发动机装配中的柔性机器人螺栓拧紧系统

介绍了一种发动机装配过程中的机器人螺栓拧紧系统，给出了该系统工位的分配，装配过程中夹具的设计和系统的工作原理。还介绍了其控制系统的架构和控制方式，给出了PLC与机器人控制器的接口方法。     

汽车装配的螺栓拧紧

螺栓拧紧应用于汽车行业的装配是一个普遍现象,以前人们只是考虑在装配时,把螺栓（或螺母）拧到最紧的程度。后来才发现,这个＂最紧＂不过是一个非常模糊的概念,它是因人而异的。一台机器有几十个以至成百上千个零件,采用螺栓紧固的方法装配,在大生产中又是由多数人在不同的时间里完成的,而且每天又要装配几十或几百台机器，这个“最紧”的离散度将是可想而知的。     

基于UG的焊接机器人装配及运动仿真

本文介绍了焊接机器人的发展和应用,利用UG建立了焊接机器人的三维运动仿真模型,阐述了模型的装配方式,采用逆向代数法建立了焊接机器人运动学模型,通过设置函数参数进行动态仿真和结构优化,并实现了焊接机器人整个运动过程的运动仿真,为焊接机器人产品设计和改进提供了依据。     

基于机器视觉的双臂协作机器人拧紧装配实验研究

针对发动机连杆装配过程复杂繁琐且操作人员易受伤害的问题,提出一种基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人拧紧装配策略。在建立双臂协作机器人运动学模型的基础上,协作机器人首先通过左臂进行机器视觉识别及引导,带动右臂在PID算法下进行位姿调整及伺服机构的粗定位;在精定位阶段,运用机器人末端的力觉信息反馈,实现扭矩监控和拧紧螺栓双向协同作业,协力完成拧紧工序的力觉精确调整;通过以上装配策略,实现发动机连杆拧紧全过程管理,提升了装配工艺操作的高效性及安全性。实验结果表明：基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人装配安装过程全程可控,且装配结果符合生产工艺要求,可在序列化生产中推广应用。     

基于DMP的双臂机器人装配策略研究

针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略.首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束模型,使每条手臂不仅满足自身任务要求,还满足双臂之间的相对位姿约束,然后将双臂之间的相对位姿约束与动态运动基元方法结合,使得生成的机械臂运动轨迹可以达到自避障的效果.其次,根据装配任务需求,分析双臂...     

基于SolidWorks模块化并联机器人自动装配技术研究

提出了一种基于SolidWorks环境下实现可重组模块化并联机器人自动装配的方法.在并联机器人模块化构造的理论基础上,使用VB开发语言调用SolidWorks API来实现可重组模块化并联机器人的自动装配.运用此方法能够实现对称和非对称平面式、立方体角台式、球面式、台体式等多种类型并联机器人的自动装配.由于实现了空间并联机器人自动装配功能,所以在很大程度上缩短了设计周期,提高了设计效率.实践证明,设计方法是一种高效易用的方法,并对并联机构的统一模块化设计具有一定的指导意义.此设计思想也可用于其他行业的大型装配体设计.     

基于装配工艺规程的产品虚拟装配技术

描述了VPD环境下的产品装配模型，建立了产品装配模型的数据结构，定义了产品装配模型系统的结构组成及模块功能；参照加工工艺规程，提出了虚拟产品装配工艺规程的概念；结合挤塑模和轻型客车的虚拟装配、活塞连杆机构及发动机的运动过程，实现了基于真实动画感的VPD环境下的产品虚拟装配及虚拟工作过程仿真。     

散热器的自动装配工艺研究

本文分析了管片式散热器芯子装配中存在的问题，提出了管片式散热器芯子自动装配的自动分片原理和方法，设计了散热器芯子的管片定位系统。本研究为实现散热器芯子自动装配机提供了技术基础，为散热器的柔性化生产创造了条件。     

碱锰电池自动装配机的设计

该机一次完成碱锰电池锰环的自动装配,包括：电池壳、锰环的上料、转位、定位、装环、复压检测,锰粉的除尘等自动化装配检测过程。设备生产效率高,性能稳定,替代人工组装。是生产电池的重要设备。     

发动机装配过程拧紧工艺优化

发动机是汽车的心脏,为汽车提供动力,其质量直接影响汽车的产品性能及驾乘舒适性和安全性。发动机结构复杂,由上千个零件组合而成,螺纹连接是其中最主要的连接方式,而螺栓拧紧工艺直接影响到螺纹连接的可靠性,在整个发动机装配过程中占有至关重要的作用。以改善软连接拧紧后的扭矩衰减为目的,从拧紧扭矩的影响因素出发,对拧紧过程中的主要影响因素进行生产试验,分别验证了提高拧紧目标值、调整拧紧顺序、采用同步拧紧、调整拧紧速度、采用分步拧紧及复拧法对静态扭矩分布和离散度的影响。试验方法为：改变影响因素设定值或变更拧紧方法后,收集125台（套）或更多组数据利用Minitab软件做直方图进行对比分析。从试验对比结果来看,提高拧紧目标值可以在一定程度上提高静态扭矩值,但对离散度影响不大;调整拧紧顺序对静态扭矩的优化效果更为明显,离散度未能得到优化;采用同步拧紧的静态扭矩图最接近正态分布,静态扭矩相较于单轴拧紧有所提高,同步拧紧扭矩差异性更小;在节拍允许范围内,降低拧紧速度和采用分步拧紧法对静态扭矩和离散度的优化均有明显的效果;复拧螺栓对静态扭矩的优化具有一定的效果。以上几种办法均可在一定程度上改善螺栓扭矩衰减情况...     

论述装配上、下料机器人与试验中的工艺方法

本文主要介绍一种结构先进的上、下料机器人在实验中的工艺方法及改进过程。通过对最初研制的上、下料机器人在机械、电器及工艺方面的改进,使其在结构方面更加合理,从而提高了送料速度及使用过程的可靠性,达到国内先进水平,大大提高了生产率。     

PDM环境下基于SolidWorks的装配工艺设计系统的研究

目前工艺设计主要基于二维CAD系统，与三维CAD系统的集成处于起步阶段。本文在PDM环境下，对基于SolidWorks的装配工艺设计系统的体系结构、设计流程进行了分析，最后对图示化装配工艺环境等系统实现的关键技术进行了论述。     

虚拟教育机器人快速装配方法研究

提出一种面向关节型教育机器人的快速装配方法,对该装配方法所涉及关键技术问题进行了研究。以射线检测算法为基础,提出了一种能够应用于三维环境的鼠标拾取方法,修正了鼠标点击点与被拾取物体间的位置偏差问题。利用组成零件几何面的三角面片法线相同的特点,获取组成装配面的所有三角面片,实现了零件装配面的间接选取和高亮显示;根据零件关节装配特点,提出了一种关节孔快速匹配算法,实现了零件关节的快速匹配。最终该装配方法被应用到教育机器人三维仿真平台中并取得了较好的效果。     

装配机器人误差补偿的研究

本文利用误差补偿数据库，对机器人在整个工作空间进行误差自动补偿的方法。按照示教再现机器人和离线编程机器人的不同控制特点，分别提出了工作空间离散点误差补偿的数据库的建立方法，并在ＳＴＪ－１装配机器人验证了上述所提方法的可行性。     

面向装配工艺规划与仿真的装配工具信息模型的研究

详细论述了装配工具信息模型建立的方法,研究了建立装配工具信息模型的相应策略,并以Pro/E为平台建立了相应的装配工具库系统并给出了搜索工具的算法流程.     

基于Tecnomatix的三维装配工艺设计与仿真技术研究北大核心

针对当前装配工艺设计存在的问题,研究了三维环境下的装配工艺设计与仿真技术。分析了三维装配工艺设计与仿真过程,建立了装配工艺信息模型。通过对数字化制造软件Tecnomatix系统进行二次开发,并以某部件为例,对三维装配工艺设计与仿真系统的应用过程进行了讨论。     

热电池天然云母条自动装配设备设计

为了降低热电池人工装配对装配精度、装配效率、装配环境等的影响,设计了天然云母条的自动装配设备.以一类热电池为研究对象,将传感器作为触发开关,提出符合云母条自动装配的工艺流程.自动装配设备主要由云母条点胶机构、送料机构、引线弯折机构和旋转台4部分构成.点胶机构由直线模组与点胶阀构成;引线弯折机构依托于气缸组的顺序动作完成...