共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
为实现气动肌肉在多自由度康复机器人中的应用,设计一种用于步态康复训练二自由度下肢康复辅助训练机器人,驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。建立人体下肢运动学和动力学模型,并以标准CGA步态曲线作为关节输入,通过SolidWorks/Motion进行运动学仿真,验证所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性使得关节控制困难,提出了模糊自适应PID控制算法。在MATLAB/Simulink中进行仿真控制实验,仿真结果表明:相比传统PID算法,模糊PID自适应控制算法使外骨骼达到更好的跟随效果。最后通过实验平台验证了模糊PID自适应控制算法能够满足患者主动康复训练的需求。 相似文献
2.
3.
4.
《组合机床与自动化加工技术》2016,(7)
该设计依据气动肌肉特性和并联机器人理论,结合仿生学的设计方法,开发了一个3自由度气动肌肉并联机器人机构。基于气动肌肉的变刚度特性,将其简化为变刚度弹簧,并通过考虑其在机构运动过程中的质心变化特性,结合拉格朗日动力学方法对3DOF-PAM并联机器人进行动力学建模,运用MATLAB软件对建立的动力学模型进行仿真分析研究,分析3DOF-PAM并联机器人在不同负载下运动过程中的动力学特性,为气动肌肉驱动的并联机器人的高精度轨迹控制建立理论基础。 相似文献
5.
6.
7.
针对目前气动人工肌肉数学模型建模过程较为复杂的问题,提出一种气动人工肌肉的实验模型辨识方法。以气动人工肌肉-质量系统为实验对象,对其输入气压与气动肌肉收缩量之间的关系模型进行实验辨识研究。采用欠阻尼二阶系统来描述气动人工肌肉充气与排气过程的动态响应,并利用实验数据对模型参数进行辨识。最后基于辨识得到的模型进行气动人工肌肉的位置控制,实验结果验证了模型的有效性。 相似文献
8.
9.
气动肌肉驱动仿生关节的理论分析 总被引:1,自引:0,他引:1
根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型.研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析.研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响. 相似文献
10.
11.
12.
13.
14.
采用橡胶气囊和约束元件研制了一种新型伸长型气动人工肌肉。采用高分辨率CT机测试了肌肉内部气囊与约束边界接触变形,并利用静力学实验装置进行了不同类型约束环人工肌肉在气压驱动下变形对比实验,获得了不同约束边界条件对气动复合弹性体的形变性能影响规律。结果表明:自由约束边界大小决定人工肌肉的形变性能,圆环状约束边界明显高于圆柱状。其变形能力与约束环厚度成反比,与间隙成正比。在0.3 MPa气压下,圆环状约束环约束的肌肉轴向变形量比柱状约束环增加了51.9%;厚度为5 mm的约束环比厚度1 mm约束环轴向变形量减少了11.9%;间隙为1 mm约束环比无间隙轴向变形量增加了65.1%。 相似文献
15.
16.
气动肌肉的理论模型是其控制器设计的基础。为了得到较完整的气动肌肉的理论模型,作者在Chou理想模型的基础上,综合考虑影响气动肌肉特性的主要因素,推导了气动肌肉收缩力-位移-气压三者之间的解析表达式,建立了相对简单而又较为完整的气动肌肉的改进静态数学模型。在此基础上,利用神经网络控制器的自适应与鲁棒性等优点,设计了一种针对气动肌肉驱动关节的神经网络PID串级控制器,该串级控制器采用内环气压控制器与外环位置控制器分别对气压与位置进行闭环控制,实验结果验证了该控制器的有效性。 相似文献
17.
一种气动压力控制阀的仿真与实验 总被引:3,自引:0,他引:3
对一种气动压力控制阀进行了仿真和实验研究,为进一步的假海实验打下了基础,且所用的建模和仿真方法对复杂的变质量气动系统分析研究具有借鉴意义。 相似文献
18.
19.
20.
Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源,基本特性及由Mckibben型气动肌肉驱动的关节的特性,最后指出在使用Mckibben型气动肌肉时要注意的一些问题。 相似文献