小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

小型足球机器人车体系统设计的研究与实现

本文提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析,在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解,最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供了一个具有挑战性的课题。介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定,设计合理。     

电磁驱动型机器人足球平台的研究

研制了一种新颖的电磁驱动型机器人足球平台系统.该平台基于电磁驱动原理,由平面线圈阵列分别通电来驱动机器人磁铁块在平台上运动,并利用涡流效应检测机器人(附有铝箔)在平台上的位置,按一定决策规则实现了机器人的协调有序动作,进行足球游戏.     

DSP在足球机器人控制系统中的应用

设计了以数字信号处理器(DSP)为核心的集控式足球机器人底层控制系统,不仅简化了系统外围设备,而且提高了机器人的稳定性和实时性.     

RoboCup小型足球机器人结构设计与分析

探讨了足球机器人的结构设计的特点，目前存在的困难和问题，并利用鱼骨图和模块化设计思想，来设计与分析RoboCup小型组足球机器人的结构设计，最后给出了设计简图。     

基于进化势场法的足球机器人路径规划研究

本文介绍了近年来在国际上迅速发展起来的高技术对抗性活动—机器人足球。首先概述这一赛事及目前发展状况。其次简单介绍足球机器人系统各组成部分,重点放在决策部分。本文设计了基于进化势场法的足球机器人路径规划法,该方法具有结合足球机器人平台特性的优点,包括基础路径规划子系统、边界路径规划子系统和禁区路径规划子系统。通过实际比赛平台的检验,证明该设计方法是行之有效的。     

基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型

机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ,对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究 ,并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型 ,网络学习后其权值即为辨识的惯性参数。     

轮式足球机器人动态性能研究

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素,得出了一系列有价值的结论,为设计高性能足球机器人提供了理论依据,对足球机器人的合理使用也具有指导价值。     

双轮驱动足球机器人动态性能分析

双轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速 ,经常以较高速度完成直行或曲线运动 ,每秒钟至少要调整 30次位姿 ,因此应该具有很好的动态性能。本文从分析足球机器人受力出发 ,建立了足球机器人动态性能分析模型 ,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素 ,得出了一系列有价值的结论 ,为设计高性能足球机器人提供了理论依据 ,对小车的合理使用也具有指导价值。     

Optimal dynamic design of anthropomorphic robot module with redundant actuators

In this paper, a study on the optimal dynamic design for an anthropomorphic robot module with redundant actuators is performed. Musculoskeletal structure of human body is a typical example of redundantly actuated mechanism, and provides superior features than general robotic mechanisms. An anthropomorphic robot module that resembles the structure of human upper limb is introduced to utilize the advantages of redundant actuation system. Optimal dynamic design of the proposed robot module that follows optimal kinematic design is carried out to maximize the advantages. Five design indices are introduced, which are associated with inertia matrix, inertia power array representing nonlinear terms and gravity terms of the dynamic modeling equation. A concept of composite design index based on max-min principle of fuzzy theory is employed to deal with multi-criteria based design. As a result of dynamic optimization, a set of dynamic parameters, representing optimal mass distribution of the manipulator is obtaind. It is shown that the dynamic optimization yields a notable enhancement in dynamic performances, as compared to the case of kinematic optimization only.     

足球机器人结构设计研究

RoboCup小型纽(F-180 small-size league)研究在动态环境下使用一个集中或者分布的系统如何控制多智能体以及完成它们的协作。文章从硬件角度对机器人的各部分系统的设计进行分析,提出我们的构思和总结制作机器人的一些经验。     

基于光电传感器的移动机器人局部定位系统

移动机器人的定位是实现智能控制的基础,目前常用的方法有里程计定位和视觉定位等。视觉定位常常不能判断物体的准确位置,而里程计定位则存在轮子打滑情况。因此,常遇到因惯性滑动导致定位不准的情况,以致对轮转的测量数据不能作为判断机器人实际运行情况的依据。本文提出一种利用光电传感器实现局部精确定位的方法,它和视觉定位配合可实现Robocup足球机器人的大范围精确定位。     

足球机器人用电磁击球机构设计及仿真分析

为了能让足球机器人很好的完成"射门"和"传球"动作,介绍小型足球机器人击球机构的一种设计方案.通过动力学分析得出电磁击球机构的最佳击球点位置,并利用ADAMS仿真软件进行仿真验证,同时得出足球机器人击球的最佳时机,使机器人踢足球能花最小的力量实现远距离、高速度射门和传球.对设计和改进足球机器人的击球机构具有重要的参考价值.     

足球机器人决策系统的实现

足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物，它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台^[1,5]。机器人系统的核心部分是决策子系统，本文介绍了一种决策子系统的分层控制结构设计，它由协调层，运动规划层和基本动作层组成。然后介绍了足球机器人决策系统层结构推理模型。     

基于粒子群优化算法的小型足球机器人路径规划

为了解决足球机器人无法躲避动态障碍物和容易陷入局部极值的问题,在深入研究粒子群优化算法的基础上,提出了采用栅格法与粒子群优化算法相结合的路径规划算法。首先采用栅格法对小型足球机器人工作环境构造模型,再利用改进的粒子群优化算法进行最优路径搜索。该算法实现简单,收敛速度快,不易陷入局部极值,不仅能够满足足球机器人实时动态的路径规划要求,而且能满足不同环境下的路径规划要求。仿真实验表明,该方法可以很好地应用于足球机器人的路径规划中。     

中型足球机器人踢球机构设计

针对RoboCup中型组足球机器人踢球机构的各种设计方案进行了分析。在不违反RoboCup中型组机器人比赛规则的前提下,充分利用了机器人前方仅有的空间,采用了压缩弹簧的翻板踢球机构,结构简单紧凑,符合实际需要。最后,运用三维设计软件对踢球机构进行了建模与仿真分析。整个机构运动很协调,说明机构设计十分合理,完全能达到预期目的。     

双轮驱动足球机器人加速性能的研究

从双轮驱动足球机器人的驱动方程式出发，对双轮驱动足球机器人的加速性能的影响因素和加速过程进行分析，得出了对足球机器人的设计和比赛具有参考价值的结论。