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为满足企业汽车刹车盘自动生产线上下料的需求,设计一种上下料抓取机械手结构,末端抓取工装采用气缸控制,通过气爪平行开闭控制卡爪进行抓取作业。首先进行工装抓取力的计算与分析,其次根据计算结果利用SolidWorks软件对机械手结构进行建模,最后利用ANSYS软件对抓取结构进行静力学分析和模态分析。分析结果表明,机械手满足使用要求,并通过模态分析得到结构的振动性能参数,为后续理论模型的优化及应用奠定基础。该研究可以为设备的实际生产提供技术支持,具有一定的应用价值。 相似文献
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该文针对自动装配设备,设计了由组合气缸驱动的机械手双爪差动平移型夹持器,夹持器能在一个时间节拍中同时完成一爪抓取工件,另一爪将已经抓取的工件放入装配工位实现差动操作,工作效率高;具有自动适应工件尺寸变化、自动对中功能,装配精度高;夹持器由气动系统驱动,简化了机械手的控制系统,结构更简单、体积小、重量轻。 相似文献
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机械手爪是一种能够模仿人手自动抓取物料、搬运物料的机械装置[1]。机械手爪负载状态启停时,惯性力促使结构形变,增加手爪设计难度。本文根据某铸造生产线需求设计出一款桁架式机械手爪,并运用Ansys Workbench软件对桁架机械手爪危险位姿进行受力分析。以竖梁结构为优化对象,以手爪的强度和刚度为优化目标,运用Ansys Workbench软件对手爪的三种优化方案进行评估,确定最优方案,解决了桁架式机械手爪的设计难题,提高了设计的科学性与合理性。 相似文献
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为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多,结构复杂且笨重的问题,设计了一种灵巧节能的单自由度仿真机械手的驱动机构,推导了各指节间的运动关系方程,利用ADAMS建立了其参数化仿真模型,分析了特定构件尺寸的机构运动轨迹与人手抓取轨迹的差距,进而提出满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的驱动机构的优化数学模型,经NSGA-II算法获得与人手抓取轨迹相差无几的多个最优方案,并用参数化模型进行了验证。设计结果表明,所提出的驱动机构仅需一个驱动元件即能实现手指各关节的灵巧运动,且结构尺寸小,满足节能环保的要求,是仿真机械手设计的新尝试。 相似文献
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生产线布局规划与机器人结构参数关系密切。针对某立式加工中心主轴箱智能生产线,为完成抓取、翻转工件等工作要求,同时减少机器人的操作空间和结构尺寸,提出了一种应用于上下料机器人的结构参数优化方法:以工艺要求的工作空间为约束条件,以机械手工作空间纵平面包络面最优为目标函数,建立结构参数优化模型。采用蒙特卡洛法进行工作空间对比验证,结果表明,在满足上下料工作空间的要求下,优化后的机器人工作空间大小明显低于其他设计方案,减少了工作空间的冗余浪费,为进一步生产线上下料机器人设计研究奠定了基础。 相似文献