具有未知输入增益的非线性系统的跟踪控制

针对具有未知输入增益的非线性系统, 提出了一种可实现系统输出跟踪控制的自适应控制方法. 通过在backstepping设计中引入一种新的Nausbaum增益, 按该方法设计的控制器可以在系统输入增益未知的情况下实现系统输出的渐近跟踪.     

大时滞过程的增益自适应内模控制算法的研究与实现

针对大时滞、慢时变对象稳态增益改变对系统性能的影响，提出一种具有三级低通滤波的增益自适应内模控制算法。通过自适应辨识机构识别和计算被控对象稳态增益，自动整定控制器和对象模型增益，使大时滞系统在增益变化较大且模型参数失配的情况下，仍具有良好的跟踪性和鲁棒性。仿真结果表明：增益自适应算法投入后，能有效地克服大增益变化对系统控制性能的影响，明显改善系统的控制品质，证明了该控制算法的有效性和可行性。     

运输机低空重装空投增益自适应滑模控制

本文针对带有不确定性且不确定性边界未知的低空重装备空投过程控制问题,提出了基于增益自适应全局滑模的飞行控制方法.该方法采用反馈线性化技术对重装空投过程模型进行线性化,解决了空投模型的强非线性问题,在此基础上,设计了切换增益自适应全局滑模控制器,保证了系统在响应全程的鲁棒性,克服了滑模到达阶段系统初始误差对切换增益自适应过程的影响.提出了一种改进的增益自适应方法,解决了滑动阶段的切换增益过度自适应问题.基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性和鲁棒性.仿真验证了控制方法的控制性能和优越性.     

基于未知高频增益的非线性系统自适应迭代学习控制

针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统，提出一种基于完全未知高频反馈增益的自适应迭代学习控制，与普通迭代学习控制需要复习增益稳定性前提条不同，自适应迭代学习控制通过不断修改Nussbaum形式的高频学习增益达到收敛，经证明当迭代次数i→∞时，重复跟踪误差可一致收敛到任意小界δ。仿真结果表明了该控制方法的有效性。     

基于Nussbaum增益滑模自适应控制的 导弹制导控制一体化设计

采用Nussbaum增益滑模自适应控制方法解决导弹制导控制一体化设计问题. 充分考虑一体化模型具有通道间耦合、气动建模不确定性、气动参数摄动和目标机动引起的干扰等特点, 基于自适应控制对未知量的辨识能力和滑模控制的抗干扰能力, 以及Nussbaum增益控制对系数不确定系统所具有的较好的控制能力, 设计Nussbaum增益滑模自适应控制律, 并证明系统的稳定性. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.     

非线性系统的模糊免疫PSD控制与仿真

针对模糊免疫PID控制算法中微分与积分增益不能根据系统特性自动调整的问题,提出了一种模糊免疫PSD(Proportional Summation Derivative)控制算法。该方法将自适应PSD算法与模糊免疫PID算法相结合,利用自适应PSD控制算法根据过程误差的几何特性建立的PSD控制规律,使得模糊免疫PID控制算法中的微分和积分增益可以随比例增益的变化而自适应调整,从而进一步提高控制算法的自适应性能。仿真实验表明,采用该算法可以提高非线性、时变系统的控制性能,并能减少参数调整的工作量。     

动态不确定非线性系统直接自适应模糊backstepping控制

对一类单输入单输出动态不确定非线性系统,提出一种直接自适应模糊backstepping和小增益相结合的控制方法.设计中,首先用模糊逻辑系统逼近虚拟控制器:其次把自适应模糊控制和backstepping控制设计技术相结合.给出了直接自适应模糊控制设计方法.最后基于Lyapunov函数和小增益方法证明了整个闭环系统的稳定性.仿真实例进一步验证了所提方法的有效性.     

降低鲁棒变结构模型参考自适应稳态控制增益的模糊实时分层方法

提出一种模糊实时分层方法来降低鲁棒变结构模型参考自适应稳态控制增益。利用模糊理论将一些定性经验与已提出的鲁棒变结构模型参考自适应控制相结合,可以在一定程度上克服稳态控制增益高的缺点。仿真结果表明,采用模糊实时分层方法后,稳态控制增益有所降低。     

漂浮基空间机器人自适应RBF 网络终端滑模控制

主要研究漂浮基空间机器人对工作空间连续轨迹跟踪控制问题．针对系统动力学模型中非线性项未知，以及参数不确定性和外界扰动无法估计的情况，提出了基于自适应RBF网络终端滑模控制方法．该方法结合了非线性滑动流形与径向基函数特性，利用自适应RBF网络在线学习系统中的不确定性，使得无需精确的动力学模型亦能保证系统在有限时间内快速稳定．根据Lyapunov方法设计的自适应增益保证闭环控制系统具有全局稳定性，并且有效抑制抖振现象．针对6关节空间机器人的轨迹跟踪控制仿真表明，提出的自适应RBF网络终端滑模控制方法能够基于不完整动力学模型实现高精度轨迹跟踪，且误差在有限时间内快速收敛，系统抖振也得到了有效抑制．     

基于动态面的未知常数增益自适应间接控制

讨论具有未知常数虚拟控制增益及扰动的非线性系统的自适应动态面控制。针对一类具有外界扰动的常增益非线性系统,基于神经网络的逼近能力,结合动态面控制技术,引入一阶滤波器,提出间接自适应控制方案。该方案有效消除了后推设计中由于对虚拟控制反复求导而导致的复杂性问题。