状态反馈校正的方法使系统达到稳定.在20Sim软件上对其进行了仿真分析.仿真结果表明,三状态校正的方法是有效的.校正后,系统达到稳定,得到很好的响应特性.