6自由度靶定位控制研究

介绍了一种用于惯性约束核聚变（ICT）打靶的精密靶支撑定位装置。该装置以并联机器人为靶定位执行机构，可实现对实验靶的6自由度微米级定位调整。论述了定位工作原理，建立了靶定位控制模型。提出了一种迭代式自动定位方法，通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整，实现对靶的多自由度精密定位。由于采用了迭代，该方法适合于计算机编程和靶定位自动化。应用该方法编制的控制软件实现了对靶的6自由度精密自动定位。     

6自由度靶定位控制研究

介绍了一种用于惯性约束核聚变(ICF)打靶的精密靶支撑定位装置.该装置以并联机器人为靶定位执行机构,可实现对实验靶的6自由度微米级定位调整.论述了定位工作原理,建立了靶定位控制模型.提出了一种迭代式自动定位方法,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整,实现对靶的多自由度精密定位.由于采用了迭代,该方法适合于计算机编程和靶定位自动化.应用该方法编制的控制软件实现了对靶的6自由度精密自动定位.     

精密定位装置光栅倾斜时的定位精度

介绍了激光莫尔信号精密定位装置中光栅倾斜时莫尔信号的位移特性,给出了光栅倾斜时差动式和修正式精密定位方法、定位精度的计算机仿真计算结果,说明了装置中光栅设定的角度倾斜如何影响精密定位装置的定位精度。     

莫尔条纹信号在精密检测与定位中的应用

介绍了一种基于莫尔条纹信号的精密检测定位系统。系统以工业控制计算机为核心 ,采用差动莫尔技术 ,进行高精度检测及自动定位 ,具有抗干扰能力强 ,检测灵敏度高等特点。实验结果表明精密定位装置可达± 0 .1μm的定位精度 ,对集成电路制造技术等精密加工工程领域具有重要的实用价值     

多功能综合定位系统设计

为提高机器人定位的性能,我们设计了一种多功能综合定位装置。该装置以单片机为控制核心,通过串口RS232综合GPS、WIFI、ZIGBEE三种定位方式,能完成不同环境下的定位任务;并能通过GPRS网络将实时的定位信息传送到手机与电脑等终端设备。该新型定位装置克服了单一定位方式的局限性,使定位范围更广,定位可靠性更高。     

基于RBF模式分类器精密定位控制研究

由于不同类型的精密定位装置存在着机械传动性能上的差异,使得激光莫尔信号的变化无法用统一的数学模型描述,据此本研究利用一级修正莫尔信号在相平面中的疏密分布特性,在聚类分析基础上设计RBF神经网络模式分类器,将精密定位控制问题转化为莫尔信号在相平面中的归类问题.实验表明该方法能够准确地辨识出定位过程中的不同状态模式,并由此实现了大步快速驱动与细分步驱动相结合的定位技术.     

基于模糊控制原理的精密定位控制系统

利用激光摩尔信号进行精密定位是一种新型的定位方法，具有许多其它方法无法比拟的优点。但是该系统具有非线性、滞后性等特征，传统的控制方法难以很好地发挥作用。本文阐述了一种基于微机的模糊控制定位方法，并给出了具体设计过程，在实验中取得了良好的定位效果。     

一种实用的装配机器人送料定位装置

本文研究的是一种适合于电子产品自动装配机器人用大型异形元器件的送料及定位装置，在分析多种送料方式及结构特点的基础上了研制了一种结构紧凑，性能优越的送料定位装置，并对该装置的驱动控制及与机器人的通讯等作了相应说明。     

差动式平面精密角度定位控制研究

精密角度定位是X-Y-θ三自由度平面精密定位的关键,为了在保证定位精度的前提下提高角度定位速度,在李萨如平面上建立RBF神经网络预测模型,由当前位置多步递推预测未来角度偏差变化,为当前高速角度定位控制提供操作指导.在定位过程中通过预测位置与实际位置比较,灵活调整定位速度;在定位误差带附近自动降为单步驱动,保证定位精度.实验达到预期效果,表明神经网络预测控制是实现高速高精度定位的有效手段.     

一种脉冲编码器结合GPS的精确动态定位装置

介绍了一种脉冲编码器结合GPS的定位装置。该装置可用于对运动体进行精确动态定位。与现有技术相比，该装置利用GPS和脉冲编码器的配合进行高精度动态定位，达到厘米级的定位精度，并且在GPS数据失效的情况下，仍然能够满足精度要求，该装置广泛适用于对运动体进行高精度定位。     

Preview control of web position in roll-to-roll printing using alignment patterns

In printed electronics systems, the roll-to-roll process is a next-generation process technology that may be applied to the production of various electronic products such as flexible electronic devices, solar cells, and display panels. The process allows for production at low unit cost and high speed. As a factor for improving the print quality, there are ink viscosity, printing speed, printing pressure, and alignment precision. Among these factors, alignment precision, a critical factor in the performance of an electronic circuit, is the accurate alignment of layers in a multi-layered structure. In our previous study, we suggested a measurement method for improving the alignment precision by using an optical pre-measuring device and an alignment pattern that is printed by roll-to-roll printing process. In the measuring system, when a web is transported in the web feed direction, the optical pre-measuring device measures the quantity of light reflected by the alignment pattern. A lateral position can be aligned accurately based on the measured signal. However, because the position is measured in advance in the web feed direction, it is not applicable to a real-time printing system, and when the lateral position is measured using the optical pre-measuring device, a lateral position error, that is generated by disturbances induced by tension acting on the web and the vibration of the motor, can be estimated. A motor driven linear translation stage for lateral direction is used to minimize the lateral position errors in roll-to-roll systems. In this paper, we propose a preview control system to reflect the measured lateral position error to the printing result at the appropriate time for improving the alignment precision in roll-to-roll printing. As a control method, using roll-to-roll model, the system of disturbance, lateral angle and lateral position can be expressed as a state-space equation. Based on this equation, a preview controller to find the optimal value of state and control error is designed in a similar method to the conventional preview control method used for the active suspension system of a vehicle. Then, the alignment results are verified using another optical measuring device of a web transport system.

     

自抗扰控制器在平台惯导系统动基座下初始对准应用

根据自抗扰控制器在时变系统、多变量系统中的使用方法的特点,将自抗扰控制技术应用于平台式惯性导航系统的初始对准,设计了一种在动基座下的快速对准方案.建立了系统的误差模型,深入研究了该对准方案的精度和速度,并与传统的卡尔曼滤波器进行仿真比较.仿真结果表明,自抗扰控制器克服了卡尔曼滤波技术使用条件的限制,在对于不确定性扰动影响的快速对准中取得了较好的效果,鲁棒性和抗干扰性都有较大提高.     

改进级联回归模型的人脸特征点定位

针对级联回归模型依赖形状初始化且结构复杂使其在人脸特征点定位中速度慢、精度低的问题,提出了改进的级联回归人脸特征点定位算法.采用仿射变换参数回归初始化人脸形状,使变换后的初始形状更接近真实人脸以提高模型的收敛速度和精度;在各特征点局部区域构造随机蕨局部学习器,并学习得到易于计算且高度稀疏的二值化特征应用提高模型的速度;对二值化特征使用全局线性回归求得形状增量,实现特征点定位.仿真实验结果表明:相比于原算法,所提算法在LFPW,HELEN,AFW库上定位误差平均降低了11%,定位时间平均减少了14%.     

单轴旋转SINS惯性系对准方法研究

针对复杂情况下车载捷联惯导初始对准抗干扰能力差,对准精度不高的问题,提出一种基于单轴连续旋转调制的惯性系初始对准方法。阐述了单轴连续旋转捷联惯导初始对准的误差抑制原理,利用惯性凝固思想建立了惯性系双矢量对准模型,进一步利用惯性系多矢量定姿方法结合旋转调制实现初始对准。通过仿真及设备实验验证,单轴连续旋转调制能够有效抑制惯性器件误差,提高对准精度,惯性系多矢量定姿方法相比于双矢量定姿方法能够更加充分利用测量矢量信息,抑制外界干扰,提高对准性能。     

基于PSD的高精度激光校准仪的设计

针对国内对轴系的校准技术普遍采用传统的手工方法,提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)的高精度激光校准的解决方法。在PSD信号处理上,使用高精度的A/D转换单片机运用软件算法的方式代替传统的运算电路方法计算PSD位置值,有效地提高了系统的精度和稳定性。回转式校准仪的偏移测量范围为±4mm,分辨力为1.5μm、精度为5.5μm。可以广泛用于精确轴系校准和定位。     

Precision passive mechanical alignment of wafers

A passive mechanical wafer alignment technique, capable of micron and better alignment accuracy, was developed, fabricated and tested. This technique is based on the principle of elastic averaging: It uses mating pyramid (convex) and groove (concave) elements, which have been previously patterned on the wafers, to passively align wafers to each other as they are stacked. The concave and convex elements were micro machined on 4-in (100) silicon wafers using wet anisotropic (KOH) etching and deep reactive ion etching. Submicron repeatability and accuracy on the order of one micron were shown through testing. Repeatability and accuracy were also measured as a function of the number of engaged elements. Submicrometer repeatability was achieved with as little as eight mating elements. Potential applications of this technique are precision alignment for bonding of multiwafer MEMS devices and three-dimensional (3-D) interconnect integrated circuits (ICs), as well as one-step alignment for simultaneous bonding of multiple wafer stacks. Future work will focus on minimizing the size of the elements.     

基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法

针对船舶大幅角晃动和线运动等复杂干扰,导致旋转式捷联惯导系统初始对准性能下降的问题,设计了基于惯性系的旋转式捷联惯导系统快速初始对准算法.针对旋转式捷联惯导系统的误差特性,设计了基于惯性系的粗对准方案;并提出了一种改进的罗经对准算法,达到缩短对准时间和提高对准精度的目的.仿真实验证明:该方法可以实现快速初始对准,7 min航向精度达到1.35′.     

车载传递对准技术研究

针对陆基动平台武器捷联惯导系统动基座传递对准问题,研究了传递对准的基本原理,建立了地面武器弹载子惯导系统(SINS)动基座速度匹配传递对准的误差模型,并考虑SINS的惯性器件误差.根据速度匹配传递对准原理,推导了速度匹配方式下载车主惯导系统(MINS)与SINS导航解算速度之差的量测方程.在此基础上,设计了一种传递对准...     

捷联惯导系统罗经对准仿真研究

分析了传统的平台式惯导的理论基础、给出了控制框图,在此基础上,将平台罗经对准的思想应用到捷联惯导系统的罗经对准,研究了捷联式惯导系统罗经自对准技术,给出了根据捷联罗经对准的指标求罗经控制参数的公式和罗经对准的理论对准误差,建立捷联罗经对准的连续控制系统模型,并将该连续控制系统的模型离散化,得到捷联惯导系统罗经对准的离散控制系统模型,由于实际应用中,罗经对准只能通过程序的形式串行实现,将捷联惯导系统罗经对准的离散控制系统模型转化为等效的程序实现.通过对连续控制系统、离散系统和等价的串行程序3种实现方式进行仿真,仿真结果表明了捷联惯导罗经对准的有效性,罗经对准实际误差和理论误差的一致性,以及3种对准方式的等价性.