机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程 ,并根据比赛类型的不同 ,详细介绍了集控式足球机器人系统、仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统     

机器人足球仿真比赛平台及Agent策略

机器人足球赛通过一个标准的、易于评价的比赛平台,促进DAI(分布式人工智能)和MAS(多智能体系统)的研究与发展.在介绍机器人足球比赛的基础上,以FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)仿真机器人足球比赛11VS11为例,阐述仿真机器人足球软件平台的基本结构,对于了解机器人足球比赛以及编写Client端程序参加国际仿真足球比赛、构造动态多智能体系统和多智能体的合作具有重要意义,借此促进机器人足球仿真技术的推广.     

面向在轨测量任务的伴飞机器人三维仿真系统

为了避免空间伴飞机器人末端探测器与自身载体或者与待测航天器之间发生碰撞,在实际进行在轨测量之前,需要对其末端探测器轨迹规划方法进行充分的三维图形仿真.针对现有空间机器人地面仿真系统不能可视化的问题,设计了一种基于虚拟现实技术的三维仿真系统.首先,建立了基于Open Inventor的空间机器人三维实体几何模型,并构建反应空间机器人逻辑位置的三维仿真场景.然后,基于数据传输技术和构建的三维仿真场景建立了空间机器人可视化三维仿真系统.最后,建立空间机器人运动学模型并对空间机器人末端执行器跟踪的圆弧轨迹进行规划.仿真结果表明,利用该系统可直观得到空间机器人的运动过程以及空间机器人载体的运动特性,有利于空间机器人的轨迹规划和控制算法的仿真研究,可避免因不当轨迹规划而造成空间机器人发生碰撞.     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程，并根据比赛类型的不同。详细介绍了集控式足球机器人系统，仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统。     

3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真

为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人三支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对三支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.     

核电站水下机器人路径规划仿真

针对核电站水下机器人在核环境中的任务要求,采用启发式搜索和分块遍历算法,分别研究了机器人的点对点全局路径规划以及完全覆盖路径规划,并应用Lab VIEW Robotics、Robot Basic对机器人规划进行了仿真与分析。从仿真结果可知,算法可以有效提高作业效率,为机器人完成作业任务打下了基础。     

外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析

外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域,目前研究主要集中在脑神经外科、整形外科、介入式无损检测、角膜移植等领域.为促进我国医疗机器人技术的研究和发展,在充分论述医疗机器人研究意义的基础上,对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍,并对研究医疗机器人所涉及的手术机器人机构、医学三维图像建模、虚拟手术仿真、遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的分析,同时指出了今后的发展方向.     

基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制

运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以及如何创建和添加控制器。     

简单双足被动行走模型仿真和分析

为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征,加强模型研究对实际样机设计的指导作用,采用数值仿真和Adams验证的方法研究简单两杆直腿圆弧足被动模型.分析了该被动模型的特点并通过拉格朗日法建立了与其对应的动力学模型;根据机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环特点,通过Matlab工具给出了理想模型稳态行走仿真的详细过程,分析并得出机器人能够周期稳态行走的初值条件,运动特点和运动过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系,同时利用Matlab的仿真结果实现Ad-ams对现实样机模型稳态行走的仿真分析,为下一步对机器人稳定性分析提供了基础,为后续研究被动机器人样机提供设计依据.     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

电站空气预热器仿真实验与分析

采用华北电力大学开发的图形化自动建模系统STAR-90作为仿真支撑平台,对空气预热器进行仿真研究.为提高仿真精度,运用工程模块化建模方法,以某600MW机组三分仓回转式空气预热器为对象,建立其多段模块化仿真模型,并在仿真机上进行详尽的实验.通过对仿真结果的分析比较,确定四段模型能够满足仿真要求.     

电力系统动态仿真可信度的初步研究

电力系统动态仿真在系统运行中起到了至关重要的作用,同时其仿真结果的可信度也越来越受到重视.详细介绍了电力系统仿真可信度研究的主要问题及研究现状,分析了产生仿真误差的各种因素,总结了仿真误差的各种计算方法.同时介绍了目前进行误差溯源的最新方法,它对于提高仿真可信度具有指导作用.     

微观交通仿真中的驾驶员模型

阐述了微观交通仿真中跟驰模型和换道模型在国内外的发展历程和现状,分析了各种跟驰模型各自的特点和存在的不足,介绍了换道模型的可接受间隙法,总结了国内外的研究成果,并提出了新的研究思路.     

均质充量压缩燃烧数值模拟的研究动态

与传统的汽油机和柴油机相比,均质充量压缩燃烧(HCCI)方式由于其高热效率和低排放等突出的优越性已成为国际上的研究热点,数学模拟在其中发挥着日益重要的作用.因此,对近年来HCCI燃烧数值模拟研究的进展按单区模型、多区模型和多维CFD模型分别做了全面评述和讨论.前二者在HCCI总体燃烧特性预测与分析方面已取得了显著的成绩;而CFD与详细化学动力学耦合模型由于计算机资源的限制,目前尚处于发展初期.最后,对该领域存在的问题进行了讨论,对今后重点研究方向提出了建议.     

通用化工流程模拟技术进展与应用

介绍了国内外化工流程模拟的发展过程．概述了国外主要通用化工流程模拟软件．并以稳态模拟软件ＭｉｃｒｏＣＨＥＳＳ为例，说明了利用模拟软件来帮助科研、设计、生产以及教学都有很大帮助，也是企业提高效率的必由之路．     

低温地板辐射供暖的动态仿真

建立了低温地板辐射供暖系统传热过程的数学模型，通过数值模拟，用有限差分计算了地板内的温度场。利用动态仿真程序预测了不同的供回水温度、埋管层厚度、盘管间距对地板传热过程、地板表面温度的影响，并在典型工况下，通过对理论值与实验值的分析，验证了本模拟程序的正确性。该研究为地板辐射供暖系统的推广应用奠定了基础。     

材料模型对金属成形过程模拟效率及精度的影响

采用不同的材料模型（刚粘塑性、大变形弹塑性）及大变形弹塑性热力耦合方法,对两类零件的成形过程进行了有限元模拟,并对有限元模拟效率及精度进行了分析研究,提出了一般性的有限元模型选用准则。     

美TEXAS大学能源研究中心电力系统仿真实验室的构成及应用

本文介绍了ＴＥＸＡＳ大学电力系统动模仿真实验室的构成及其作用，其中也包括作者在该实验室工作期间所取得的部分研究成果．该仿真系统不仅能满足电力系统研究与试验的需要，而且对培训高级电力工程人才和各类在职电力工程技术人员发挥了重要的作用．     

分布交互仿真研究

给出了系统仿真的定义,详细介绍了分布交互仿真的概念,发展起因,动力及研究现状,指出了分布交互仿真的相关技术,关键技术和目前存在的问题,探讨了分布交互仿真的发展趋势和舰船领域的应用前景。     

模拟教学法在高职商务英语教学中的应用

通过对高职商务英语教学现状的调查,提倡模拟教学法在商务英语教学中的应用。根据模拟教学法的特点,提出了模拟教学法实施的影响因素和教学步骤。