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对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度辅助机构分别综合出两个开链二杆机构。最后再将综合出的两个开链二杆机构组合成全链五杆机构。按照此种方法综合出的全铰链五杆机构可精确地实现给定的轨迹,配以合适的驱动方式可进行异形边界及系列边界的加工,本文的研究为特殊类型边界的加工提供了手段。 相似文献
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六杆机构是一种被广泛应用的机构,为保证机构设计精度,提高设计效率,给出了六杆机构双目标轨迹综合与分析一体化设计方法。首先,建立六杆机构轨迹综合方程,分析得出该六杆机构双目标轨迹综合最多可实现给定5位置的精确轨迹综合。然后,为实现综合方程的高效精确求解,引入再生同伦算法,克服了代数求解消元难、近似求解初值选择难的问题。为筛选出综合所得机构中具有实际工程应用价值的机构,基于2R杆组叉积符合开展了六杆机构运动缺陷判定,建立六杆机构环路方程进行运动学分析。最后,以残障者移位机开合机构设计示例,验证所提理论与方法的正确性与有效性。 相似文献
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受控机构实现轨迹的运动误差研究 总被引:7,自引:1,他引:7
刚性受控五杆机构实现给定轨迹因结构参数误差引起的运动误差,以受控原动件运动误差最小为目标,采用最小范数法确定刚性受控五杆机构各杆结构参数误差;在此基础上,进一步分析受控原动件运动误差变动与实现给定轨迹误差间的关系,为受控原动件的选择提供重要的依据。 相似文献
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This paper presents the forward kinematics of a five-bar compliant micro-manipulator. To overcome the limited displacement of such a flexure-based mechanism driven by piezoelectric actuators, lever mechanisms are utilized to enlarge the working range. The mechanical design of the micro-manipulator is firstly described. Mathematical formulations for the five-bar mechanism are described and the solutions are developed to decide the end-effector position in Cartesian space. The amplification factor of the lever mechanism is also derived based on the analytical solution of the four-bar linkages. The velocity of the end-effector is obtained by differentiating the forward position kinematic equation, and the local mobility index of the five-bar compliant mechanism is determined and analysed. Based on linearization of trigonometric functions and constant Jacobian matrix, numerical simulations are carried out to investigate the performance of the five-bar compliant manipulator and to determine the optimal geometric parameters for the configuration. The comparisons between the exact solution and simplified methodologies are conducted. Experiments are carried out to validate the established model and the performance of the developed micro-manipulator. 相似文献
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本文提出了一种含有一个螺旋副、输入输出轴线垂直交错的五杆传动机构。研究了输出构件按任意给定的运动规律摆动且满足最大压力角条件的螺旋副几何尺寸的设计方法。设计实例表明了该种传动机构设计简单、工作平稳、噪声低。 相似文献
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提出了一种可实现工作空间内任意曲线的具有对称结构的RPR平面闭链五杆机构,通过对该机构的运动学和动力学分析,提出了一种驱动器状态空间方程的计算方法,并通过实例分析,验证了该方法的可行性,为该机构的进一步研究及应用提供了理论依据。 相似文献
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基于功率键合图的混合驱动五杆机构动力学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了基于键合图理论的混合驱动五杆机构的动力学分析方法,给出了机构的键合图模型.为确定混合驱动五杆机构的主辅驱动力、力矩大小提供了一种规则化,适合于计算机自动生成的动力学程式,并给出了其动力学分析一具体实例。 相似文献
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锻造操作机提升机构设计方法 总被引:2,自引:0,他引:2
基于螺旋理论并结合工程实际对锻造操作机的构型设计进行系统、深入的研究,构造多种串并联形式的混联结构锻造操作机提升机构构型。这些锻造操作机提升机构的升降和俯仰运动采用平面五杆机构实现,侧移运动采用一种典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的侧移系统实现,大车前进方向的移动和侧摆由悬挂系统实现。所以这些锻造操作机提升机构解耦性能高,均为实际应用中可以考虑的构型。根据实际工程经验可知,锻造操作机的悬挂系统为由前悬挂部分和后悬挂部分组成的并联机构,前悬挂部分由两根对称的悬挂杆组成,后悬挂部分由单根悬挂杆或两根对称的悬挂杆组成。将悬挂并联机构型综合分为后悬挂部分含单根悬挂杆和两根悬挂杆两种情况进行讨论,采用基于螺旋理论的约束综合法,构型得到了四种悬挂并联机构构型,其中三种构型为无过约束机构,应用前景广泛。 相似文献