煤矿井下搜救探测机器人结构设计

根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人结构组成,设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成,分3段,具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度,可以实现传感器的空间姿态调整。对其结构组成、运动原理、传动特点等进行了介绍和总结。为后续的动力学仿真、控制系统搭建和传感器选择等提供了工作平台。     

煤矿搜救机器人

中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所近日成功研制出我国第1台煤矿搜救机器人。它采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方式，能够深入事故矿井探测前方的火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并实时回传这些信息和图像，为救灾指挥人员提供重要的现场灾害信息。     

煤矿搜救蛇形机器人MK-01控制系统设计

为用于煤矿搜救的蛇形机器人MK-01设计了一个控制系统。该系统能够利用机器人自身携带的仪器设备采集煤矿巷道内部的状态信息,通过无线网络将信息传输给地面系统,为营救人员施救提供依据。该系统对提高煤矿搜救的智能化、自动化水平,降低搜救成本、提高搜救效率具有一定的意义。     

煤矿井下探测机器人远程控制系统

随着机器人技术的迅猛发展,在生产安全形势较为严峻的煤矿领域引入机器人进行井下探测成为一大研究热点。首先对煤矿井下探测机器人进行简单介绍,在此基础上分别从系统结构、软硬件设计以及系统功能等方面对煤矿井下探测机器人远程控制系统进行阐述。     

基于ADAMS的煤矿井下搜救机器人越障性能分析

针对复杂的煤矿井下环境对搜救机器人越障性能和转向灵活性的要求,提出了一种具有前摆臂的履带机器人。为了检验设计方案的有效性,对机器人爬坡、跨越凸台和转向进行分析,并用ADAMS进行仿真。仿真结果验证了机器人的越障、转向性能以及分析结论的正确性。     

夹河矿举行煤矿井下环境探测与搜救多机器人系统专家现场测试会

为提高矿井抢险救灾能力，最大限度地减少损失，采用机器人进行井下环境监测和搜救是实现这一目标的必由之路和发展方向。     

煤矿钻锚机器人控制系统设计

针对目前煤矿井下巷道掘进作业中锚杆支护环节存在的人工操作频繁、支护效率低等问题,研究设计了一种结构简单的煤矿钻锚机器人。主要设计了钻锚机器人的控制系统,选用罗克韦尔Compact Logix系列MicroLogix 1100控制器,融合多传感器技术,通过工业以太环网EtherNet实现机器人本地遥控控制和远程人机交互控制。对钻锚机器人控制系统进行硬件选型配置和软件设计,实现钻锚机器人自动控制。为煤矿井下钻锚设备智能化研究提供设计依据。     

履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析

文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。     

井下探测机器人的应用和设计

煤矿是中国工业的基础,煤炭资源也是我国目前实现全面工业化的主要手段,煤矿企业在我国有着举足轻重的地位,但是在我国矿难也日益成为了严重的问题,如何在发生事故后,进行有效救援,是当前我国煤矿企业需要研究的重点问题。文章就一种煤矿井下探测机器人的设计和应用进行了简要的研究。     

基于嵌入式Linux的煤矿救援机器人控制系统设计

针对煤矿救援机器人研发的重要性和紧迫性,设计了以S3C2440为主控制器、DSP F2812为从控制器的异构多核嵌入式控制系统。根据环境感知功能和W型摇臂式履带行走机构的控制要求,开发高性价比的主、从控制系统,利用主控制器植入的嵌入式Linux内核,高效处理从控制器监测的语音、视频、距离和障碍等信号,协调控制Wi-Fi通信、救援机器人行进、自动避障和标记障碍位置、定位和辨识受困矿工位置等,有助于对事故矿井开展科学救援工作、提高施救效率与成功率。     

分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现

采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。     

煤矿机器人智能安全充电系统设计

煤矿机器人工作在井下危险气体环境下,特别是对于井下移动式巡检机器人,其动力系统的能源供给方式主要以锂电池供电为主,目前《煤矿安全规程》对锂电池的井下使用有着严格的限制条件,其充电必须要求在专用的充电硐室中进行。为提高煤矿机器人的续航能力和实用性,研究一种煤矿机器人智能安全充电系统,提出煤矿机器人专用充电硐室构想,设计煤矿机器人井下智能岔轨及硐室内充电技术,系统由煤矿机器人、煤矿机器人移动轨道、煤矿机器人转向用智能岔轨以及硐室内充电桩组成,通过井下巡检机器人专用充电硐室和智能岔轨技术的设计,可实现巡检类机器人井下在轨充电,有利于煤矿机器人井下不间断智能巡检作业。     

煤矿救灾机器人的惯性/视觉组合导航方法研究

针对机器人在煤矿灾后进行环境探测及救援中的应用,研究了切平面捷联惯导方案、视觉导航方案、惯性/视觉组合导航方案,使救灾机器人能够实现定位和导航功能,进而完成矿井信息的采集及遇险矿工的搜寻。并且,视觉/惯性组合导航系统还能使煤矿救灾机器人的导航精度有很大的提高。     

基于CORBA的煤矿监控系统集成研究

针对煤矿存在众多安全生产自动化信息孤岛,无法实现资源共享现状,利用CORBA(公共对象请求代理架构)技术对煤矿安全生产监测监控系统进行系统集成,研究了系统集成原理和监控系统CORBA组件工作机制,提出了系统集成结构,将既有监控系统统一封装为CORBA组件,将新监控系统统-开发成CORBA组件,并详细论述了各种CORBA组件的实现过程.此研究成果已在淮北矿业集团得到成功应用.     

基于煤矿井下综采工作面机电设备集中控制系统的设计

根据现如今的煤矿井下综采的设备控制工作来看,通常情况下以人工监控的模式为主,但是矿井工作环境极其复杂,如果仅仅依靠人工的手段来控制的话,将极有可能发生控制不及时或者控制遗漏的现象,这将在很大程度的上制约煤矿井下工作的生产进度。在这样的条件下,应该设计出一套自动化的综采工作面机电设备集中控制系统,以确保煤矿生产的效率。基于此,该文将着重分析综采工作面机电设备集中控制系统的设计,以其能提高煤矿的高效率、高安全生产。     

煤矿电气自动化控制系统应用优化分析

电气自动化控制系统在煤矿中发挥重要的作用,全面控制煤矿生产系统的运行,保证煤矿安全生产。本文通过对电气自动化控制系统进行研究,分析其在煤矿中的应用及优化。     

冲击地压分类防治体系研究与应用

针对煤矿冲击地压类型复杂、治理技术缺乏针对性等问题,提出了以分类治理为核心思想的冲击地压分类-评价-解危-预警-检验-支护-管理七模块治理技术体系。通过对矿井采深、地层条件、煤层条件、构造条件、开采方法和边界条件进行分析,提出了以8种不同的外部力源类型和10种典型巷道围岩结构形式两两组合的深井冲击地压综合分类方法;在分类基础上对冲击地压的评价、解危、预警、检验、支护和管理技术进行了分析和优选。七模块冲击地压治理技术体系在山东能源集团新巨龙煤矿等矿井的成功应用,可为冲击地压矿井的安全开采提供借鉴。     

煤矿井下计算机监控网络及其应用

介绍了计算机监控系统及其发展趋势，对煤矿井下计算机网络监控系统结构作了详细分析，以及KJ2001监控系统的性能特点和应用情况。     

煤矿提升机传动特性检测系统的设计与分析

当矿井提升机的大功率单元级联型交—直—交变频调速系统功能出现运行故障时,需要安全快速找出存在的问题。文章讨论了测试方案的拟定,以及提升机传动特性检测系统的实际构成,包括:高阻隔离变压器供电单元、信号标定单元、隔离放大单元、行程测量单元。论文最后给出了应用传动特性检测系统进行测试的结果及其分析,得到了系统具备实用价值的结论。