改进egoTEB算法的机器人动态避障规划

对动态环境下自我时间弹性带(ego-timed-elastic-band, egoTEB)算法在避障时耗时较长且轨迹欠佳的问题，提出了改进egoTEB算法。首先对动态环境信息进行自我感知，以机器人自我为中心，由点、线段到圆形障碍物对环境信息进行提取，利用代价矩阵匹配圆形障碍物类型，采用集合卡尔曼滤波(ensemble Kalman filter, EnKF)模型跟踪动态圆形障碍物的运动轨迹。其次基于自我感知障碍物信息，构建由静态间隙和动态间隙组成的间隙规划图，设计加权间隙代价引导机器人局部轨迹安全穿过间隙，避开障碍物。最后利用机器人操作系统(robot operating system, ROS)进行仿真实验，验证了改进egoTEB算法能更快速地规划出安全轨迹，实现机器人适应性更强的避障效果。     

浅谈保护间隙的利弊与应用

紧凑型线路由于塔头尺寸较小,安全距离和组合间隙距离不够,给带电作业造成困难。对500 k V紧凑型线路加装保护间隙的带电作业方式进行了探讨,首先介绍了保护间隙的结构和特性,然后根据一系列的试验和保护间隙动作后的可靠性分析结果,得出结论:挂保护间隙后使紧凑型线路等无法满足最小安全距离和组合间隙距离的线路能够开展带电作业;但在最小安全距离和组合间隙距离能够满足要求的线路上带电作业时,可以不挂保护间隙。     

输电线路塔头电气间隙校核的计算机实现

塔头电气间隙校核是保证架空输电线路安全运行的重要措施。传统的间隙圆校核方法需要大量的数据,而且不容易校核不在同一平面的导线和拉线的电气距离。针对这一情况,提出了用计算机进行塔头电气间隙校核方法。输入有关数据后,由软件进行电气间隙校核。提高了工作效率,降低了工作强度,易于推广使用。     

500 kV固定串补区外故障间隙自触发问题分析

以南方电网2009年4月10日串补间隙自触发故障为例,对串补区外故障间隙自触发问题进行了深入的研究。在详细介绍等离子火花间隙和强制触发型火花间隙构成的基础上,对两类不同结构的间隙触发原理进行了对比、说明。调取并分析该次故障时所涉及不同串补站串补的故障录波,对各间隙触发过程及触发参数进行分析,找出了本次自触发故障中各不同类型间隙所遵守的相同的自触发规律。最后,对串补站的安全稳定运行提出了若干建议。     

500 kV固定串补区外故障间隙自触发问题分析

以南方电网2009年4月10日串补间隙自触发故障为例,对串补区外故障间隙自触发问题进行了深入的研究.在详细介绍等离子火花间隙和强制触发型火花间隙构成的基础上,对两类不同结构的间隙触发原理进行了对比、说明.调取并分析该次故障时所涉及不同串补站串补的故障录波,对各间隙触发过程及触发参数进行分析,找出了本次自触发故障中各不同类型间隙所遵守的相同的自触发规律.最后,对串补站的安全稳定运行提出了若干建议.     

串补间隙触发控制系统故障分析

强制触发型火花间隙是超、特高压串联补偿电容器组重要的过电压保护设备,间隙触发控制系统则是用于实现对主间隙进行强制性触发控制的电气设备.检修记录显示间隙触发控制系统已成为串补成套装置中故障率较高的薄弱环节,而且多数故障是由间隙触发控制箱(GTCB)内的触发控制模块和电源模块引起.本文结合串补间隙触发系统的基本设计思路,提...     

用于串补保护的间隙触发装置的研制

间隙触发装置(GTED)在串补工程中有着非常重要的作用,它的设计思路是否合理,性能是否可靠,直接决定着整个系统的稳定性.详细介绍了基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)的GTED的激光供电取能、状态监视和触发间隙等的原理,并通过大量的间隙触发试验,说明了设计过程中应该重点解决的抗干扰等问题.     

浅析大型立式机组导轴瓦间隙合理的调整方法与数值

本文分析了考虑与不考虑安装摆度两种导轴瓦间隙调整方法.结论是不考虑安装摆度的下导轴瓦间隙调整方法,更科学,也更简便.可以提高推力瓦在运行中受力均匀程度,从而保证推力瓦安全运行.上下导轴瓦间隙按0.06-0.08mm数据调整是可行的.扩大间隙范围,不仅对推力瓦安全运行不利,也会降低机组运行效率.     

特高压交流输电线路平台法直升机带电作业安全间隙距离试验研究

为了给直升机应用于特高压交流(UHVAC)输电线路带电检修工作提供参数依据,确保平台法直升机带电作业的安全开展,利用全尺寸模拟直升机布置了平台法带电作业过程中的典型作业工况,开展了1 000 k V输电线路带电作业间隙操作冲击放电试验,获取了各典型工况下的带电作业间隙放电特性,明确了直升机进入等电位过程中的最低放电位置,根据交流输电线路带电作业安全距离的计算方法,保证作业危险率10-5,得到了在海拔高度≤1 000 m地区的特高压交流输电线路平台法直升机带电作业最小安全间隙距离,即相地最小安全距离为6.8 m,相地最小组合间隙为7.3 m,相间最小安全距离为9.2 m,相间最小组合间隙为9.5 m。     

紧凑型输电线路带电作业方式及安全防护

由于紧凑型线路塔头尺寸紧凑,相间和相对地距离较小,对带电作业间距、组合间隙及作业人员进出高电位路径带来了较大的限制。为确保带电作业人员的安全,对影响紧凑型线路带电作业安全间距的诸因素进行了分析讨论,通过试验提出了针对不同过电压水平的紧凑型线路带电作业安全距离、绝缘工具最小有效长度和最小组合间隙;分析了保护间隙的原理及设计原则,提出了500 kV紧凑型线路加装保护间隙的作业方式及安全措施,并通过试验得出了相关技术参数。结合现场实际,提出对于进出等电位的带电作业,过电压幅值大于1.80 pu且作业人员从塔身进出等电位时,应采用加装保护间隙的作业方式。     

±500kV换流站吊车施工安全距离研究

现有规程对±500 kV换流站内大型机具使用的安全距离均未做规定,而实际工作中经常需要在换流站内使用吊车、叉车等特种机具。为保证在换流站内使用吊车进行工作时的安全性,通过对母线,直流滤波器,套管,支柱绝缘子等典型设备电场状态的分析,选定最具代表性的设备表面为典型电极,模拟电极开展大量交、直流混合加压试验。实验应用了最严酷的试验条件,即在进行直流叠加操作冲击的复合电压放电特性试验时,对模拟作业间隙施加正极性直流电压叠加正极性操作冲击。在使用统计分析工具对试验数据进行分析的基础上得出每种情况下的最小安全作业间隙,进而推导出吊车在换流站施工的安全距离标准。     

山火对空气间隙绝缘击穿特性影响试验研究

近年来,山火频发给电网安全稳定运行带来了巨大威胁.山火会导致架空输电线路间隙绝缘强度显著下降,从而引发线路跳闸,造成线路出现停运等严重事故.文中设计了"棒-棒"电极空气间隙放电模型,开展了"棒-棒"模型的空气间隙绝缘击穿试验,研究了火焰、温度、烟雾对间隙绝缘的影响.试验研究表明,火焰高度和温度对间隙击穿特性影响较大,温...     

Adaptive fuzzy control for inter-vehicle gap keeping

There is a broad range of diverse technologies under the generic topic of intelligent transportation systems (ITS) that holds the answer to many of the transportation problems. In this paper, one approach to ITS is presented. One of the most important research topics in this field is adaptive cruise control (ACC). The main features of this kind of controller are the adaptation of the speed of the car to a predefined one and the keeping of a safe gap between the controlled car and the preceding vehicle on the road. We present an ACC controller based on fuzzy logic, which assists the speed and distance vehicle control, offering driving strategies and actuation over the throttle of a car. The driving information is supplied by the car tachometer and a RTK differential GPS, and the actuation over the car is made through an electronic interface that simulates the electrical signal of the accelerator pedal directly to the onboard computer. This control is embedded in an automatic driving system installed in two testbed mass-produced cars instrumented for testing the work of these controllers in a real environment. The results obtained in these experiments show a very good performance of the gap controller, which is adaptable to all the speeds and safe gap selections.     

电压源型换流阀在绝缘型式试验下电场仿真计算

模块化多电平电压源型换流器作为柔性环网控制器和统一潮流控制器(UPFC)系统中的关键设备,其运行的可靠性直接影响到整个系统的安全稳定运行。文中以应用于柔性环网控制器及苏南500 k V UPFC工程的换流阀作为研究对象,采用PTC Creo 3D与Ansys混合建模技术,建立了换流阀塔的三维模型,详细计算了换流阀塔在绝缘型式试验下的电场分布。计算结果表明:换流阀塔对地空气间隙、层间空气间隙以及换流阀塔的外表面的空气介质等绝缘强度都能满足换流阀绝缘型式试验的要求,保证换流阀的安全可靠运行。     

应用灭弧防雷间隙抑制弧光过电压的方法

当绝缘子发生雷击闪络造成单相接地故障时,间歇性电弧容易引发弧光接地过电压,对电网绝缘薄弱处造成破坏,影响电网安全运行。针对上述情况,设计了一种基于"疏导型"防雷理念和"气吹灭弧"相结合的灭弧防雷间隙。该间隙在快速疏导雷电流入地的同时,启动高速灭弧装置,熄灭故障点工频续流,抑制间歇性电弧产生和过电压。笔者通过对小电流灭弧试验和MATLAB建立的灭弧间隙仿真模型进行分析,灭弧防雷间隙可以抑制雷击闪络后引发的弧光过电压。     

架空送电线路非直线塔跳线及间隙设置探讨

针对我省２２０ｋＶ单回路非直线塔的特点及使用实际,通过计算和分析,说明采用计算法确定跳线弧垂等施工数据以取代经验法的必要性以及为保证电气间隙距离安全耐张串绝缘子需增加的片数等。     

1000 kV级交流输电线路带电作业的试验研究

在国内首次系统地开展了交流1 000 kV输电线路带电作业研究。在对1 000 kV交流特高压输电线路的过电压水平计算分析的基础上;通过试验确定了不同过电压倍数下带电作业最小安全距离和最小组合间隙;确定了绝缘工具的最小有效绝缘长度;研制出了能满足1 000 kV带电作业安全性要求的屏蔽服装;进行了安全防护试验;提出了不同作业方式时的人体安全防护措施。研究结果可为1 000 kV输电线路的工程设计和带电作业提供技术依据。     

200MW苏制汽轮机中压缸温差大的原因分析

针对神头第一发电厂二单元 2台苏制汽轮机投产以来一直存在中压缸温差大的问题 ,从系统、保温和停机方式几方面分析了其原因 ,并给出相应的整改措施 ,较好地解决了这个问题     

主油泵安装工艺对汽轮机安全性的影响

主油泵中心预留高度及推力瓦间隙调整是主油泵安装工艺中重要的数据,不加区别地将这些数据应用在现场将对机组造成巨大的安全隐患。针对现有文献对主油泵中心预留高度和推力瓦推力间隙的应用范围介绍不明确的情况,从主油泵找中心的原理着手,分析了主蒸汽进汽位置、1号瓦处保温情况及轴封漏汽等因素,确定了主油泵中心标准;从机组运行安全性出发,根据机组型式确定了主油泵推力瓦推力间隙的范围。实践证明,该方法能够提高机组运行的安全性,并降低检修维护成本。     

对灯泡贯流式发电机定转子扫膛事故的研究和改进意见

根据电站中有关四个灯泡贯流式发电机多次发生定转子扫膛的事故及处理情况，结合贯流式电机与常规电机的许多不同之处，进行了全面深入的评述和分析研究，指出了影响贯流式电机安全运行的有关特殊结构问题和使用条件，提出在设计、制造和安装运行中需要特别注意的有关事项和改进意见。