基于智能路径规划算法的移动机器人系统设计

提出了移动机器人的一种全局路径规划与局部路径规划相结合的新型算法.在以TMS320LS2407A为核心处理器设计的移动机器人平台上,研究移动机器人智能路径规划的算法问题并予以实现.上位机规划机器人的最优路径,并通过与机器人无线通信,发送路径信息,实时接收机器人方位信息.上位机通过操作应用程序对机器人进行监控.机器人能够自主计算轨迹并准确跟踪路径,检测到障碍物后,智能地重新规划路径,避开障碍物到达目的地.实验结果表明:该方法能有效实现机器人的最佳行走路线规划.     

STD总线环境下TMS32020信号处理板的开发与应用

本文介绍了在STD总线环境下,在高性能的MPU HD64180为CPU的主机模板支持下,TMS32020数字信号处理功能模板的开发与应用。该功能模板与主权联机使用,构成了STD总线环境下的TMS32020信号处理的主从系统。该系统亦可作为对TMS32020的简易开发系统使用,其功能模板也可以脱机运行,成为一个专用系统。     

仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计

设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器.控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制.设计了基于LabWindows/CVI的上位机测控软件,制作了控制器样机并进行系统联...     

高速信号分析系统的接口设计

讨论了一个由PC机和高速信号处理芯片TMS32020构成的主从式系统,设计了一种双端口公共数据存贮器,研究了主从机的接口及公共RAM的管理权分配。文中还介绍了系统的工作原理。     

简讯

介绍《TMS32020用户手册》 TMS32020是美国Texas公司第二代数字信号处理芯片,功能极强。本书是原名《TMS32020 User's Guide》(1986年最新版本)的中文译本。书中主要内容为:TMS32020的结构、指令系统、资源管理、汇编伪指令、汇编宏指令、连接编辑程序、I/O设计、多道处理及开发支援等,共分十章,约40余万字。该书对于从事数字信号处理的工程技术人员、     

无线通信子系统

在机器人的足球比赛中,上位机根据视觉系统采集的信息做出辨识和决策,指挥场上机器人完成相应的战术动作.根据机器人足球赛规则,足球机器人必须由上位机以无线方式控制.     

基于OPC和.NET平台的喷涂机器人监控系统设计

机器人监控系统是工业机器人应用的关键技术之一。论述了一种实用的针对喷涂机器人工作环境的上位机监控系统的设计和实现。该监控系统采用国际通用的OPC过程控制协议标准,实现了上位机与作业现场的机器人控制器之间的通信。而上位机客户端采用.NET平台进行开发,设计了面向喷涂工艺的支持多机器人的WinForm程序。整个设计满足了控制的需求,并且保证了系统的实时性。     

基于ZigBee的集控式足球机器人通讯系统

设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-link1200作为master节点,与各个足球机器人相连的Ip-link1200均为client节点,上位机PC通过master节点管理整个无线网络;实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的双向通讯,解决了原有系统可靠性不高和干扰太大的问题,能满足足球机器人比赛系统的需要.     

用动态存储芯片扩展TMS32020数字信号处理器的数据存储器容量

本文以动态存储芯片TC511000AP-8为例简要地介绍了动态存储器的应用。系统阐述了微处理器的数据存储器的扩展方法以及TMS32020如何对动态存储器进行访问和刷新。并给出了设计巧妙、结构简单、性能稳定、可实用的数据存储器容量为4MB(或16MB)的TMS32020数据信号处理器电原理框图。     

基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统的研究

本系统中墙体固定传感器可实现对火情的监测,在起火后第一时间通知场地人员和上位机,上位机接收到数据后空中唤醒灭火机器人和救援机器人。机器人通过通讯模块与上位机实现数据的交换与处理,实现机器人个体的自主运行与机器人间的协同工作,提高了灭火和救援的效率。     

抗背景干扰的自适应滤波系统的设计与实现

详述了由ＴＭＳ３２０２０信号处理器构成的引信抗背景干扰自适应滤波电路的原理、设计方案及工作流程，并对系统的实际应用及应用结果作了分析。其中，ＴＭＳ３２０２０采用最小组态结构，在其内部程序ＲＡＭ中执行程序，算法采用线性ＬＭＳ算法。     

Simulation of multiple digital signal processor systems

The high speed needed in solving digital signal processing problems in real time has often given rise to multiple processor hardware designs. Devices such as the TMS32020 digital signal processor possess features designed to support concurrent processing. Progress in this area is currently hampered by the lack of suitable multiprocessor development tools. It is suggested that an incremental approach to multiprocessor development, using several methods of simulating the signal processor, may be used. Two simulation environments specifically for the development and testing of multiple digital signal processor designs are described. Firstly a single processor simulation system where the algorithms which will be performed by other concurrent processors may be executed in a high level language but without any need to simulate the instructions of the other processors. Secondly a multiple TMS32020 digital signal processor system where processors are simulated as several communicating tasks on a host computer using the IBM AIX (UNIX derived) multitasking operating system.     

TM53202O实现的数字滤波器

本文叙述了一个由ＴＭＳ３２０２０实现的数字滤波器，对该滤波器的硬件结构与软件编程作了详细讨论。该滤波器由Ａ／Ｄ变换、数字滤波和Ｄ／Ａ变换三部分组成、ＴＭＳ３２０２０对Ａ／Ｄ转换器的采样采用内部定时器中断的方法，数字滤波使用功能很强的ＭＡＣＤ指令。     

TMS32020在机器人动力学控制中的应用

本文在分析机器人动力学行为得到简化模型的基础上，讨论了基于计算力矩法的机器人动力学控制，将ＴＭＳ３２０２０用于机器人动力学控制中，为机器人的动力学控制和其他研究提供了一条新的路径。     

利用扩充内存实现多幅图象的快速存储

文中讨论了80286以上微机扩充内存的管理及使用方法，并通过对EMM386正EXEE的调用，实现了多幅图象的快速存储.     

主机与通信子网的传输接口的设计与实现

本文阐述了主机（８０２８６）与通信子网的并行传输接口电路的设计原理，并给出了应用于具体系统中的电路图及其驱动指令序列。     

Digital control of an electromagnetic suspension system using the TMS-32020 signal processor

Dynamics and control of electromagnetic suspension (EMS) systems for noncontacting vehicle suspension have been extensively studied during past two decades. Due to the inherent nonlinearities and open-loop instability of the EMS system, excitation control of vehicle suspension electromagnets is accomplished either through precision analogue controllers or by using large on-board computer systems. Drift and inflexibility are design constraints of the former, while the latter has significant capital costs. With the availability of low-cost, high-speed and wide data-byte VLSI devices, use of digital techniques to control high-speed analogue systems is now becoming feasible. This paper establishes a framework for the real-time control of this unstable nonlinear EMS system using the Texas Instruments TMS-32020 digital signal processor (DSP).     

关于TMS320C30浮点数字信号处理器及在实时计算机系统中应用的分析

并行处理是当今计算机技术发展的一大趋势。TMS320C30浮点数字信号处理器把数字信号处理中的理论和算法实时实现，具有自己独特的硬件结构特色，并在丰富的市场软件支持下，TMS320C30浮点数字信号处理器及其家族成员在计算机应用领域中得到广泛的应用。本文分析了C30芯片的硬件结构、软件支持，并详细地介绍了在实时系统中使用TMS320C30芯片构成并行处理系统硬件设计中的一些要点。     

An evaluation of Radon transform computations using DSP chips

The Radon transform and its inverse (a filtered backprojection) are receiving increasing attention for applications in image reconstruction. As data collection capabilities and image reconstruction algorithms have become more sophisticated, the computational intensity of these problems has drastically increased. Parallel processing techniques are being used to implement highspeed hardware designs that will speed up this computationally burdensome task. Parallel arrays of digital signal processing (DSP) chips may be used to compute the Radon transform and back-projection for high-speed image reconstruction. In this paper we describe computation of the Radon transform and back-projection using a parallel pipelined processor architecture of DSP chips and evaluate the accuracy of the computations and quality of reconstructed images. To justify the computational approach selected, alternative procedures for computation of the Radon transform and back-projection are described and their performance using the 32-bit fixed-point arithmetic of the selected DSP chips are compared. We present, evaluate, and compare the simulated performances of implementations of these procedures on two fixed-point DSP chips: the TI TMS32020 and the AT&T DSP16.     

催化裂化装置计算机模拟优化控制

本文简要介绍了催化裂化装置模拟优化控制系统软件的特点,硬件配置对比及现场应用情况。包括以催化裂化反应动力学研究中广泛应用的布兰丁(BLANDING)方程为理论基础催化裂化数学模型,以帕威尼—海姆布劳(Paviani—Himmelblau)的可变误差多面体法做为有约束的非线性最优化方法。介绍了由 INTEL 公司的80286 CPU、MOTOROLA 的68020 CPU(辅以 MC68881协处理器)及 PRO-LOG 公司的 STD 总线工业控制微机组成的多 CPU 组合系统做为数据采集、信息管理、模拟优化计算及闭环控制的硬件系统。