机器人电液位置伺服系统的并联模糊控制研究

本文介绍一种简单的并联模糊控制器,经计算机仿真和实时控制实验结果均表明,并联模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响。此外,该控制器对系统参数变化不敏感,具有很强的鲁棒性,能显著提高机器人系统的位置精度。     

关节型机器人电液伺服系统最优解耦控制的研究

在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,针对两自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究,结果表明,提出的控制方法,对系统的解耦处理和改善系统的动态性能都是有效的。     

关节型机器人电液伺服系统的最优解耦控制的研究

本文在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,对二自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究。     

一种电液伺服系统位置控制的模糊迭代控制策略

控制电液伺服系统对期望位置进行准确的追踪,有利于提高工作安全性和工作效率.对此,提出了采用模糊迭代控制策略的电液伺服系统位置控制方法.通过分析电液伺服系统位置控制模型,得出液压伺服阀的动力学方程,计算液压缸中不同腔室内的压差值,求得活塞的动力学模型,获取液压缸对负载施加压力的动力学模型.利用T-S模型,采用If-The...     

电液伺服系统的可拓控制策略研究

在对可拓控制器的结构进行深入研究的基础上,对可拓控制算法进行了改进,并将这类可拓控制器应用于电液伺服系统中。经过仿真研究表明,基于可拓控制器的电液伺服系统具有优良的动态品质和鲁棒性。     

基于智能切换控制策略的电液位置伺服系统高精度控制研究

为得到较好的电液位置伺服系统的位置控制精度,设计一种采用智能切换控制策略的电液位置伺服系统控制方法。分析电液位置伺服系统的结构,并对其进行数学建模。基于液压缸压力作用,得到液压位置伺服系统的运动方程。在粒子群算法的基础上,借助细菌觅食算法的全局特性,对粒子群算法进行改进,以克服粒子群算法易陷入局部最优的弊端,进而形成智能控制器。以智能控制器为基础,建立智能切换控制策略,以对系统进行实时、准确的控制。实验结果表明:与滑模控制策略相比,在跟踪正弦及不规则目标位置时,所提方法的控制精度分别提高了28.44%和28.66%,验证了所提方法可得到较好的位置控制精度,能为生产效率的提升提供保障。     

电液伺服试验机中负载刚度问题的研究

本文通过对电液伺服试验机系统建模和分析，指出试验机中负载刚度变化对系统的影响，并进一步分析了对位置控制系统和负荷控制系统的影响程度，引入自适应模型跟随（ＡＭＦＣ）控制策略，仿真和实验表明，系统分析正确、控制策略有效。本项目已应用在工程实现中。     

基于DSP Builder的电液伺服系统控制器设计研究

基于DSP Builder、Quartus Ⅱ,介绍了现代DSP技术在电液伺服系统中的应用.并结合带钢卷取电液伺服系统,应用DSP Builder设计了数字PID控制器,仿真结果表明该方法是有效的.     

电液位置伺服系统的复合控制

单纯用反馈校正并不能满足仿真转台用电液位置伺服系统对频率响应的要求，本文提出用前馈─反馈复合控制方法，仿真及实验结果表明，对于改善系统的频率特性．特别是满足高精度转台对─１０°和─９０°频宽均有较高要求的特性，效果十分明显。     

电液伺服系统神经网络建模研究

本文讨论了非线性系统的神经网络建模的有关问题。提出了对神经网络进行泛化训练及对网络的泛化能力进行定量分析的方法。结合文中提出的一种简化动态网络，通过对一个电液伺服系统的仿真，验证了本文提出的方法是可行的。     

电液伺服系统动态补偿的新方法

本文针对电液伺服系统存在的参数变化，交叉耦合和外干扰等不定性问题，提出了一种动态补偿的新方法，它充分吸收了结构不变性原理补偿方法的优点，采用变结构控制消除了不定性的影响，理论分析和仿真表明，新方法较结构不变性原理补偿方法具有更强的鲁棒性。     

电液位置同步伺服系统的模糊控制研究

针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性，并为改善常规模糊控制系统中较差的稳态性能，设计了模糊－线性复合控制器，将其应用于电液位置同步伺服系统，分析同步系统中两种常用的控制策略，从而获得最佳控制方式，通过仿真和实验结果显示，本文的控制算法和同步策略可取得良好效果。     

电液速率伺服系统的智能控制研究

将自适应模糊控制理论引入电液速度伺服系统之中，提出了一种基于模糊逻辑关系的自学习控制方法，即彩BP算法对经验规则进行修改，改善系统动态特性，仿真结果表明该控制方法能有效的控制电液速度伺服系统。     

离心环境中的电液伺服系统

本文以电液伺服系统理论和流体动力学为基础,对离心环境中的电液伺服系统各环节进行了分析与计算,得出离心力对电液伺服系统各环节的影响公式,实验数据验证了理论分析的正确性,国内外在这方面的研究很少,作者的研究给从事这方面工作的科技工作者提供了理论依据和借鉴工具。     

电液伺服系统鲁棒最优控制的研究

本文提出了一种具有未建模动态特性、参数变化和未知外界干扰等不确定性电液伺服系统鲁棒最优控制结构，该结构包括用来确定系统对输入指令跟踪性能的最优控制和用来克服系统不确定性的辅助控制两部分，对泵控马达调速系统的仿真结果表明了该方法的有效性。     

电液速度伺服系统的智能控制研究

将自适应模糊控制理论引入电液速度伺服系统之中,提出了一种基于模糊逻辑系统的自学习控制方法,即采用BP算法对经验规则进行修改,改善系统动态特性.仿真结果表明该控制方法能有效的控制电液速度伺服系统.     

电液伺服系统中的非线性及其影响分析

本文分析了电液伺服系统中存在的各种典型非线性环节，并通过仿真，研究了非线性环节在不同位置对系统性能的影响，最后得到了一些有益的结论。     

电液伺服系统自适应控制的新发展

本文总结了国内外在电液伺服自适应控制方法诸多的研究，扼要介绍了各种自适应控制的算法，分析了各自的优缺点，最后提出了一些研究及使用自适应控制方面的发展方向。     

电液伺服系统的参数辨识研究

基于电液伺服系统的非线性和不确定性,本文提出了用系统辨识的方法对电液伺服系统参数进行过程辨识,将系统模型的非线性影响转化为系统最小误差的控制,使非线性和不确定因素对系统的影响大大减小,从而提高了电液伺服控制系统的控制精度和鲁棒性。     

电液伺服系统低速跳动问题的解析

讨论了由静摩擦特性引起的电液速度伺服系统低速跳动（爬行）问题的解析解，给出产生低速跳动的临界条件，讨论了防止产生低速跳动的措施。