擦窗机器人控制系统

本文介绍了一种崭新的高层建筑擦窗机器人系统，以可编程控制器为应用背景着重对控制的构成及原理，控制软件的设计进行了讨论。本系统在实际应用中取得了良好的效果。     

Cleanbot-I擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Cleanbot-I擦窗机器人系统 的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外 传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

Cleanbot-Ⅰ擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Ｃｌｅａｎｂｏｔ－Ｉ擦窗机器人系统的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程,并在此基础上研究了整车体运动控制的反馈镇定问题.     

小波及模糊理论在擦窗机器人实时图像检测中的应用

针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题，提出了一种综合、实用的玻璃窗框及 边界的检测方法．方法首先对采集图像进行小波分解，得到图像低频部分的直方图，再通过 对直方图的小波分析确定图像模糊化的阈值，然后根据该阈值定义新的隶属度函数，将图像 转换到等效的模糊特征平面上作增强运算，得到增强图像，最后针对增强图像完成边缘检测 及识别．实验结果证明了此方法对提高实时性和可靠性是有效的．     

灵巧擦窗机器人控制系统

介绍了灵巧擦窗机器人控制系统的硬件结构和软件结构。提出了采用“对象”来进一步划分Ｇｅｏｒｇｅ Ｓａｒｉｄｉｓ的智能机器理论中的层,给出了一种智能机器理论的实现方法,与此相对应,硬件采用基于ＣＡＮ网的完全分布式控制结构。     

灵巧擦窗机器人控制系统

介绍了灵巧擦窗机器人控制系统的硬件结构和软件结构。提出了采用“对象”来进一步划分GeorgeSaridis的智能机器理论中的层 ,给出了一种智能机器理论的实现方法 ,与此相对应 ,硬件采用基于CAN网的完全分布式控制结构。     

高层建筑清洗机器人控制软件设计

本文对高层建筑玻璃幕墙清洗机器人进行了简单介绍，并对控制软件结构特点进行了讨论，以此为基础 在文章的最后对软件结构中的关键技术进行了详细的说明。     

基于气动技术的高空擦玻璃机器人研究

研制了气动高空擦玻璃机器人,该机器人包括产生真空吸附功能的气动真空模块,用于实现类似于四足动物爬行的爬行模块,用于擦拭玻璃的擦拭模块,以及对以上所述模块进行控制的控制模块。它能实现在高层建筑物的玻璃外墙进行攀爬,同时对墙体进行彻底擦洗。     

小型可越障玻璃擦洗机器人——TaichiRobot

小型可越障擦窗机器人—TaichiRobot能够紧贴玻璃窗户壁面,实现整块玻璃擦洗,同时还具备独特的越障功能,可快速高效完成窗户内外玻璃面的擦洗作业。TaichiRobot的设计主要包括整体机械结构的设计、硬件电路设计及软件设计。TaichiRobot具有集负压吸附、自适应擦洗、机械臂辅助抬高越障、智能防跌落、自动/手动清洁路径选择和紧急报警等功能,填补了国内越障玻璃擦洗技术的空白。它的推广应用可以为城市居民提供一种环保高效且经济安全的玻璃擦洗模式。与同类产品相比,TaichiRobot具备明显的竞争优势,具有广阔的市场前景。     

高层建筑喷涂机器人系统研究

本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了 该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制 系统的结构原理，并对机器人控制系统的实现和基于传感器的任务调度机制进行了深入的探 讨．     

一种新型玻窗清洁机器人的设计与实现

为了实现对玻璃窗户全方位自动、高效地清洁,设计了一种新型玻窗清洁机器人.介绍了机器人的总体设计思路,重点阐述了机器人的结构设计、驱动模块以及控制算法.测试表明,该玻窗清洁机器人操作简单、控制灵活、实用性强,且具有较高的可靠性和准确性,可实现竖直方向全方位自由移动,清洁效果良好.     

基于时间窗模型的双向机器人路径规划方法

随着智能化与自动化的发展,机器人应用越来越广泛;多机器人路径规划和协作问题就成为当前关注的焦点。针对以上问题,提出了一种改进的遗传算法。在初始化总群时,通过选择中点的相邻点扩大选择范围确保线路连续。通过种群适应度函数改进路径平滑度防止转向次数过多。为了防止遗传算法陷入局部最优解,通过轮盘赌的方法确保一部分非最优个体。在优化后的遗传算法基础上根据优先级顺序,并结合提出的时间窗模型,对冲突类型进行分类处理并制定对应的协调方案。仿真结果表明,该方法可以有效地解决多机器人的路径冲突问题,通过合理地规划线路提高系统效率。     

高层楼房建筑机器人

综合机械化施工法 与机械及汽车行业相比,建筑业的机械化和自动化程度落后许多,目前日本建筑行业仅装备有500多台机器人,多数用作自动化的运输系统及外围工厂的预制件的生产。 日本大成株式会社认为,要实现建筑业的自动化和机器人化,有必要建立一种新的施工方法。他们从1988年开始研究人机配合的综合机械化生产系统,即T—U施工法,并于1990年完成该项研究。     

又一种擦窗机器人问世

北京航空航天大学机器人研究所最近又研制成功一种新型擦窗机器人,可望解决高大建筑玻璃幕墙机器清洗这一国际性工程技术难题。 擦窗机器人是特种机器人的一种,用以取代人工进行高大建筑玻璃幕墙的清洗工作。现代城市中,高楼林立,需要进行许多壁面维护作业,特别是玻璃幕墙清洗工作。目前,这类工作仍是由清洗工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,这种工作方式工人的工作环境恶劣又有一     

十分简单满分洁净 科沃斯WINBOT W1 PRO擦窗机器人

随着扫地、拖地机器人的普及,地面清洁工作已经可以借助这些成熟的智能工具轻松完成。但对于很多家庭,尤其是高层住户来说,“擦窗”仍然是既繁琐又危险的一项任务。科沃斯WINBOT W1 PRO“窗宝”擦窗机器人,能够成为化解繁杂擦窗工作的智能救星吗?如果只看包装,肯定猜不到这里面是一台要负担“脏活累活”的擦窗机器人。它使用了一个做工精美的硬质编织手提箱作为包装,不仅适合自用,作为亲访友的礼品也很不错。     

呵护心灵之窗，菜鸟也会擦镜头

说到数码相机,现在基本上是人手一台,出游聚会总会“喀嚓”个不停。很少有人会注意到爱机镜头上的汗渍、指纹或其他污垢——而这些污垢对成像质量的影响非常大（图1）。