压水堆核电站乏燃料吊车起吊安全限位的设计

乏燃料吊车位于压水堆核电站燃料厂房内,其主要作用是在核电站大修过程中装卸和转运核燃料。为了确保燃料组件起吊运输操作的安全可靠,其运行边界和位移状态将被严格控制。针对电站现有设备的运行情况进行分析研究,重点阐述了起吊过程限位主要考虑的因素,并应用机电一体化技术,采用不同结构原理多重保护的设计方法,解决了乏燃料吊车起吊限位的设计问题,同时增强了系统安全性,设计方法已经成功应用于防城港核电站的乏燃料吊车。     

起重机摆动控制系统的研究

为了实现起重机的自动化控制作业,同时有效提升起重机装卸作业效率,必须采用有效手段对起重机作业过程中的起吊物摆动进行控制.文中提出了基于起重机运行加速度控制的摆动控制方法,并构建了起重机摆动控制系统.首先建立了起重机搬运系统的三维模型,基于三维运动方程并结合实际的操作经验提出了一种有效的摆动控制方法.分析了摆动控制系统的特征参数,给出了摆动控制参数的具体计算方法,并进行了三维仿真与试验,仿真及试验结果验证了提出方法的有效性.     

基于PID算法和STM32的分拣搬运机器人的设计

为了提高物体分拣搬运的速度和效率,设计一种控制移动轨道在承载架上自由滑动的机械结构和基于此结构的搬运方式。此搬运方式的机器人控制系统以STM32为核心,红外传感器判断物体的存在,颜色传感器识别物体颜色,L298N分别驱动X轴和Y轴两个减速电机作为驱动装置,舵机和机械手为抓取搬运机构。系统应用增量式PID算法分别控制X轴和Y轴的减速电机同步运行。应用规划式全覆盖折返形算法对物体区域进行搜索。实验证明,可以实现全区域搜索进行颜色识别和物体抓取搬运的功能。     

微型电动液压叉吊车设计

叉车与吊车都是重要的物流货运设备,应用极其广泛。设计了一款微型电动液压叉吊车,该吊车巧妙实现电动叉车和吊车双重功能,实现节约搬运作业空间,降低企业成本,方便操作,同时提高搬运工作效率。     

基于PLC实现对集装箱吊车的模糊控制

在大多数港口，集装箱的装卸采用的都是集装箱吊车。集装箱用缆绳悬吊在吊车上，吊车在水平轨道上移动。当吊车头运行或启动、制动时，悬吊着的集装箱将会摆动，摇摆中的集装箱是不允许释放的。为加速集装箱的搬运，操作者凭主观感觉来控制吊车头的运动，而这往往受到操作者的情绪和经验等多方面因素的影响，效率难以提高。怎样实现既快又平稳地进行装卸呢？采用PID控制或基于数学模型的控制都难以奏效。采用模糊控制无疑是个好办法。传统的模糊控制采用的是微机控制．如果在港口采用微机控制集装箱吊车，系统显得比较冗余。本文提出了在PLC上实现对集装箱吊车的模糊控制方法，该方法既充分利用了PLC控制系统高，结构简单，抗干扰能力强的特点，又提高了控制系统的智能化程度，具有成本低，控制效果好的优点。     

核电站环行吊车的主参数和典型结构

核电站核岛中反应堆大厅常为球形屋顶圆围墙的厂房,厂房内的环行吊车既要满足安装、检修时起吊大部件的需要,又要满足装、换核燃料时起吊临界载荷对安全性、可靠性和精确性的要求。因而环形吊车是工作适应性和技术要求都很高的特种起重机。本文论述环行吊车设计参数的选择及其特殊技术要求、为确保工作安全性、可靠性所采用的典型结构及制造验收中的质量控制。     

基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制

针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,建立内力的数学模型,提出基于自适应阻抗模型的从机器人单端调节的内力控制策略,设计仿真和实验的任务场景:双机器人搬运箱体完成抬起、移动、放下的运动轨迹,对物体z轴方向的内力进行控制.仿真模拟了物体所受内力的变化,给定物体z轴方向的正弦位置误差信号并进行验证,完成了双机器人协调搬运的物理实验.结果表明:所提出的内力控制策略可以有效地把物体所受的内力控制在期望水平上.     

基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制

针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,建立内力的数学模型,提出基于自适应阻抗模型的从机器人单端调节的内力控制策略,设计仿真和实验的任务场景:双机器人搬运箱体完成抬起、移动、放下的运动轨迹,对物体z轴方向的内力进行控制.仿真模拟了物体所受内力的变化,给定物体z轴方向的正弦位置误差信号并进行验证,完成了双机器人协调搬运的物理实验.结果表明:所提出的内力控制策略可以有效地把物体所受的内力控制在期望水平上.     

基于蚁群聚类的多目标环形分类的方法研究

针对群体机器人协作进行分类问题,将机器人个体通过简单的相互作用,使它们协作来解决复杂的问题.首先,机器人采用Hu不变矩和BP神经网络对目标物体进行分类,所有机器人的移动、搬运和放置行为都是随机的,物体之间引入势力场,机器人搬运物体时受到场的作用.实验证明经过一定的时间后,物体将形成稳定的环形分类结构,实现多目标的环形分类.     

搬运机械手机械结构及控制研究

从机械手的应用背景出发,对搬运机械手的总体结构进行了分析和设计,分别从手部结构、手腕结构和气压系统等方面介绍了机械设计思路,采用PLC实现了机械手的运动控制.本文设计的搬运机械手结构紧凑、动作灵活、反应敏捷、稳定可靠,可以满足多种工业控制要求.