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针对智能移动机器人探测未知环境的问题,引入了一种新的信息融合方法DSmT(Dezert-Smarandache Theo-ry),采用栅格地图,并根据声纳在DSmT框架下的数学模型,利用经典DSm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf),以处理未知环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息。提出了简单有效的传感器管理方法,完全消除了复杂环境下声波的多次反射和串扰现象。最后,用Pioneer 2-DX机器人分别进行了DSmT和DST(Dempster-Shafer Theory)两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图。将DSmT与DST构建出的环境地图做比较,充分验证了DSmT及提出的传感器管理方法在未知环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据。 相似文献
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多机器人协作式的同步定位与地图创建(SLAM)是自动导航领域的热点研究方向之一,SLAM技术中栅格地图拼接成为重要的技术点。针对采用SIFT算法进行地图拼接栅格的拼接速度较慢、有效匹配点较少、稳定性差等缺点,提出了一种新的栅格地图拼接方法。使用FAST算法快速选定特征点,利用PCA-SIFT算法生成36维特征描述符进行匹配,并借助最大后验一致性算法选取的最佳匹配点进行初始拼接参数计算,使用加权平均算法对待拼接的两幅栅格地图进行拼接融合。使用公开的数据集进行试验,结果表明,所提出的方法稳定性强、拼接速度快,且拼接精度高。 相似文献
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基于图像配准的栅格地图拼接方法 总被引:2,自引:0,他引:2
栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术. 本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法. 该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题, 建立相应的目标函数, 并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数. 为获得最优的拼接结果, 该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征, 并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数, 以作为迭代最近点算法的初值. 最后, 提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则. 实验结果表明, 该方法能可靠地实现栅格地图拼接, 且具有精度高和速度快的优点. 相似文献
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为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建,对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进;该方法利用Bayes法则对信息进行融合,利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图,然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新,提出了一种地图的校验方法;通过实验,在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果,通过比较,证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确。 相似文献
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针对Dempster-Shafer证据理论(DST)及Dezert-Smarandache证据理论(DSmT)均无法处理不确定信息的问题,定义了辨识框架中的不确定因子,通过深入分析比较DSmT框架下的各个冲突分配法则(PCR),提出了一种基于PCR2的自适应通用分配法则(AUPR),并根据声纳的数学模型构造了一组新的声纳信度赋值函数(gbbaf),用以描述声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息。最后,以Pioneer 2-DXe机器人为实验平台,绘制了实验场景的各种信度分布图。实验结果充分验证了所提方法的有效性和实用性,为信息融合理论中如何处理不确定信息提供了有力的理论依据。 相似文献
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基于机器人服务任务导向的室内未知环境地图构建 总被引:3,自引:0,他引:3
针对室内移动机器人的服务任务,提出一种包括全局语义层、区域规划层、局部空间层的3 级室内环
境地图,使机器人不仅掌握面向导航的环境平面结构,而且还了解局部复杂空间的3 维栅格地图及描述房间和物品
功能及关联、归属关系的语义信息.首先,机器人依据视觉获得的深度信息及QR 码标签提供的物品操作功能信息
进行3 维栅格地图和物品功能图的构建,形成局域层空间描述.其次,基于贝叶斯估计算法构建区域层的2 维栅格
地图,同时形成无向加权图,构成区域规划层.最后,基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图,结合物
品功能图,获得房间功能及房间之间关联关系、物品与房间归属关系等的语义信息,形成全局语义拓扑地图.仿真
试验表明,环境地图的3 级结构适用于室内机器人的服务任务,可以理解人的语义命令,生成合理的服务路径,并
确保机器人在复杂环境中安全运行. 相似文献
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针对通侦信息不确定性、不完整性、模糊性和多变性等的特点,提出了基于DSmT方法的通侦信息融合模型。对融合问题进行了完备性描述,且引入完整性约束,实现了对通侦信息的动态融合,适应随时变化的战场信息。融合信息的多变性和冲突性得到了有效处理,同时降低了信息的不确定性、不完整性和模糊性。实验表明该方法可得到比较有价值和较高可信度的结论。 相似文献
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未知环境下地图的建立,是移动机器人导航技术的关键。研究了室内环境地图的创建方法,探讨了室内环境特征直线提取方法,详细论述了地图创建面临的问题与解决方法。采用SICK公司生产的LMS100激光传感器获取环境深度信息,通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法,获得室内环境地图信息,解决了里程计给机器人带来不确定误差。最后在机器人平台上进行实验,得到了良好的效果。实验表明,该方法具有实现容易、精确高、复杂度低等特点。 相似文献