基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

以虚拟现实建模语言VRML（Virtual Reality Modeling Languange）辅以3DMAX作为建模工具，建立了机器人的三维模型．利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互，实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真．当进行连续轨迹运动仿真时，建立工件的三维模型，提取工件棱边信息，机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动，模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程．仿真以六自由度机器人作为仿真对象，但具有很强的适应性．     

空间关节机器人轨迹规划

提出了一种简捷的空间机器人运动轨迹的优化方法，对求解机器人运动学逆问题较为有效。通过实例分析，它所得运动参数不但满足作业要求，而且使机器人以最佳状况进行作业。     

浅析机器人轨迹规划中关节空间轨迹的插值方法

介绍了机器人操作臂轨迹规划的概念及在关节空间进行轨迹规划的方法，重点讨论了关节轨迹的3种插值方法；三次多项式插值，过路径点的三次多项式插值和高阶多项式插值。     

基于VRML 的机械零部件运动仿真

通过简要介绍虚拟现实建模语言VRM L 的定义、特点以及在虚拟产品设计过程中的设计流程, 说明了在虚拟产品设计中使用VR 技术不但可行而且效果良好。在此基础上, 通过虚拟产品设计实例详细阐述了如何应用VRML 来实现虚拟产品的运动仿真。首先, 通过三维造型软件完成实体建模, 并以DXF 文件格式输出, 通过3DSMAX 等转换工具中的VRML 输出接口生成WRL 文件, 然后编辑WRL 文件, 以实现虚拟机械零部件的运动仿真效果, 从而达到了解机械零部件结构、实体形状和运动特征的目的.     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

连续体机器人工作空间改进分析与仿真

首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。     

基于虚拟现实的机器人仿真系统

为了对机器人仿真系统主控代码的接口作设计上的改进和扩展,在论述用C＋＋程序设计实现在虚拟世界中行走、跳跃、跑步、旋转、翻跟斗机器人系统原型的基础之上,给出了改进部分的设计思路和关键代码,并保留了一些扩展接口,为通过虚拟现实技术开发机器人仿真系统的用户提供了多种视角和自由拓展的空间．     

基于多空间混合约束的NAO机器人抓取轨迹规划

为提高NAO机器人手臂抓取物体的可靠性,本论文提出关节空间和笛卡尔空间控制相结合的方法,设计NAO机器人手臂的轨迹进行目标抓取。由于目标大小已知,利用关节空间控制可以预先设定NAO机器人抓取的最佳姿态,即NAO机器人手臂各个关节角度。运用正运动学,计算手臂移动位置。在设定姿态后的位置与目标点之间,利用笛卡尔空间控制进行轨迹规划。实验表明,在NAO坐标系下,手臂抓取范围内该算法能够在给定范围内准确地完成空间抓取目标任务。     

基于多神经网络的机器人轨迹学习控制研究

本文利用神经辨识器和神经控制器相结合的思想提出了机器人动力学模型完全未知情况下的一种新的学习控制策略．文中描述了机器人系统新的控制结构，并推导出该结构下神经辨识器和神经控制的在线学习算法．仿真结果表明，文中提出的控制方法能够实现任何可达期望曲线的机器人高精度轨迹控制．     

冗余度机器人的最优轨迹确定

研究了冗余度机器人的逆运动学，提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学，并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中，得出了便于实用的数值计算公式，此方法回顾了求雅可比为逆矩的繁琐过程，仿真结果表明此法是可行的。     

基于虚拟现实语言的机器人三维仿真系统软件

结合虚拟现实技术的软件平台VRML语言,对机器人三维仿真模型进行了分析和建模;用VRML语言和JAVA语言编写了一个三维机器人仿真系统,对机器人运动学正问题、运动学逆问题、轨迹规划以及环境状况进行了三维仿真;对遥操作机器人的仿真进行了网络传输模拟,并对遥操作机器人与虚拟现实的技术结合的前景进行了展望。     

基于VR的家庭机器人建模

为了缩短研制周期和降低开发成本,引入虚拟样机模型来设计家庭机器人仿真系统．利用三维实时场景建模技术在SGI工作站上建立虚拟家庭环境和虚拟家庭机器人的实体模型,推导了差速移动机器人的运动学模型,并完成了家庭机器人在虚拟家庭环境中漫游的仿真试验．结果表明,将虚拟现实和机器人学相结合是机器人研究的一种有效手段．     

基于VRML和Java Applet的机器人三维仿真

运用VRML语言对七自由度机器人进行了几何建模 ,把仿真图形嵌入到由JavaApplet建立的用户界面中 ,建立了机器人三维仿真系统 .建立了Java和VRML的编程接口EAI,通过Java多线程实现仿真机器人各个关节的同时运动 .仿真系统可进行机器人轨迹规划、避障模拟、运动学优化等 .     

一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法

提出一种机器人的路径规划方法;这一路径规划方法是在机器人的位姿空间中进行的,采用栅格扩展的策略,即从初始位姿和终止位姿的栅格进行扩展。扩展一方的栅格前,先从这一方欲扩展栅格的第一个栅格向另一方欲扩展栅格的第一个栅格作一直线,沿这一直线首先进行扩展。最后在机器人的仿真系统中运用这一方法进行路径规划,大大地提高了路径规划的效率。     

基于遗传算法的移动机器人多点路径规划

利用遗传算法解决了在复杂情况下机器人须经过多点并最终返回起点的路径规划问题.并根据实际情况,提出了相应的遗传编码方法,构造了相应的遗传算子.取得了很好的效果.     

基于遗传算法的移动机器人多点路径规划

利用遗传算法解决了在复杂情况下机器人须经过多点并最终返回起点的路径规划问题.并根据实际情况,提出了相应的遗传编码方法,构造了相应的遗传算子.取得了很好的效果.     

一种基于APGA的移动机器人路径规划算法

提出了基于自适应并行遗传算法的移动机器人路径规划算法,其基本思想是结合多种群并行进化及自适应调整控制参数,提高了搜索的范围和效率,缓解了传统遗传算法早熟收敛问题,从而克服了使用单种群遗传算法进行路径规划的不足．实验结果表明了该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性．     

新型可重构机器人逆运动学的研究

提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型．将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解．通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运动学实例仿真,验证了该方法的可行性．     

Mobile robot path planning based on adaptive bacterial foraging algorithm

The utilization of biomimicry of bacterial foraging strategy was considered to develop an adaptive control strategy for mobile robot, and a bacterial foraging approach was proposed for robot path planning. In the proposed model, robot that mimics the behavior of bacteria is able to determine an optimal collision-free path between a start and a target point in the environment surrounded by obstacles. In the simulation, two test scenarios of static environment with different number obstacles were adopted to evaluate the performance of the proposed method. Simulation results show that the robot which reflects the bacterial foraging behavior can adapt to complex environments in the planned trajectories with both satisfactory accuracy and stability.