6—5平台型并联机构的位置正解

研究了６－５平台型空间机构位置正解问题,导出了２０次输出输入方程,并由此得到动平台的４０个不同位姿,经数值验证所得结果正确。     

1P5R医用机器人的反解算法研究

本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人。针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法。首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程。说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证。     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组,求得机构位置误差方程,与平常的计算法相比,全微分法只需解一个线性方程组,就可确定机构的位置误差方程,方法简单、可行.在误差分析中,不仅找到了影响位置误差的主要因素,而且还利用机构误差分析图,对位置误差做了进一步的定性分析,为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差,提供了理论依据.     

5-PSS/UPU并联机构的多目标性能参数优化

在并联机构多目标参数优化方面,针对5-PSS/UPU并联机构,提出基于空间模型技术与主成分分析法相结合的多目标性能参数优化方法. 推导出机构的位置反解、运动传递平衡方程,对单个驱动分支进行螺旋分析,给出多个全域性能指标;应用空间模型技术,研究各全域性能评价指标与机构结构参数之间的分布规律,绘制了各项全域性能图谱;应用主成分分析（PCA）法,研究各全域性能指标之间的相关性,得到综合性能评价指标函数并绘制综合性能图谱;基于综合性能图谱,选取多组结构参数并计算综合性能指标在机构工作空间下的分布规律.研究结果表明,空间模型技术结合PCA法能够综合考虑机构的各项性能,对结构参数进行优化设计,该优化方法同样适用于其他并联机构.     

基于代数法的平面四杆机构五精确点轨迹综合

使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法研究了给定固定铰链位置的平面四杆机构五精确点轨迹综合问题。首先建立单个轨迹点的封闭方程,然后计算5个轨迹点方程组分次字典序Groebner基,从89个基中选取23个基构造Sylvester结式,不需要提取任何公因式,可直接获得一元36次方程及其全部封闭形式的解析解;为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法所得结果一致,说明该机构轨迹综合在复数域内最多有36组解。     

3-RPS型并联机构运动正解的研究

并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性.     

管输过程中天然气水合物沉降规律计算研究

天然气水合物具有气含率高、污染低、储量大等优点,具有良好的发展前景,因此对天然气水合物进行研究很有必要。以海底输送管道为研究背景,在多相流模型的基础上,建立了基于有限体积法的天然气水合物气-固两相流问题的数学模型,并进行了数值计算与分析,得出了直径差(管径与通流直径之差)与距管道入口距离之间的关系。设定管道入口流速和管径规格为定值,通过直径差分析了管道中水合物的堆积位置。计算结果表明,在其他条件不变的情况下,随着距管道入口距离的增加,直径差的变化规律符合Gauss曲线函数,并对此进行了拟合,得到了Gauss函数方程,利用此方程在给定管道位置的情况下能计算直径差。最后,通过改变管径大小进行了模拟和分析,得知Gauss函数方程也适用于不同管径的管道,可为预测水合物在管道中的堆积位置以及提高天然气水合物输送效率提供理论依据。     

平面三环复杂机构位置分析的符号法求解

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面三环复杂机构的位置分析进行了符号法求解,该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程,导出了单变量的２４ 次代数方程,符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ 完成,并给出一个数字实例说明这种方法。     

空间一般6R机械手位置反解的新方法

将共形几何代数（CGA）和迪克逊（Dixon）结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解. 先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程. 这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组，求得机构位置误差方程，与平常的计算法相比，全微分法只需解一个线性方程组，就可确定机构的位置误差方程，方法简单、可行。在误差分析中，不仅找到了影响位置误差的主要因素，而且还利用机构误差分析图，对位置误差做了进一步的定性分析，为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差，提供了理论依据。     

基于路径恢复的ATM/SDH网状网自愈结构

研究了异步转移模式/同步数字序列的多层网状传输网络中的自愈机制,提出了一种既能提高恢复速度又能降低实现复杂性的基于路径恢复的自愈结构,给出了充分利用网管中心智能的两级恢复路由寻径算法。计算机仿真表明,该结构及其核心算法是可行的,其自愈恢复时间小于文献中已有的方案。     

光纤通信网的生存性研究

光同步数字系列（ＳＤＨ）在通信中的广泛应用给通信网的设计提出了新的要求。以边失效作为网络失效源,失效发生时网中尚存的业务量作为网络的生存性测度建立了网络的生存性模型,对３种典型的网络拓扑,即环型、线型和星型网络的生存性进行了分析。同时用该模型分析了网络生存性与业务模型的关系。     

基于SNMP的ATM网络管理技术研究

系统地介绍了异步传输模式(ATM)基于简单网络管理协议(SNMP)的管理体系结构,提出了ATM网络管理需要的协议转换方法和管理信息库(MIB)的建立,详细地描述了网络管理中Manager和Agent的模块结构和内部处理方式,并对ILMI接口作了详细的阐述.ILMI管理接口在实现网络与网络、网络与用户的管理接口之间显得特别重要,使得整个ATM网络更加容易管理.根据ATM Forum和请求注释(RFC)建立了相应的网络管理模型,并在实践中使用了SNMP协议,实现了对ATM的网络管理,包括协议的实现和相应业务的管理和配置,基于SNMP网络的网络管理具有通用性和高效性等特点.     

业务驱动的跨层生存性策略

为了在多层网络中提供区分业务的差异化服务,避免发生故障后上下层生存性策略冲突,应用段保护机制,基于GMPLS控制平面,提出业务驱动的跨层生存性策略。该策略应用基于传输质量(QoT)的再生节点配置机制在网络中提供区分业务的差异化服务、基于再生节点的段保护机制保证网络生存性以及基于GMPLS控制平面的跨层路由映射机制,避免资源重复分配和生存性策略冲突。仿真结果表明,该策略不仅具有区分业务提供差异化服务的能力,而且能够提高网络生存性,优化网络资源。     

基于综合机制的光网络恢复方法的研究

提出了一种光网络恢复的综合机制,该机制将基于网元的恢复方法、基于网络管理系统的恢复方法和改善的基于网元的恢复方法综合起来进行使用,减少了单独使用各恢复方法的缺点,从而满足不同业务运行质量的要求.     

基于WDM技术光传送网的生存性分析

研究了基于波长路由的WDM光传送网结构中的生存性问题,并从降低WDM光网络的成本、充分利用网络有限资源出发,提出了一种基于自愈环+网状网的WDM光传送网的自愈方案。该方案能根据业务和故障的具体情况,动态地分配网络的光纤及波长资源,增强了WDM光网络的灵活性和生存能力。且该方案构架于WDM光层之上,可根据节点对间业务的不同要求,分别采用不同的自愈保护方案,以满足不同用户业务对自愈性能的实时要求。     

具有多重故障恢复能力的光网络生存性机制

为了解决多重故障情况下网络发生故障后能尽快地恢复 受影响的业务这一问题，提出了一种具有多重故障恢复能力的光网络生存性机制. 针对传 统子网路由法存在的问题，给出了相应的改进方案：在子网路由法中考虑了对共享分享链路 组的恢复问题；在子网路由法中引入了选路原则. 在采用子网路由法的基础上探讨了二次故 障的生存性方法，并从有效利用率的角度对所给出的改进方案进行了仿真和分析.     

服务自组织途径的信息系统生存性增强

在组件冗余备份的前提条件下,提出一种基于连接迁移技术的服务自组织方法。该方法根据服务处理流程将系统组件分解为通信组件、服务分发组件、数据存储组件;备份组件将其生存性信息实时发送给工作组件,并获取最新服务状态列表,当某一组件生存性最高时,根据组件的功能及其在体系结构中的位置,通过多种连接迁移技术进行服务自组织。利用仿真实验验证了生存性计算的有效性;并通过在网络环境中搭建一个Web服务器证明:在攻击情况下该方法可以有效提高稳态和瞬时的服务可生存性。     

Survivability modeling and analysis on 3D mobile ad-hoc networks

Most existing work on survivability in mobile ad-hoc networks(MANETs) focuses on two dimensional(2D) networks.However,many real applications run in three dimensional(3D) networks,e.g.,climate and ocean monitoring,and air defense systems.The impact on network survivability due to node behaviors was presented,and a quantitative analysis method on survivability was developed in 3D MANETs by modeling node behaviors and analyzing 3D network connectivity.Node behaviors were modeled by using a semi-Markov process....     

全光网络上运行IP的研究

分析了网络的IP化及IP网络全光化趋势,讨论了全光网络的3种网络结构,包括采用ATM／SDH光接口的全光网络结构,OADM／OXC的全光网络结构和线速路由交换机的全光网络结构,研讨了在全光网络中基于光突发IP数据交换、基于副载波复用的IP数据交换和基于光帧结构的IP数据交换等传送IP分组的3种方法,阐述了IP与全光网络结合构建全光IP网络等问题。