采用差动轮系传动的定力矩螺栓紧固机

把主动力矩M_H施加于壳体,负载力矩M_1和M_2施加于轴1和轴2时(见图1),当负载力矩M_1和M_2出现不等时,负载力矩大的轴的转速降低,负载力矩小的轴的转速升高。负载力矩M_1和M_2相等时,轴1和轴2的转速相同。     

一种调整悬臂剪切梁传感器误差的方法

本文从电阻应变式悬臂剪切梁传感器结构对非线性误差进行分析,采用有限元方法计算贴片孔位置对传感器的非线性误差影响,再通过试验对计算结果进行验证。结果表明悬臂剪切梁的承载孔位置对传感器的非线性误差影响可通过有限元方法定量计算。设计应用悬臂剪切梁式传感器时,对非线性误差应与传感器的其他误差综合考虑能有效提高传感器的精度。     

基于Mindlin模型的悬臂梁传感器接触滞后误差分析

基于摩擦学方法对悬臂梁安装结构建立物理模型,采用有限元方法计算接触面的应力状态进行求解,然后根据接触力学中的Mindlin方法得出接触面耗散的能量,从而得出接触面产生的滞后误差。通过试验对计算结果进行验证,结果表明悬臂梁的滞后误差与加载额度和最大载荷有关。但最大载荷一定时,相对滞后误差趋近于常数。设计应用悬臂梁式传感器时,要根据载荷确定安装面的结构能够在一定范围内提高悬臂梁传感器的精度。     

新型关节力矩传感器的优化设计

介绍了一种用于机器人关节上的新型力矩传感器,分析了力矩传感器的工作原理。选定了设计变量、状态变量和优化目标,利用ANSYS软件完成了传感器的结构优化设计,得到了合理的优化结果,优化后的传感器重量减轻了16％。分析了有关结构尺寸对传感器承载时XY剪切总应变和VonMises等效应力的影响,最后对力矩传感器进行了标定试验,结果表明它的性能指标满足设计要求。     

电阻应变式称重传感器的滞后补偿

本文通过对电阻应变式称重传感器在各种加载卸载民政部下的特性的分析，总结其规律，建立了相应的数学模型，并初步探讨一种通过程序在仪表中对传感器的重指标一滞后进行补偿的方法。     

悬臂式张力传感器的应用介绍

本文主要介绍了一种悬臂式张力传感器,介绍了该种传感器的设计注意要点和安装使用的注意事项,并对张力的计算公式进行了介绍.     

SS4型电力机车主变压器大修组装螺栓紧固力矩探讨

针对SS4型电力机车主变压器在运用中因螺栓紧固原因造成的故障,在研究主变压器组装螺栓结构特点的基础上,探索大修主变压器组装紧固螺栓力矩值。先进行理论分析计算,结合公司在组装主变压器时所实测的螺栓紧固力矩值,确定出不同部位螺栓紧固力矩值。按螺栓紧固力矩值组装的主变压器,经过实际运用,大修SS4型电力机车主变压器没有出现过因紧固造成的质量问题,从而提升主变压器组装质量稳定性。     

基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制

介绍了阻抗控制理论,分析了力矩传感器及其结构,并对关节进行了动力学参数辨识。基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制,论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题。对阻抗控制测试结果进行了分析,确认了改进方向。     

平地机轮毂轴承紧固结构的改进

平地机轮辋轴承要求预紧力矩控制得相当精准,轮毂轴承安装预紧力矩过小、国小,均容易引起轴承损坏。针对轮毂总成结构所存在装配调整麻烦、困难以及零件加工制造难精准控制的不足,提出改进方案,可为类似设备的改进提供参考。     

空间机械臂关节力矩传感器的研制

为了实现空间机械臂的主动柔顺控制,成功研制了一种基于电阻应变原理的新型关节力矩传感器。该传感器采用轮辐式弹性体设计,具有机械过载限位保护和温度补偿等功能。通过ANSYS软件的有限元分析,验证了其结构设计的合理性和良好的线性特性。对力矩传感器进行标定实验,结果表明其静态指标满足设计要求。     

并联结构力传感器力矩各向同性研究

六维力传感器可以同时测量空间六维广义力,已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器,分析其力矩各向同性指标,得到力矩各向同性的具体解析表达式,同时对力矩各向同性进行了图谱分析,并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响,为该六维力传感器的结构设计奠定了理论基础,其研究结果具有理论和实用价值。     

轻型臂关节力矩传感器的设计

介绍了轻型臂智能关节力矩传感器的弹性体及信号调理电路设计，进行了传感器静态标定试验的研究，为改善传感器的动态响应特性，根据“逆模型”思想，采用最小二乘法、基于函数联接型神经网络法以及辅助变量法设计了力矩传感器的动态补偿器。实验结果表明，辅助变量法具有更好的补偿作用，设计的力矩传感器满足轻型臂系统的要求。     

平板式压电六维力/力矩传感器的研制

针对弹性体式六维力/力矩传感器存在的技术瓶颈,提出了一种新型平板式压电六维力/力矩传感器.首先,介绍了传感器的结构和工作原理,提出了两种石英晶片组布置方案.然后,推导了两种布置方案的传感器的数学模型,并建立了有限元模型,仿真得到了两种结构传感器输出的电荷灵敏度、维间干扰、固有频率等重要参数,确定了石英晶片组相对合理的布...     

2545型门座起重机电子力矩限制器的重量传感器安装

国家标准GB6067—85《起重机械安全规程》中规定:门机类有幅度变化的起重设备(幅度不同,起吊重量不同)应装设力矩限制器。我厂有六台2545型门座起重机(以下简称门机)原来都装有机械式负荷限制器,比较简单,但灵敏度低。这种机械式负荷限制器也容易坏,使用不可靠。我厂东码头的2545型门机由于司     

大型空间机械臂关节力矩传感器的设计

设计了大型空间机械臂关节力矩传感器,采用Pro/E建立了弹性体的模型,使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析,对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度,最终选择剪切轮辐式弹性体;对设计的传感器进行标定,计算其静态特性指标,满足设计要求。     

传感器的选用

根据传感吕在的秤量范围,系统精度,秤的结构型式,配用的称量仪表性能和使用情况等选择经济适用的传感器。     

钢弹性体材质、热处理工艺对传感器滞后误差的影响探讨

弹性体经过冶炼成材、机加工、热处理后,其内部依然存在各种类型的缺陷,因此弹性变形时会出现加载线与卸载线不重合,即电阻应变称重传感器标准所提的滞后。本文结合内耗机理及部分实践提出了钢弹性体材料处理、热处理工艺对传感器滞后误差的影响分析。     

机器人关节力矩传感器电路与数据采集处理系统设计

具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景,该类机器人需要传感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上,采用并联补偿的方式抑制零漂,利用温度传感器修正温漂偏差,得到精确的传感器信息;此外,基于卡尔曼滤波算法的预测功能,对传感器的测量值进行了全局优化估计,提高了传感器的测量精度。最后,设计了传感器的原理样机和测试平台,验证了系统设计的有效性。