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陈浩 《中国工程机械学报》2023,(5):455-459
为了提高2自由度机器人控制系统响应速度,降低其输出误差,设计改进模糊PID控制器,并对2自由度机器人角位移跟踪效果进行仿真验证。给出多连杆机器人的动力学模型,设计模糊PID控制器。利用粒子的迭代搜索原理对模糊PID控制器参数进行优化,从而得到模糊PID控制器参数的最优值,使机器人控制系统具有更好的抗干扰能力。以2自由度机器人为例,利用Matlab软件对机器人角位移和转矩进行仿真,在不同环境中比较优化前和优化后的输出效果。结果显示:采用改进粒子群优化算法优化PID控制器参数,2自由度机器人控制效果明显优于模糊PID控制器。2自由度机器人优化后的模糊PID控制器,不仅响应速度快,而且抗干扰能力强。 相似文献
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针对某型大功率液压马达试验台加载系统的控制性能进行分析,完成马达试验台所需试验。采用变量泵对被试马达进行加载,在加载过程中通过改变泵的排量实现对加载转矩大小和方向的精确控制。根据马达试验台的实际工况,建立阀控非对称缸系统数学模型,并对建立的控制系统模型进行仿真分析。在控制系统中加入PID控制器来提升系统的动态响应特性,然后使用全局搜索能力较强的线性惯性权重(LDW)粒子群算法(PSO)对PID控制器进行优化,并通过仿真软件进行对比分析。研究结果表明:使用PSO算法优化的PID控制系统响应速度快、调整时间短、跟踪性能好,相比于原控制系统,采用PSO算法优化的PID控制器有效提高了系统的动态响应性能。 相似文献
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为了更好地控制阀控马达系统的转速,运用AMESim和Simulink软件建立了阀控液压马达系统的数学模型,并进行联合仿真。同时对液压马达的调速控制采用参数自整定的模糊自适应PID控制策略来实现。仿真结果表明,与传统PID控制相比,在阀控马达调速系统中,模糊自适应PID控制策略下的系统响应速度更快,超调量小,抗干扰能力更强,有更好的鲁棒性。 相似文献
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为了能够有效地对数控车床液压调速系统进行控制,深入地研究了模糊PID双模控制在其中的应用.首先,分析了数控车床液压系统的特点;接着,研究了数控车床主轴转速液压调节系统的原理;然后,提出了模糊PID双模控制器的数学模型;最后,进行了实例仿真,结果表明模糊PID双模控制比传统的PID控制具有更好的鲁棒性和控制精度. 相似文献
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为提高液压机械无级变速器速比跟踪控制效果,设计了基于量化因子和决策因子伸缩变化的变论域模糊PID控制器。通过分析液压机械无级变速器的速比特性和系统数学模型,建立基于AMESim和MATLAB联合的仿真平台,并通过实验平台验证了仿真模型的正确性。对比了变论域模糊PID和常规模糊PID的仿真效果。仿真结果表明:变论域模糊PID控制器在阶跃信号输入下具有更小的超调量和调整时间,在斜坡和正弦信号输入下速比跟踪误差缩小了约50%,即所设计的变论域模糊PID控制器具有更优的速比跟踪效果和更小的速比跟踪误差,表现出了更优的控制效果和动态品质。研究结果为车辆的最佳燃油经济性和最佳动力性的控制策略提供了理论参考。 相似文献
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本文介绍了用PLC控制龙门刨床交流变频无级调速系统的构成和性能特点,由于采用了转差频率闭环控制,较好地满足了工作台动、静态特性要求,制动采用能量回馈方式,保证了刨台往返的快速性。 相似文献
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生产率最高的拖拉机HMCVT变速控制及仿真分析 总被引:2,自引:0,他引:2
为了使拖拉机能够获取最高的生产率,以配备HMCVT的400马力拖拉机为研究实例,通过分析计算对变速器的变速比进行了优化,得出了在任意牵引力及相应目标车速条件下的HMCVT最优变速比。随后对HMCVT的生产率最高变速控制进行了分析,制定了变速器的换段逻辑和变速控制原理;并以变速器变速比和发动机转速为控制变量,建立了生产率最高的二元协同控制拖拉机HMCVT仿真模型。应用二维查表插值的方法控制变速比输入,以某大小牵引力及相应目标车速为条件,对最优变速比进行了仿真验证。仿真结果表明:经过优化所得出的变速比能够使拖拉机输出较大的牵引功率,该优化计算方法具有一定的可行性。 相似文献
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行星传动可控启动与无级变速装置研究 总被引:1,自引:0,他引:1
可控启动与无级变速是机械传动的发展方向,通过行星传动可控启动与无级变速装置的机械传动原理和控制原理,分析了该装置在软启动、软停车及无级调速与过载保护等方面具有较好的性能。 相似文献
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针对服装加工中切割路径为连续小直线段的情况,研究了相邻直线段夹角与路径段长度对连续小直线段运行速度的约束,并提出了一种新的速度控制算法.在相邻直线段夹角对拐点速度的约束条件下,提出并应用倒推算法计算各个拐点最大通过速度;小直线段内根据每段的始末速度以及路径段长度按照五段S加减速控制方式进行段内加减速规划,最终获得了加工过程的最优进给速度.最后,通过仿真验证该算法能够实现连续小直线段切割速度的平稳过渡和高速衔接,有效提高了加工效率. 相似文献
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