共查询到20条相似文献,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了保证机械灵巧手在指定时间内完成抓书任务的连续性和平滑性,利用低次多项式插值法对灵巧手进行轨迹规划。通过Matlab软件对规划算法进行仿真。仿真结果表明,采用五次多项式插值法得到的关节角度、角速度、角加速度曲线更加的平滑,提高了轨迹规划的精确性。 相似文献
3.
进行了以Ni基合金粉末、316L不锈钢合金粉末为熔覆材料的激光熔覆成形试验,得到了组织致密无缺陷的金属零件;针对激光熔覆中的裂纹问题,进行了Ni基合金粉末单道、多道和梯度材料熔覆过程的裂纹试验,分析了材料成分对裂纹产生的影响;进行了超声振动下的激光熔覆试验研究,初步结果表明,在熔覆过程中引入超声振动不仅可细化熔覆层的组织,还可有效提高熔覆层的硬度. 相似文献
4.
以Stewart平台为研究对象,采用矢量法建立了逆运动学模型,对其位置、速度和加速度进行了分析。采用Newton-Raphson迭代法对该平台运动学正解进行了分析,该方法可以迅速求解,满足控制的实时性要求。机构的运动学模型为该机构作进一步的动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据。最后通过建立虚拟样机,进行了运动学和动力学仿真,据此选出了满足实际需要的电机和电动缸。 相似文献
5.
在实验的基础上,提出了应用于螺栓螺纹表面裂纹上一种抗疲劳分裂研究方法-耐久性损伤分析方法,考虑了一个新的耐久性损伤模型,螺纹圆角处开裂,把适用于紧固孔上小裂纹模型上的理论方法发展延伸至螺 纺圆角模型大裂纹上,并通过实验得到了验证。同时给出一个例子,预测结果与实验结果拟合得很好,为带螺纹紧固件的耐久性分析方法的研究提供了一种可行的方法。 相似文献
6.
7.
图像测量中自动调焦函数的实验研究与分析 总被引:13,自引:6,他引:13
给出了几种常用图像测量中自动调焦算法的对比分析,并分别在不同照明方式和不同背景条件下对主要的调焦函数特性参数进行测试,得到了调焦函数的实用性能的客观评价.实验结果表明:在透射照明条件下,灰度梯度类调焦函数特性均较好.其中Variance函数以及灰度变化率和函数具有较大的调焦范围,且近似为线性变化,但是灵敏度较低,因此适于大范围粗调焦;Laplacian函数和Tenengrad函数灵敏度高,稳定性好,但调焦范围小,因此适合于小范围精确调焦.在反射照明条件下,只有Tenengrad函数和Brenner函数仍然保持单峰性,但灵敏度明显下降.当存在较复杂背景时,调焦函数普遍失效.因此在实际测试中,应当优先选择透射光照明,尽可能少用反射照明,而且应尽可能避免背景的干扰. 相似文献
8.
9.
文章先用解析法建立Whitworth急回机构运动特性的数学模型,举例求出曲柄在不用位置时,滑块的运动变化情况。然后基于UG的运动仿真,将滑块的运动结果以图表和电子表格的形式输出。最后将解析法计算值与仿真运算结果进行比较,以验证解析法数学模型的正确性,并用电子表格找出滑块的速度和加速度的极值,为机构的动力分析和优化设计提供参考依据。 相似文献
10.
11.
介绍了一种用于操控微纳粒子运动的声流场计算理论及试验验证方法。引入摄动理论,将固体边界的超声振动作为扰动量,用于计算液体质点的一阶声压和振动速度变化;进一步转化为引起流体流动的负载作用力,用于计算二阶流场中的流速变化,最终得到经过时间平均后的流场分布情况。有限元计算结果表明,微结构边界的超声振动引起了特定模式的流场流动,并且在微结构附近的液体流动速度明显高于其他位置,可以用于微纳颗粒在局部位置的精准操控。利用直径10μm的聚苯乙烯颗粒进行了试验验证,基本证实了声流场计算理论的准确性。基于摄动理论构建的声流场计算模型,有效解决了复杂边界的超声振动与流场流动的耦合计算问题,对下一步设计具有精准操控功能的声操控型微纳作动器具有较好的指导意义。 相似文献
12.
13.
14.
15.
The use of portable short-throat flume in the field is an emerging technique developed for water discharges measurement of inlet in the field. Based on the principle of critical flow and RNG k–ε three-dimensional turbulence model along with the TruVOF technique, experiments and corresponding simulations were performed for 16 working conditions on the 76 mm width flume with discharges up to 40.01 L/s to determine its hydraulic performance. Hydraulic performance of the flume obtained from simulation analyses were later compared with observed results based on time-averaged flow field, flow pattern, Froude number and velocity distribution. Comparison yielded a solid agreement between results from two methods with relative error below ±10%. Regression models developed for upstream depth versus discharge under different working conditions were satisfying with the relative error of 9.16%, which met the common requirements of flow measurement in irrigation areas. Compared to the long-throat flume, head loss of portable short-throat flume in the field was significantly less. Further, head loss under the free flow condition was less than that under the submerged flow condition of portable short-throat flume with a flat base in the field. 相似文献
16.
17.
With the widespread application of legged robot in various fields, the demand for a robot with high locomotion and manipulation ability is increasing. Adding an extra arm is a useful but general method for a legged robot to obtain manipulation ability. Hence, this paper proposes a novel hexapod robot with two integrated leg–arm limbs that obtain dexterous manipulation functions besides locomotion ability without adding an extra arm. The manipulation modes can be divided into coordinated manipulation condition and single-limb manipulation condition. The former condition mainly includes fixed coordinated clamping case and fixed coordinated shearing case. For the fixed coordinated clamping case, the degrees of freedom (DOFs) analysis of equivalent parallel mechanism by using screw theory and the constraint equation of two integrated limbs are established. For the fixed coordinated shearing case, the coordinated working space is determined, and an ideal coordinated manipulation ball is presented to guide the coordinated shearing task. In addition, the constraint analysis of two adjacent integrated limbs is performed. Then, mobile manipulation with one integrated leg–arm limb while using pentapod gait is discussed as the single-limb manipulation condition, including gait switching analysis between hexapod gait and pentapod gait, different pentapod gaits analysis, and a complex six-DOF manipulation while walking. Corresponding experiments are implemented, including clamping tasks with two integrated limbs, coordinated shearing task by using two integrated limbs, and mobile manipulation with pentapod gait. This robot provides a new approach to building a multifunctional locomotion platform. 相似文献
18.
微型汽车离合器在使用一段时间以后,由于摩擦片磨损的原自,其操纵机构自由间隙和自由行程会发生改变,不合理的间隙和行程是影响离合器从动盘摩擦片早期磨损的主要因素之一,目前,只能通过经验和主观臆断来调节分离拨叉软管上的螺母使得自由间隙和行程重新达到设计的要求,由于没有理论依据经常会由于来回调节次数过多,造成人员疲惫,针对这一情况,依靠自由间隙,传动比,传动效率以及自由行程之间的相互约束,提出了一种通过计算的方法来确定调整螺母旋转圈数的方案,从而使得螺母旋转圈数、自由行程、自由间隙之间的关系有一个清晰的理论依据,并为今后优化离合器操纵机构的性能奠定了理论基础。 相似文献
19.
介绍脉冲电流电解加工原理,通过正交试验方法进行脉冲电流电解加工试验,对所得到的试验结果采用线性回归 分析方法进行分析,得出脉冲电流电解加工工艺参数对表面粗糙度的影响关系。 相似文献