轿车挡风玻璃涂胶机器人作业方案分析

国内外生产轿车挡风玻璃厂家其涂胶作业均采用不同类型、且各具特点的自动设备或生产线。本文作者根据设计实践及理论介绍几种类型的涂胶作业系统,并从自动化程度、生产制度、用户需求和产品质量等方面给予分析,为企业及设计部门提供参考意见。     

城轨车辆门玻璃涂胶机器人工作站的开发研究

介绍了一种城轨车辆门玻璃涂胶机器人工作站的开发。其主要内容包括机器人工作站的总体构成与设计方案、自动定位机构和自动翻转机构的设计、气压驱动系统的设计和PLC控制系统的设计。这种工作站能保证涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。     

基于ABB工业机器人涂胶工作站的设计与研究

以ABB工业机器人涂胶工作站为研究对象,S7-200 SMART PLC为控制核心,针对工业机器人涂胶工作站在实际的运行过程中存在的整体设计、ABB机器人路径规划、涂胶工作站运行、站与站之间信号通讯等难度问题,提出了一种基于ABB—IRB120机器人的涂胶工作站：机器人I/O信号和西门子SMART PLC通讯连接,完成了工业机器站与涂胶供料站、涂胶装配站之间的信号交互。该系统在设计的过程中完成对涂胶工作站和装配工作站的机械安装、电气接线,对涂胶工作站和装配工作站的系统设计和工作流程分析、PLC设计选型、工作站程序的编写。工业机器人涂胶工作站程序编写与联调：完成工业机器人站程序设计,系统输入设定,系统输出设定,机器人初始化子程序init、取夹具子程序pick、放夹具子程序place、汽车玻璃涂胶子程序tujiao、吸附玻璃子程序xifu的编写,工作站之间的通讯测试、低速调试、全速调试,最终完成对工作站的联调,为工业机器人与涂胶工作站的设计与应用提供了技术参考,提升涂胶工作站的运行效率,乃至为创建智能化工厂提供了基础设计依据。     

汽车风挡涂胶机器人轨迹控制技术

为降低员工劳动强度,提升涂胶工作效率和确保风挡涂胶的质量,用自动涂胶机器人代替手动涂胶已经是一种趋势。在使用自动涂胶机器人对中小型乘用车风挡进行涂胶的过程中,易出现涂胶轨迹偏移的现象。本文主要分析涂胶轨迹偏移的原因,并分析合理的解决措     

涂胶机器人控制系统的优化设计

针对工体表面形状的不同，设置用户坐标系，通过控制系统上位机的精确计算。控制机械手喷枪在用户坐标系内运动，并完成作业，通过对控制系统的优化，使得操作更为方便，提高了机器人的工作效率。     

基于ABB机器人涂胶系统的应用探究

伴随着互联网技术的快速发展,汽车制造业迎来了全新的发展机遇.而与汽车制造业中紧密相关的就是涂胶工艺水平,这决定了汽车外观是否能呈现出较好的密封性、性能优越、有效遮挡浮尘等能力.因此,涂胶工艺是汽车制造过程中重要的工艺,车身所涂胶的种类主要有结构胶、点焊密封胶、膨胀胶等.白车身的涂胶主要有车门包边、顶盖隔震等位置使用.相...     

机器人涂胶示教系统难题的处理

介绍机器人涂胶示教过程中存在的几个常见难题,对其进行了分析,并给出处理方法,较好地解决了问题。     

基于RobotStudio的机器人涂胶路径仿真研究

应用工业机器人涂胶是一个典型。以全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项竞赛平台为原型,分解出工作台、工业机器人、涂胶画板、快换工具、胶笔工具、胶笔支架组成工业机器人涂胶工作站。以工业机器人涂胶工作站为研究对象,利用SolidWorks软件建立实际涂胶工作站的三维模型,并导入到Robot Studio软件中进行了涂胶路径的仿真研究。利用Robot Studio软件的Smart组件创建了动态快换工具,实现了工业机器人对胶笔工具的自动装载和卸载。创建了相应的快换工具和真空检知两个I/O信号,并设定了工作站逻辑,实现了工业机器人端信号和Smart组件端信号相关联。规划好涂胶路径后利用虚拟示教器编写了涂胶程序,并同步到工作站,仿真运行了涂胶程序。利用Robot Studio的TCP跟踪功能,监控了工业机器人的运行轨迹。结果表明：工业机器人可以正确地沿着规划路径运动,可以准确地完成涂胶工作,并自动装载和卸载胶笔工具。为工业机器人涂胶工作站的设计和开发提供了理论依据和试验验证平台,提高了工业机器人的编程效率。     

汽车风挡涂胶机器人轨迹控制技术

为降低员工劳动强度、提升涂胶工作效率和确保风挡涂胶的质量,用自动涂胶机器人代替手动涂胶是一种趋势,同时自动涂胶机器人对中小型乘用车风挡进行涂胶的过程中,易出现涂胶轨迹偏移的现象。主要分析涂胶轨迹偏移的原因,并分析合理的解决措施,从而提升涂胶轨迹稳定性和提高工作效率,保证涂胶工艺中胶宽、胶高达到工艺的要求。     

交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用

针对涂胶机器人直流供胶系统的能源浪费、采购和维护成本昂贵、系统在特定的环境中稳定性差等问题,分析了供胶系统的结构和工作原理,全新自主设计了一套交流变频控制系统,彻底解决了原来直流系统存在的问题,并成功地应用在涂胶机器人系统中。     

喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法

喷涂路径组合优化过程中,当一面片介于两面片之间时,由涂层分布干涉引起的涂层厚度误差较大,为解决这个问题,提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法。根据中间面片两交界线的位置关系,将该问题分为交界线平行和近似平行两种情况讨论,并基于两种修正方法分别提出了两种情况下的喷枪轨迹规划方法和相关参数的优化方法。仿真实验和数值分析表明：当修正的轨迹间距比理想值大时,可采用未优化的直接修正法规划喷枪轨迹; 反之,可采用优化的直接修正法;在相同轨迹间距下,修正喷涂高度法比直接修正法的涂层误差要小３μm左右。验证了两种方法相结合解决近似平行时该问题的可行性和有效性。     

面向复杂曲面的喷涂机器人喷枪路径的规划

根据试验数据给出了涂层生长速率模型,将自由曲面通过拓扑关系生成若干个平面片,在每一片上进行喷枪速率及轨迹间距的优化,基于面片交界处喷枪轨迹为PA-PA时涂层厚度均匀性较好的原则,根据面片的边界几何特征对喷枪路径进行了规划,提出了用变偏距的方法优化Z型路径模式,该方法通过选择两轨迹间的偏距极值及始末轨迹的长度来确定每相邻轨迹间的偏角来达到变偏距的目的,给出了其中参数的计算方法和优化算法。最后通过实例验证了该算法对Z型路径模式的优化具有一定的可行性。     

轨道车辆不锈钢车体点焊机器人编程技术研究

结合全自动点焊机器人的工作原理,介绍了点焊机器人在轨道车辆不锈钢车体中的工程化应用。通过将设备、工装、工件集成于三维工作环境,利用Rob-CAD离线编程软件模拟焊接位置和运行路径,生成点焊程序,实现点焊机器人的自动控制。通过现车产品验证进一步优化点焊程序,实现了轨道车辆不锈钢车体的自动化生产,提高了生产效率及不锈钢车体的制造工艺水平。     

喷涂机器人静电旋杯的新模型

旋杯的累积速率模型以及涂料投射模型是喷涂机器人离线编程轨迹规划的重要基础。针对累积速率模型,建立了一种新的模型--双偏置β模型,该模型既能表示满月形模型,也能表示局部非对称的圆环形模型。在此基础上,分析了新模型的匀速喷涂厚度模型,为离线编程的轨迹规划做准备;针对涂料投射模型,推导出了涂料投射模型为任意函数模型时,工件曲面上某点累积速率与基准面上对应点累积速率的关系,并结合实验数据构建了基于正态分布的曲线投射模型。经证明,此模型更符合实际情况。     

喷浆机器人的工作空间分析

对喷浆机器人的工作空间进行了详尽的研究 ,主要是利用基于随机抽样的蒙特卡洛方法 ,随机地产生一个大容量的样本 ,以此样本为工作空间来进行分析并作出评定。     

面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计

空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性.提出一种气压驱动的仿"藤蔓"生长型软体机器人,其生长通过内部气压驱动的薄膜尖端外翻实现,并利用线驱动转弯关节实现机器人的尖端转向,这种新型的运动方式不仅使机器人具备了更加优越的运动性能,也实现了其主动控...     

面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统的开发

为解决熔射制造大中型汽车覆盖件模具过程中人工研磨时间长、劳动强度大等问题,建立了面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统.在该系统上进行机器人研磨工艺参数实验研究,得到了研磨角度、机器人行走速度和路径对研磨表面质量的影响规律;在此基础上选择合适的研磨条件,在通过等离子熔射制造的模具表面皮膜上进行了研磨实验.实验研究结果表明,保持适当的研磨压力,选取合理的机器人行走速度、研磨角度、进给量,可得到较好的研磨效果.该机器人自动研磨系统适用于熔射制造的模具及一般模具的研磨过程.     

面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法

介绍了面向空间太阳能电站的模块机器人M-lattice的网络拓扑结构,提出一种用于该机器人网络的位置坐标定义规则,分析了该机器人系统可能出现的故障特点。结合机器人网络的拓扑结构和机器人可能出现的故障,设计了一种针对M-lattice模块机器人的故障诊断算法,目的是让控制机器人的上位机能够对模块机器人网络的运行状况进行有效的监控。通过仿真计算验证了该算法的有效性。